一種可升降結(jié)構(gòu)的救災(zāi)機(jī)械裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械傳動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種可升降結(jié)構(gòu)的救災(zāi)機(jī)械裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著現(xiàn)代社會(huì)科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，智能設(shè)備在生活中的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，而機(jī)器人也在發(fā)展中漸漸的融入了我們的生活工作中，近年來(lái)多發(fā)的自然災(zāi)害如地震、火災(zāi)、洪水，人為的恐怖禍害如恐怖活動(dòng)、武力沖突，以及由炭疽熱、禽流感等生化病毒和有毒物質(zhì)、輻射性物質(zhì)等帶來(lái)的恐怖，威脅著人們的安全，引起了人們廣泛的關(guān)注。雖然人們對(duì)各種災(zāi)難的警覺(jué)和反應(yīng)能力有所提高，但在處理破壞性災(zāi)難事件時(shí)還是準(zhǔn)備不夠充分，很多人依然死于不專業(yè)、不及時(shí)的救援活動(dòng)。將機(jī)器人技術(shù)、營(yíng)救行動(dòng)技術(shù)、災(zāi)難學(xué)等多學(xué)科知識(shí)有機(jī)融合，研制與開(kāi)發(fā)用于搜尋和營(yíng)救的災(zāi)難救援機(jī)器人，是機(jī)器人學(xué)研究中一個(gè)富有挑戰(zhàn)性的新領(lǐng)域，對(duì)人們生活具有極其重要的意義，目前進(jìn)入到礦難災(zāi)區(qū)的煤礦救援的機(jī)器人，難以完成環(huán)境監(jiān)測(cè)和救援任務(wù)的使命，不能代替救援人員。不能夠被動(dòng)地適應(yīng)不平坦的地形，自適應(yīng)性和越障性能表現(xiàn)不明顯;改善搖臂懸掛使機(jī)器人能夠自動(dòng)調(diào)整兩個(gè)支腿之間的角度不夠完善，該機(jī)器人的重心的高度難以控，防側(cè)翻性能較差，因此，針對(duì)上述問(wèn)題提出一種可升降結(jié)構(gòu)的救災(zāi)機(jī)械裝置。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]現(xiàn)有技術(shù)不能滿足人們的需要，為彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)不足，本實(shí)用新型旨在提供一種可升降結(jié)構(gòu)的救災(zāi)機(jī)械裝置，該設(shè)備結(jié)構(gòu)緊湊，使用壽命久，適應(yīng)性較強(qiáng)，可以被動(dòng)地適應(yīng)不平坦的地形，自適應(yīng)性和越障性能表現(xiàn)良好。改善搖臂懸掛使機(jī)器人能夠自動(dòng)調(diào)整兩個(gè)支腿之間的角度，所以該機(jī)器人的重心的高度可以控制的，提高了防側(cè)翻性能的機(jī)器人等優(yōu)點(diǎn)，解決了【背景技術(shù)】中的問(wèn)題。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:一種可升降結(jié)構(gòu)的救災(zāi)機(jī)械裝置，包括機(jī)架、安裝有控制器的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、感應(yīng)器、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)輪和連接在驅(qū)動(dòng)輪上的轉(zhuǎn)軸;所述安裝有控制器的驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定安設(shè)在機(jī)架中；所述感應(yīng)器設(shè)置在機(jī)架一側(cè)，且所述的感應(yīng)器與控制器連接;所述驅(qū)動(dòng)輪連接驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu);所述機(jī)架底端設(shè)置有電池容納槽，安裝有控制器的驅(qū)動(dòng)電機(jī)和感應(yīng)器均與電池容納槽上的接線柱電性連接。
[0005]進(jìn)一步的，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)上的驅(qū)動(dòng)軸、第一傳動(dòng)鏈、中轉(zhuǎn)軸、第二傳動(dòng)鏈和齒輪;所述第一傳動(dòng)鏈連接驅(qū)動(dòng)軸與中轉(zhuǎn)軸;所述第二傳動(dòng)鏈連接齒輪和中轉(zhuǎn)軸;所述齒輪安裝在轉(zhuǎn)軸上。
[0006]優(yōu)先的，所述機(jī)架上安裝有減震器。
[0007]優(yōu)先的，所述驅(qū)動(dòng)輪為四個(gè)，并且每?jī)蓚€(gè)驅(qū)動(dòng)輪之間都安裝一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
[0008]優(yōu)先的，所述減震器內(nèi)部安裝減震彈簧，并且每一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪一側(cè)設(shè)置安裝一個(gè)減震器。
[0009]本實(shí)用新型的有益效果是:結(jié)構(gòu)緊湊，使用壽命久，適合攀爬各種不適合人類工作的地形，上位機(jī)通過(guò)無(wú)線控制的機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中完成復(fù)雜的任務(wù)，在直行路面能以較快的速度行走，實(shí)現(xiàn)無(wú)線控制和信息傳輸，能夠跨越臺(tái)階、高臺(tái)等障礙，具有爬坡能力適應(yīng)性較強(qiáng)，該設(shè)備不易損壞;對(duì)各輪的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速控制得當(dāng)，可實(shí)現(xiàn)精確定位和軌跡跟蹤，能夠在人類不適應(yīng)的場(chǎng)所使用。
【附圖說(shuō)明】
[0010]圖1為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖2為本實(shí)用新型內(nèi)部安裝結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖中:1、機(jī)架，2、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，3、減震器，4、感應(yīng)器，5、控制器，6、驅(qū)動(dòng)輪，7、轉(zhuǎn)軸，11、電池槽，12、驅(qū)動(dòng)軸，13、第一傳動(dòng)鏈，14、中轉(zhuǎn)軸，15、第二傳動(dòng)鏈，16、齒輪。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0014]請(qǐng)參閱圖1?2，一種可升降結(jié)構(gòu)的救災(zāi)機(jī)械裝置，包括機(jī)架1、安裝有控制器5的驅(qū)動(dòng)電機(jī)2、感應(yīng)器4、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)A、驅(qū)動(dòng)輪6和連接在驅(qū)動(dòng)輪6上的轉(zhuǎn)軸7;所述安裝有控制器5的驅(qū)動(dòng)電機(jī)2固定安設(shè)在機(jī)架I中；所述感應(yīng)器4設(shè)置在機(jī)架I一側(cè)，且所述的感應(yīng)器4與控制器5連接;所述驅(qū)動(dòng)輪6連接驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)A;所述機(jī)架I底端設(shè)置有電池容納槽11，安裝有控制器5的驅(qū)動(dòng)電機(jī)2和感應(yīng)器4均與電池容納槽11上的接線柱電性連接。
[0015]作為本使用新型的優(yōu)化技術(shù)方案:所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)A包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)2上的驅(qū)動(dòng)軸12、第一傳動(dòng)鏈13、中轉(zhuǎn)軸14、第二傳動(dòng)鏈15和齒輪16;所述第一傳動(dòng)鏈13連接驅(qū)動(dòng)軸12與中轉(zhuǎn)軸14;所述第二傳動(dòng)鏈15連接齒輪16和中轉(zhuǎn)軸14;所述齒輪16安裝在轉(zhuǎn)軸7上;所述機(jī)架I上安裝有減震器3;所述驅(qū)動(dòng)輪6為四個(gè)，并且每?jī)蓚€(gè)驅(qū)動(dòng)輪6之間都安裝一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)2;所述減震器3內(nèi)部安裝減震彈簧，并且每一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪6—側(cè)設(shè)置安裝一個(gè)減震器3。
[0016]本實(shí)用新型在使用時(shí)，四輪式全方位輪式機(jī)器人能夠在保持車體姿態(tài)不變的前提下沿任意方向輪式，這種特性使得輪式輪式機(jī)器人的路徑規(guī)劃、軌跡跟蹤等問(wèn)題變得相對(duì)簡(jiǎn)單，使機(jī)器人能夠在狹小的工作環(huán)境中很好地完成任務(wù)，采用了四輪全方位轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其輪式平臺(tái)采用電機(jī)分別控制輪子的轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)。這種機(jī)構(gòu)具有轉(zhuǎn)向半徑小，轉(zhuǎn)向穩(wěn)定容易;全方位輪式方式是基于全方位輪式輪構(gòu)建的，它的輪緣上斜向分布著許多小滾子，故輪子可以橫向滑移。小滾子的母線很特殊，當(dāng)輪子繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，各個(gè)小滾子的包絡(luò)線為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動(dòng)。由這種輪子進(jìn)行組合，可以使機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)全方位輪式功能，可以實(shí)現(xiàn)狹小空間的全方位輪式。
[0017]對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其它的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此，無(wú)論從哪一點(diǎn)來(lái)看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說(shuō)明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實(shí)用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。
[0018]以上所述，僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并不用以限制本實(shí)用新型，凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何細(xì)微修改、等同替換和改進(jìn)，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型技術(shù)方案的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種可升降結(jié)構(gòu)的救災(zāi)機(jī)械裝置，包括機(jī)架(I)、安裝有控制器(5)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2)、感應(yīng)器(4)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(A)、驅(qū)動(dòng)輪(6)和連接在驅(qū)動(dòng)輪(6)上的轉(zhuǎn)軸(7);其特征在于:所述安裝有控制器(5)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2)固定安設(shè)在機(jī)架(I)中；所述感應(yīng)器(4)設(shè)置在機(jī)架(I) 一側(cè)，且所述的感應(yīng)器(4)與控制器(5)連接;所述驅(qū)動(dòng)輪(6)連接驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(A);所述機(jī)架(I)底端設(shè)置有電池容納槽(11)，安裝有控制器(5)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2)和感應(yīng)器(4)均與電池容納槽(11)上的接線柱電性連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可升降結(jié)構(gòu)的救災(zāi)機(jī)械裝置，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(A)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2)上的驅(qū)動(dòng)軸(I2)、第一傳動(dòng)鏈(13)、中轉(zhuǎn)軸(14)、第二傳動(dòng)鏈(15)和齒輪(I6);所述第一傳動(dòng)鏈(13)連接驅(qū)動(dòng)軸(I2)與中轉(zhuǎn)軸(I4);所述第二傳動(dòng)鏈(15)連接齒輪(16)和中轉(zhuǎn)軸(14);所述齒輪(16)安裝在轉(zhuǎn)軸(7)上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可升降結(jié)構(gòu)的救災(zāi)機(jī)械裝置，其特征在于:所述機(jī)架(I)上安裝有減震器(3)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可升降結(jié)構(gòu)的救災(zāi)機(jī)械裝置，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)輪(6)為四個(gè)，并且每?jī)蓚€(gè)驅(qū)動(dòng)輪(6)之間都安裝一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2)。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種可升降結(jié)構(gòu)的救災(zāi)機(jī)械裝置，其特征在于:所述減震器(3)內(nèi)部安裝減震彈簧，并且每一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪(6)—側(cè)設(shè)置安裝一個(gè)減震器(3)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種可升降結(jié)構(gòu)的救災(zāi)機(jī)械裝置，包括機(jī)架、安裝有控制器的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、感應(yīng)器、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)輪和和連接在驅(qū)動(dòng)輪上的轉(zhuǎn)軸；所述安裝有控制器的驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定安設(shè)在機(jī)架中；所述感應(yīng)器設(shè)置在機(jī)架一側(cè)，且所述的感應(yīng)器與控制器連接；所述驅(qū)動(dòng)輪連接驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述機(jī)架底端設(shè)置有電池容納槽，安裝有控制器的驅(qū)動(dòng)電機(jī)和感應(yīng)器均與電池容納槽上的接線柱電性連接；該機(jī)器人能夠跨越臺(tái)階、高臺(tái)等障礙，具有爬坡能力，在直行路面能以較快的速度行走，實(shí)現(xiàn)無(wú)線控制和信息傳輸。
【IPC分類】B25J5/00
【公開(kāi)號(hào)】CN205201502
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201521060336
【發(fā)明人】羅列英, 陳晨特, 何濤
【申請(qǐng)人】溫州大學(xué)城市學(xué)院
【公開(kāi)日】2016年5月4日
【申請(qǐng)日】2015年12月13日