藥物抽取與注入機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及醫(yī)用機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及靜脈輸液藥物配制的設(shè)備中的藥物抽取與注入機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前國(guó)內(nèi)醫(yī)院對(duì)安瓿藥物瓶及粉劑瓶配藥做法是:一手持注射器，一手拿大溶液瓶，用注射器抽出稀釋粉劑藥物的溶劑；將注射器中的溶劑注入粉劑藥物瓶，將已溶解的藥物或針劑一瓶瓶吸入注射器，將吸進(jìn)注射器中的藥物，加入溶液瓶的方法來(lái)完成配制靜脈輸液藥物的工作。這種操作方法極易導(dǎo)致操作者的手直接與藥液接觸，使污染物進(jìn)入液體，導(dǎo)致液體污染。
[0003]有些有毒藥物，特別是化療藥物屬于細(xì)胞毒性藥物，是通過(guò)呼吸道吸入、飲食攝入及皮膚接觸三種途徑對(duì)相關(guān)工作人員造成傷害的，在實(shí)際的工作中放射性藥物的配制，護(hù)理人員一直使用手工操作，此類(lèi)藥物配置制備和分配的過(guò)程中，對(duì)工作人員的傷害極大，藥物的毒性可以導(dǎo)致正常細(xì)胞的破壞，可以破壞正常DNA導(dǎo)致生殖毒性；可以引發(fā)癌癥；如果工作人員在孕期會(huì)影響胎兒發(fā)育導(dǎo)致畸性。為解決上述問(wèn)題，減少人與藥物間直接接觸，提高安瓿瓶掰瓶的質(zhì)量和效率，減少污染，減低損耗，我們發(fā)明了一種適用于自動(dòng)配藥機(jī)的藥物抽取與注入機(jī)械手。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的目的在于提出一種藥物抽取與注入機(jī)械手。適用于配藥過(guò)程中對(duì)安瓿藥物瓶、粉劑藥瓶和母液瓶中的藥物進(jìn)行抽取與注入。
[0005]為達(dá)此目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:
[0006]藥物抽取與注入機(jī)械手，包括注射器柱塞推拉裝置和注射器體夾持裝置，所述注射器體夾持裝置用以將注射器的筒體夾住并帶動(dòng)注射器針頭對(duì)瓶體進(jìn)行扎入與拔出；
[0007]所述注射器柱塞推拉裝置，包括機(jī)架、步進(jìn)電機(jī)、聯(lián)軸器、滑動(dòng)套支座、絲杠、滑軌、絲杠螺母、滑塊、磁柵傳感器、絲杠支架、直流電機(jī)、變速箱、左夾持體、右?jiàn)A持體、柱塞推桿、滑塊座、壓力傳感器和滑動(dòng)桿，其中，變速箱包括蝸桿軸架、蝸桿軸、蝸輪、蝸輪支架、內(nèi)齒輪、行星齒輪和齒輪軸，所述滑軌、絲杠支架和滑動(dòng)套支座設(shè)在機(jī)架上，絲杠設(shè)在絲杠支架上，滑塊通過(guò)絲杠螺母設(shè)在絲杠上，滑動(dòng)桿的一端從滑動(dòng)套支座上的滑套穿過(guò)與滑塊固定連接，另一端固定有變速箱，在變速箱的下方設(shè)有滑塊座，柱塞推桿安裝在滑塊座上且可相對(duì)滑塊座移動(dòng)，壓力傳感器設(shè)在柱塞推桿的端部，步進(jìn)電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器帶動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠帶動(dòng)絲杠螺母，絲杠螺母帶動(dòng)滑塊沿著滑軌移動(dòng)，滑塊帶動(dòng)滑動(dòng)桿沿著滑動(dòng)套支座上的滑套相對(duì)滑動(dòng)，滑動(dòng)桿通過(guò)柱塞推桿推動(dòng)注射器柱塞體向前移動(dòng)，當(dāng)注射器柱塞體運(yùn)動(dòng)至終點(diǎn)時(shí)，壓力傳感器感知信號(hào)，并使步進(jìn)電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)；磁柵傳感器用來(lái)檢測(cè)柱塞體的行程，進(jìn)而獲知注射器內(nèi)注入或抽取藥液的容積；
[0008]所述直流電機(jī)帶動(dòng)蝸桿軸架上的蝸桿軸轉(zhuǎn)動(dòng)，蝸桿軸帶動(dòng)蝸輪支架上的蝸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，蝸輪中心有內(nèi)齒輪，行星齒輪裝在內(nèi)齒輪內(nèi)部，由內(nèi)齒輪帶動(dòng)四個(gè)行星齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，行星齒輪固定在齒輪軸上，以帶動(dòng)齒輪軸低速轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪軸與兩個(gè)平行的齒排相嚙合，齒輪軸通過(guò)兩個(gè)平行的齒排帶動(dòng)左夾持體和右?jiàn)A持體作相向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)左夾持體和右?jiàn)A持體向內(nèi)運(yùn)動(dòng)時(shí)將注射器柱塞體的后端鉤住，反之松開(kāi)，抽液時(shí)，步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)，滑動(dòng)桿通過(guò)左夾持體和右?jiàn)A持體拉動(dòng)注射器柱塞體向后移動(dòng)。
[0009]進(jìn)一步地，所述磁柵傳感器的磁條安裝在機(jī)架上，本體安裝在滑塊上。
[0010]進(jìn)一步地，所述注射器體夾持裝置，包括左夾持體、右?jiàn)A持體、滑套、滑軌、滑軌座、齒輪軸、內(nèi)齒輪、行星齒輪、小機(jī)架、移動(dòng)桿、直流電機(jī)、蝸桿、蝸桿支架、蝸輪、蝸輪支架、絲杠、滑塊、磁柵傳感器、滑軌、絲杠螺母、絲杠支架、聯(lián)軸器和步進(jìn)電機(jī)，所述磁柵傳感器用來(lái)檢測(cè)注射器體的行程，進(jìn)而獲知注射器針頭的相關(guān)位置；
[0011]所述滑軌和絲杠支架設(shè)在機(jī)架上，絲杠設(shè)在絲杠支架上，滑塊通過(guò)絲杠螺母設(shè)在絲杠上，移動(dòng)桿的一端與滑塊固定連接，另一端固定有小機(jī)架，直流電機(jī)、蝸桿支架、蝸輪支架和滑軌座設(shè)在小機(jī)架上，兩個(gè)平行的滑軌設(shè)在滑軌座上，兩個(gè)滑套分別設(shè)在兩個(gè)滑軌上，兩個(gè)齒排分別設(shè)在兩個(gè)滑套上，左夾持體、右?jiàn)A持體分別固定在兩個(gè)齒排上，所述直流電機(jī)帶動(dòng)蝸桿支架上的蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)，蝸桿帶動(dòng)蝸輪支架上的蝸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，蝸輪中心有內(nèi)齒輪，行星齒輪裝在內(nèi)齒輪內(nèi)部，由內(nèi)齒輪帶動(dòng)四個(gè)行星齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，行星齒輪固定在齒輪軸上，以帶動(dòng)齒輪軸低速轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪軸與兩個(gè)平行的齒排相嚙合，齒輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)兩個(gè)齒排，兩個(gè)齒排通過(guò)滑套相對(duì)滑軌移動(dòng)，通過(guò)兩個(gè)齒排帶動(dòng)左夾持體和右?jiàn)A持體作相向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)左夾持體和右?jiàn)A持體向內(nèi)運(yùn)動(dòng)時(shí)將注射器的筒體夾住，反之松開(kāi)；步進(jìn)電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器帶動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠帶動(dòng)絲杠螺母，絲杠螺母帶動(dòng)滑塊沿著滑軌移動(dòng)，滑塊帶動(dòng)移動(dòng)桿，移動(dòng)桿帶動(dòng)小機(jī)架，小機(jī)架通過(guò)左夾持體和右?jiàn)A持體帶動(dòng)注射器針頭對(duì)瓶體進(jìn)行扎入與拔出。
[0012]進(jìn)一步地，還包括夾緊推桿和定位板，所述夾緊推桿設(shè)在注射器柱塞推拉裝置中的滑動(dòng)桿的端部，所述定位板用以對(duì)注射器筒體后端的卡板進(jìn)行定位，夾緊推桿將注射器筒體后端的卡板和定位板推靠在預(yù)定的位置，再由限位塊固定限位齒條來(lái)完成對(duì)注射器體后端卡板的定位。
[0013]有益效果:本實(shí)用新型通過(guò)以上結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了靜脈輸液藥物配制智能方面，對(duì)藥物抽取與注入的工作?？蓽p少了人與藥物間直接接觸，降低損耗。
【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1是本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例的主視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2是注射器柱塞推拉裝置俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖3是注射器柱塞推拉裝置的主視結(jié)構(gòu)剖視圖；
[0017]圖4是注射器體夾持裝置的主視結(jié)構(gòu)剖視圖；
[0018]圖5是注射器體夾持裝置的仰視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖6是注射器體夾持裝置的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖中:1000、注射器柱塞推拉裝置；1001、機(jī)架；1002、步進(jìn)電機(jī)；1003、聯(lián)軸器；1004、滑動(dòng)套支座；1005、絲杠；1006、滑軌；1007、絲杠螺母；1008、滑塊；1009、磁柵傳感器；1010、絲杠支架;1011、直流電機(jī);1012、蝸桿軸架;1013、蝸桿軸;1014、蝸輪;1015、蝸輪支架;1016、夾緊推桿;1017、右?jiàn)A持體;1018、柱塞推桿;1019、滑塊座;1020、內(nèi)齒輪;1021、行星齒輪；1022、齒輪軸；1023、壓力傳感器；1024、滑動(dòng)桿；2000、注射器體夾持裝置；2001、定位板；2002、右?jiàn)A持體；2003、滑套；2004、滑軌；2005、滑軌座；2006、齒輪軸；2007、內(nèi)齒輪;2008、行星齒輪;2009、小機(jī)架;2010、移動(dòng)桿;2011、直流電機(jī);2012、蝸桿;2013、蝸桿支架;2014、蝸輪;2015、蝸輪支架;2016、絲杠;2017、滑塊;2018、磁柵傳感器;2019、滑軌；2020、絲杠螺母;2021、絲杠支架;2022、聯(lián)軸器;2023、步進(jìn)電機(jī);2024、限位齒條;2025、限位塊。
【具體實(shí)施方式】
[0021]如圖1所示:藥物抽取與注入機(jī)械手，包括注射器柱塞推拉裝置1000、注射器體夾持裝置2000，所述注射器體夾持裝置用以將注射器的筒體夾住并帶動(dòng)注射器針頭對(duì)瓶體進(jìn)行扎入與拔出；
[0022]如圖2、3所示，所述注射器柱塞推拉裝置，包括機(jī)架1001、步進(jìn)電機(jī)1002、聯(lián)軸器1003、滑動(dòng)套支座1004、絲杠1005、滑軌1006、絲杠螺母1007、滑塊1008、磁柵傳感器1009、絲杠支架1010、直流電機(jī)1011、蝸桿軸架1012、蝸桿軸1013、蝸輪1014、蝸輪支架1015、夾緊推桿1016、左夾持體、右?jiàn)A持體1017、柱塞推桿1018、滑塊座1019、內(nèi)齒輪1020、行星齒輪1021、齒輪軸1022、壓力傳感器1023、滑動(dòng)桿1024，其中，蝸桿軸架1012、蝸桿1013、蝸輪1014、蝸輪支架1015、內(nèi)齒輪1020、行星齒輪1021和齒輪軸1022是變速箱的一部分，所述滑軌1006、絲杠支架1010和滑動(dòng)套支座1004設(shè)在機(jī)架1001上，絲杠1005設(shè)在絲杠支架1010上，滑塊1008通過(guò)絲杠螺母1007設(shè)在絲杠1005上，滑動(dòng)桿1024的一端從滑動(dòng)套支座1004上的滑套穿過(guò)與滑塊1008固定連接，另一端固定有變速箱，在變速箱的下方設(shè)有滑塊座1019，柱塞推桿1018安裝在滑塊座1019上且可相對(duì)滑塊座移動(dòng)，壓力傳感器1023設(shè)在柱塞推桿1018的端部，步進(jìn)電機(jī)1002通過(guò)聯(lián)軸器1003帶動(dòng)絲杠1005轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠1005帶動(dòng)絲杠螺母1007，絲杠螺母1007帶動(dòng)滑塊1008沿著滑軌1006移動(dòng)，滑塊1008帶動(dòng)滑動(dòng)桿1024沿著滑動(dòng)套支座1004上的滑套相對(duì)滑動(dòng)，滑動(dòng)桿1024通過(guò)柱塞推桿1018推動(dòng)注射器柱塞體向前移動(dòng)，當(dāng)注射器柱塞體運(yùn)動(dòng)至終點(diǎn)時(shí)，壓力傳感器1023感知信號(hào)，并使步進(jìn)電機(jī)1002停止運(yùn)動(dòng)；磁柵傳感器1009用來(lái)檢測(cè)柱塞體的行程，進(jìn)而獲知注射器內(nèi)注入或抽取藥液的容積。磁柵傳感器1009的磁條安裝在