用于鑄件清理機器人的安全防護系統(tǒng)及鑄件清理機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及工業(yè)機器人安全保護技術(shù)領(lǐng)域，特別地，涉及一種用于鑄件清理機器人的安全防護系統(tǒng)及鑄件清理機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著機器人技術(shù)的高速發(fā)展，工業(yè)機器人開始逐步替代人工部分作業(yè)或者全部作業(yè)，工業(yè)機器人以其在提高生產(chǎn)效率、增進經(jīng)濟效益、保證產(chǎn)品質(zhì)量、改善勞動條件、優(yōu)化作業(yè)布局等方面的突出作用而獲得人們的普遍青睞。在鑄件自動化清理領(lǐng)域，由工業(yè)機器人抓取主軸，針對不同的清理特征選取相對應(yīng)的刀具對鑄件進行定點清理是發(fā)展趨勢。但是工業(yè)機器人在自動化作業(yè)時，可能會由于機械、電氣故障等原因出現(xiàn)意外情況，由于缺乏有效的保護，這些情況可能會進一步造成刀具、主軸、工業(yè)機器人等加工設(shè)備損壞，影響工業(yè)機器人的連續(xù)、自動化生產(chǎn)，甚至出現(xiàn)重大安全事故。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型提供了一種用于鑄件清理機器人的安全防護系統(tǒng)及鑄件清理機器人，以解決現(xiàn)有的鑄件清理機器人缺乏有效保護導(dǎo)致刀具、主軸、工業(yè)機器人等加工設(shè)備損壞的技術(shù)問題。
[0004]本實用新型采用的技術(shù)方案如下:
[0005]根據(jù)本實用新型的一個方面，提供一種用于鑄件清理機器人的安全防護系統(tǒng)，該鑄件清理機器人設(shè)有機器人本體、主軸及用于生成指令以控制機器人本體的各執(zhí)行機構(gòu)動作的控制器;該安全防護系統(tǒng)包括:
[0006]用于防止人員進入鑄件清理機器人的作業(yè)區(qū)域的安全圍欄裝置及用于防止主軸超溫工作的超溫保護裝置；
[0007]超溫保護裝置包括:
[0008]用于對主軸噴注冷卻液的冷水機，冷水機的供液管路上設(shè)有用于流量監(jiān)測的流量傳感器，還包括用于監(jiān)測主軸溫度的溫度傳感器；
[0009]安全圍欄裝置、流量傳感器及溫度傳感器均連接至控制器。
[0010]進一步地，安全圍欄裝置包括設(shè)于鑄件清理機器人的作業(yè)區(qū)域邊界處的電子護欄及電子門鎖，電子護欄或者電子門鎖用于在人員進入作業(yè)區(qū)域時生成第一數(shù)據(jù)給控制器。
[0011]進一步地，本實用新型安全防護系統(tǒng)還包括:
[0012]用于保持主軸內(nèi)部環(huán)境干燥的氣幕保護裝置，
[0013]氣幕保護裝置包括:用于去除壓縮空氣中的水分并過濾冷媒管路中的水分和雜質(zhì)的空氣干燥機，空氣干燥機的氣路上設(shè)有濕度傳感器，濕度傳感器的輸出端連接控制器。
[0014]進一步地，空氣干燥機的氣路上設(shè)有壓力傳感器，壓力傳感器的輸出端連接控制器。
[0015]進一步地，本實用新型安全防護系統(tǒng)還包括:用于監(jiān)測以保證主軸運行在合理力矩范圍內(nèi)的敏捷保護裝置，該敏捷保護裝置包括:
[0016]力矩信號處理板，力矩信號處理板連接驅(qū)動主軸的變頻器以監(jiān)測主軸承受的力矩，力矩信號處理板的輸出端連接控制器。
[0017]進一步地，本實用新型安全防護系統(tǒng)還包括:用于檢測鑄件清理機器人工作故障的故障檢測裝置，故障檢測裝置的輸出端連接控制器。
[0018]進一步地，本實用新型安全防護系統(tǒng)還包括:報警裝置，連接控制器的輸出端，用于接收控制器的指令生成報警信息。
[0019 ]進一步地，控制器為可編程邏輯控制器。
[0020]進一步地，報警裝置為聲光報警器。
[0021]根據(jù)本實用新型的另一方面，還提供一種鑄件清理機器人，包括上述的用于鑄件清理機器人的安全防護系統(tǒng)。
[0022]本實用新型具有以下有益效果:
[0023]本實用新型用于鑄件清理機器人的安全防護系統(tǒng)，通過設(shè)置冷水機對主軸進行冷卻處理，且通過設(shè)置監(jiān)測主軸溫度的溫度傳感器和用于對冷水機的供液流量進行監(jiān)測的流量傳感器，使得主軸溫度超過安全閾值或者冷卻液流量不夠時，控制器能夠及時停止鑄件清理機器人作業(yè)，從而實現(xiàn)了對鑄件清理機器人的主動保護，且通過設(shè)置安全圍欄裝置，有效避免了鑄件清理機器人工作過程中人員進入其工作區(qū)域，防止了安全事故的發(fā)生。
[0024]除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點之外，本實用新型還有其它的目的、特征和優(yōu)點。下面將參照圖，對本實用新型作進一步詳細的說明。
【附圖說明】
[0025]構(gòu)成本申請的一部分的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的不當限定。在附圖中:
[0026]圖1是本實用新型優(yōu)選實施例用于鑄件清理機器人的安全防護系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]附圖標記說明:
[0028]1、流量傳感器;2、濕度傳感器;3、壓力傳感器;4、空氣干燥機;5、冷水機；
[0029]6、變頻器;7、主軸;8、力矩信號處理板;9、電子護欄;10、電子門鎖；
[0030]11、溫度傳感器;12、控制器;13、報警裝置;14、機器人本體。
【具體實施方式】
[0031]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本實用新型。
[0032]本實用新型的優(yōu)選實施例提供了一種用于鑄件清理機器人的安全防護系統(tǒng)，參照圖1，本實施例鑄件清理機器人設(shè)有機器人本體14、主軸7及用于生成指令以控制機器人本體14的各執(zhí)行機構(gòu)動作的控制器12;本實施例安全防護系統(tǒng)包括:用于防止人員進入鑄件清理機器人的作業(yè)區(qū)域的安全圍欄裝置及用于防止主軸7超溫工作的超溫保護裝置，其中，超溫保護裝置包括:用于對主軸7噴注冷卻液的冷水機5，冷水機5的供液管路上設(shè)有用于流量監(jiān)測的流量傳感器I，還包括用于監(jiān)測主軸7溫度的溫度傳感器11;安全圍欄裝置、流量傳感器I及溫度傳感器11均連接至控制器12。控制器12接收安全圍欄裝置、流量傳感器I及溫度傳感器11的信號以對鑄件清理機器人工作過程進行主動保護。如，當主軸7的溫度超過安全閾值或者冷卻液流量不夠時，控制器12控制鑄件清理機器人停止作業(yè)，并記錄保存異常信息。當安全圍欄裝置監(jiān)測到人員進入鑄件清理機器人的工作區(qū)域時，控制器12控制鑄件清理機器人停止作業(yè)。本實施例安全防護系統(tǒng)實現(xiàn)了對鑄件清理機器人的主動保護，在其自動化作業(yè)過程中有效保護了鑄件清理機器人并防止安全事故的發(fā)生?？蛇x地，本實施例冷水機5自帶有檢測冷卻液溫度的溫度檢測機構(gòu)，冷水機5與控制器相連，當冷卻液溫度過高時，冷水機5生成信號，控制器12接收到此信號后停止鑄件清理機器人作業(yè)。
[0033]本實施例中，安全圍欄裝置包括設(shè)于鑄件清理機器人的作業(yè)區(qū)域邊界處的電子護欄9及電子門鎖10，電子護欄9或者電子門鎖10用于在人員進入作業(yè)區(qū)域時生成第一數(shù)據(jù)給控制器12。例如，電子護欄9可以采用紅外接近傳感器生成檢測信號，控制器12接收到該檢