一種筒子紗烘干上下料4軸圓柱機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及筒子紗印染領(lǐng)域，尤其涉及一種用于載荷大作業(yè)半徑的筒子紗烘干的機(jī)械手搬運(yùn)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來(lái)，隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展和產(chǎn)業(yè)的轉(zhuǎn)型升級(jí)，一些現(xiàn)代化高科技產(chǎn)業(yè)蓬勃發(fā)展。筒子紗的脫水和烘干工藝以往依靠手工生產(chǎn)的生產(chǎn)方式勞動(dòng)強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率低、環(huán)境惡劣、對(duì)人體傷害較大、產(chǎn)品質(zhì)量不夠穩(wěn)定。同時(shí)，脫水和烘干工藝中已經(jīng)有的龍門式自動(dòng)化上下料設(shè)備占地空間大，場(chǎng)地利用率低，不利于企業(yè)的集約化生產(chǎn)。為了解決上述問(wèn)題，迫切需要裝備現(xiàn)代化設(shè)備實(shí)現(xiàn)工廠自動(dòng)化生產(chǎn)的需求。脫水機(jī)械手和烘干機(jī)械手的引入，將大幅提尚廣品質(zhì)量的穩(wěn)定性和生廣率，改善工作環(huán)境，保護(hù)人身安全，從而提尚廣品的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。
[0003]現(xiàn)代以手工為主的傳統(tǒng)生產(chǎn)方式已不適用現(xiàn)代社會(huì)發(fā)展需要，也需要裝備自動(dòng)化設(shè)備。經(jīng)調(diào)研分析，現(xiàn)在許多手機(jī)制造業(yè)的生產(chǎn)方式還是以傳統(tǒng)生產(chǎn)方式為主?；诖耍邪l(fā)一種筒子紗烘干上下料4軸圓柱機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)大載荷大作業(yè)空間的筒子紗抓持搬運(yùn)碼垛作業(yè)，其需求相當(dāng)迫切。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、高效可靠、操作簡(jiǎn)單、成本低廉、可廣泛應(yīng)用的大載荷水平排列抓取紗籠機(jī)械手，從而將自動(dòng)化技術(shù)代替?zhèn)鹘y(tǒng)生產(chǎn)應(yīng)用。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
[0006]一種筒子紗烘干上下料4軸圓柱機(jī)械手，其特征在于:包括基礎(chǔ)立柱，水平擺動(dòng)關(guān)節(jié)，懸臂梁，水平直線運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，豎直直線運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，夾爪整體旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，抱紗夾爪；所述的水平擺動(dòng)關(guān)節(jié)固定在基礎(chǔ)立柱上；所述懸臂梁固定在基礎(chǔ)立柱上；所述的水平直線運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)固定在懸臂上；所述的豎直運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)垂直正交固定在水平直線運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)；所述的夾爪整體旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)固定豎直運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)上；所述的抱紗夾爪固定在旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上。
[0007]優(yōu)選的，所述懸臂梁通過(guò)水平擺動(dòng)關(guān)節(jié)繞基礎(chǔ)立柱旋轉(zhuǎn)。
[0008]優(yōu)選的，所述水平直線運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)通過(guò)其實(shí)現(xiàn)半徑方向的定位。
[0009]優(yōu)選的，所述豎直運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)通過(guò)水平運(yùn)動(dòng)單元作水平移動(dòng)。
[0010]優(yōu)選的，所述抱紗夾爪為雙氣缸緊湊型結(jié)構(gòu)，減少抓紗時(shí)與紗籠或其他設(shè)備的干涉。
[0011]優(yōu)選的，所述關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)模塊化設(shè)計(jì)和電氣結(jié)構(gòu)模塊化設(shè)計(jì)，便于安裝拆卸維護(hù)。
【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1是本發(fā)明一種筒子紗烘干上下料4軸圓柱機(jī)械手立體示意圖。
[0013]圖2是水平旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)電機(jī)減速機(jī)、軸承座和軸承座安裝座立體示意圖。
[0014]圖3是水平直線運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)電機(jī)減速機(jī)和水平直線運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)直線導(dǎo)軌立體示意圖。
[0015]圖4是夾爪整體旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)電機(jī)減速機(jī)、齒輪、夾爪整體旋轉(zhuǎn)平臺(tái)和豎直直線運(yùn)動(dòng)單元立體示意圖。
[0016]圖5是夾爪氣缸、抱紗夾爪和旋轉(zhuǎn)電機(jī)減速機(jī)立體示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]本發(fā)明公開(kāi)了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、高效可靠、使用廣泛的大載荷筒子紗水平抓取搬運(yùn)碼垛4軸圓柱坐標(biāo)機(jī)械手，從而把載荷大作業(yè)半徑筒子紗水平單排抓取搬運(yùn)4軸圓柱坐標(biāo)機(jī)械手的技術(shù)推向應(yīng)用。
[0018]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行簡(jiǎn)單描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0019]圖1:1為基礎(chǔ)立柱，2為水平旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，3為豎直直線運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，4夾爪整體旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，5抱紗夾爪，6水平直線運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)。第一步，通過(guò)水平旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和水平直線關(guān)節(jié)6將抱紗夾爪5中心與運(yùn)紗小車運(yùn)載的脫完水的筒子紗中心定位；第二步，夾爪整體旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4旋轉(zhuǎn)將夾爪轉(zhuǎn)置相對(duì)于小車一定的姿態(tài)；第三步，抱紗夾爪5下移至紗籠對(duì)應(yīng)深度位置；第四步，夾爪將紗籠抱緊上移至小車上方位置；第六步，通過(guò)水平轉(zhuǎn)動(dòng)的關(guān)節(jié)2的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和水平直線運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)6將紗籠運(yùn)至烘干機(jī)上料位置；第七步，機(jī)械手臂將小車紗籠搬運(yùn)烘干機(jī)，循環(huán)作業(yè)。
[0020]圖2:水平旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)電機(jī)減速機(jī)7安裝在軸承座8上方，二者又安裝在軸承座安裝座9的側(cè)部。
[0021]圖3:水平直線運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)電機(jī)減速機(jī)10帶動(dòng)水平直線導(dǎo)軌11運(yùn)動(dòng)。
[0022]圖4:夾爪整體旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)電機(jī)減速機(jī)12通過(guò)齒輪13帶動(dòng)夾爪整體旋轉(zhuǎn)平臺(tái)14整體轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0023]圖5:夾爪氣缸16帶動(dòng)抱紗夾爪17做抱紗動(dòng)作；夾爪整體旋轉(zhuǎn)電機(jī)減速機(jī)18帶動(dòng)抱紗夾爪17和夾爪氣缸16做整體轉(zhuǎn)動(dòng)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種筒子紗烘干上下料4軸圓柱機(jī)械手，其特征在于:包括基礎(chǔ)立柱、水平擺動(dòng)關(guān)節(jié)、懸臂梁、水平直線運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)、豎直直線運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)、夾爪整體旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和抱紗夾爪；所述的水平擺動(dòng)關(guān)節(jié)固定在基礎(chǔ)立柱上；所述懸臂梁固定在基礎(chǔ)立柱上；所述的水平直線運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)固定在懸臂上；所述的豎直運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)垂直正交固定在水平直線運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)；所述的夾爪整體旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)固定豎直運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)上；所述的抱紗夾爪固定在旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上。2.權(quán)利要求1所述的一種筒子紗烘干上下料4軸圓柱機(jī)械手，其特征在于:所述懸臂梁通過(guò)水平擺動(dòng)關(guān)節(jié)繞基礎(chǔ)立柱旋轉(zhuǎn)。3.權(quán)利要求1所述的一種筒子紗烘干上下料4軸圓柱機(jī)械手，其特征在于:所述水平直線運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)通過(guò)其實(shí)現(xiàn)半徑方向的定位。4.權(quán)利要求1所述的一種筒子紗烘干上下料4軸圓柱機(jī)械手，其特征在于:所述豎直運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)通過(guò)水平運(yùn)動(dòng)單元作水平移動(dòng)。5.權(quán)利要求1所述的一種筒子紗烘干上下料4軸圓柱機(jī)械手，其特征在于:所述抱紗夾爪為雙氣缸緊湊型結(jié)構(gòu)，減少抓紗時(shí)與紗籠或其他設(shè)備的干涉。
【專利摘要】一種筒子紗烘干上下料4軸圓柱機(jī)械手，將大載荷筒子紗水平單排排列抓取搬運(yùn)，其包括基礎(chǔ)立柱1、水平旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2、水平直線運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)6、豎直直線運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)3、夾爪整體旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4和抱紗夾爪5。本機(jī)械手是針對(duì)筒子紗印染企業(yè)紗錠烘干人工上下料勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作效率低、環(huán)境惡劣、對(duì)人體有較大傷害等問(wèn)題，而開(kāi)發(fā)的機(jī)械手上下料系統(tǒng)。該系統(tǒng)可以將筒子紗轉(zhuǎn)運(yùn)小車上面脫完水的紗錠搬運(yùn)到烘干機(jī)上，一次可以水平抓取8個(gè)以上。該系統(tǒng)效率高，機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作可靠，空間小，結(jié)構(gòu)緊湊，適應(yīng)筒子紗印染企業(yè)的自動(dòng)化生產(chǎn)。
【IPC分類】B25J9/04
【公開(kāi)號(hào)】CN205111845
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520760462
【發(fā)明人】唐粲, 尹林林, 孫坤, 沙曉晨
【申請(qǐng)人】昆山孚思格機(jī)電科技有限公司
【公開(kāi)日】2016年3月30日
【申請(qǐng)日】2015年9月29日