第三伺服電機(jī)31與第二伺服電機(jī)21相互平行，該第三伺服電機(jī)31的輸出端穿過(guò)大臂3腔壁后套設(shè)有第一主動(dòng)帶輪33;第三諧波減速器32豎直設(shè)置于肘部關(guān)節(jié)4的側(cè)壁與大臂3的支撐壁之間，第三諧波減速器32的鋼輪與肘部關(guān)節(jié)4固連，第三諧波減速器32的柔輪與大臂3固連，第三諧波減速器32的波發(fā)生器三321與第一從動(dòng)帶輪34同軸固連；所述的主動(dòng)帶輪33與第一從動(dòng)帶輪34之間通過(guò)第一皮帶35連接；
[0031]第四軸包括第四伺服電機(jī)41和第四諧波減速器42，第四伺服電機(jī)41水平放置在肘部關(guān)節(jié)4的腔體內(nèi)，第四伺服電機(jī)41與第三伺服電機(jī)31相互垂直;所述的第四伺服電機(jī)41的輸出端穿過(guò)肘部關(guān)節(jié)4的前端面后套設(shè)有第二主動(dòng)齒輪;第四諧波減速器42豎直設(shè)置在肘部關(guān)節(jié)4的前端面與小臂5的底端面之間；第四諧波減速器42的鋼輪與小臂5固連，第四諧波減速器42的柔輪與肘部關(guān)節(jié)4固連，第四諧波減速器42的波發(fā)生器四421上套設(shè)有第二從動(dòng)齒輪43，第二從動(dòng)齒輪43與第二主動(dòng)齒輪相嚙合；
[0032]第五軸包括第五伺服電機(jī)51和第五諧波減速器52，第五伺服電機(jī)51水平設(shè)置在小臂5的后端腔體中，且第五伺服電機(jī)51與第四伺服電機(jī)41相互垂直;第五伺服電機(jī)51的輸出端穿過(guò)小臂5腔壁后套設(shè)有第二主動(dòng)帶輪53;第五諧波減速器52設(shè)置在手腕部6的側(cè)壁與小臂5的支撐壁之間；第五諧波減速器52的鋼輪與手腕部6固連，第五諧波減速器52的柔輪與小臂5固連，第五諧波減速器52的波發(fā)生器五521與第二從動(dòng)帶輪55同軸固連;第二主動(dòng)帶輪53與從第二從動(dòng)帶輪55之間通過(guò)第二皮帶54連接；
[0033]第六軸包括第六伺服電機(jī)61和第六諧波減速器62，第六伺服電機(jī)61水平設(shè)置在小臂5的前端腔體中，且第六伺服電機(jī)61與第五伺服電機(jī)51相互平行;第六伺服電機(jī)61的輸出端穿過(guò)小臂5腔壁后套設(shè)有第三主動(dòng)帶輪63;第三主動(dòng)帶輪63通過(guò)第三皮帶64與第三從動(dòng)帶輪65相連，第三從動(dòng)帶輪65套設(shè)在輸入軸66的一端上，輸入軸66的另一端上套設(shè)有第一弧形錐齒輪67;第六諧波減速器62設(shè)置在安裝法蘭7與手腕部6的前端面之間；第六諧波減速器62的鋼輪與手腕部6固連，第六諧波減速器62的柔輪與安裝法蘭7固連，第六諧波減速器62的波發(fā)生器六621與輸出軸68的一端同軸連接，輸出軸68的另一端連接有第二弧形錐齒輪69，第二弧形錐齒輪69與第一弧形錐齒輪67相嚙合;通過(guò)合理配置六個(gè)諧波減速器的型號(hào)，以及采用AC伺服電機(jī)，使得動(dòng)作速度得到了極大提高，且在一定程度上提高了動(dòng)作的精確程度，同時(shí)，通過(guò)在較為關(guān)鍵的第六軸、第五軸、第三軸的動(dòng)力來(lái)源處采用同步帶傳送和弧形錐齒輪副的方式，進(jìn)一步提高了動(dòng)作、定位的精確度，且為小臂5的內(nèi)腔中可充滿潤(rùn)滑液，使得噪音極小，而且該六軸機(jī)械臂的動(dòng)作半徑可達(dá)710mm、負(fù)重可達(dá)6kg左右，使該六軸機(jī)械臂具有了極高的通用性，經(jīng)測(cè)試:第一軸回轉(zhuǎn)可達(dá)340°、第二軸回轉(zhuǎn)可達(dá)225°、第三軸回轉(zhuǎn)可達(dá)360°、第四軸回轉(zhuǎn)可達(dá)340°、第五軸回轉(zhuǎn)可達(dá)250°、第六軸回轉(zhuǎn)可達(dá)720°。
[0034]本實(shí)用新型的一種六軸機(jī)械臂，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，拆裝方便，具有動(dòng)作定位精確、噪音小、結(jié)構(gòu)緊湊和高力矩密度比的特點(diǎn)，以及較高的運(yùn)動(dòng)速度。
[0035]以上示意性的對(duì)本實(shí)用新型及其實(shí)施方式進(jìn)行了描述，該描述沒(méi)有限制性，附圖中所示的也只是本實(shí)用新型的實(shí)施方式之一，實(shí)際的結(jié)構(gòu)并不局限于此。所以，如果本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員受其啟示，在不脫離本實(shí)用新型創(chuàng)造宗旨的情況下，不經(jīng)創(chuàng)造性的設(shè)計(jì)出與該技術(shù)方案相似的結(jié)構(gòu)方式及實(shí)施例，均應(yīng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種六軸機(jī)械臂，其特征在于:包括底座(I)、腰部回轉(zhuǎn)座(2)、大臂(3)、肘部關(guān)節(jié)(4)、小臂(5)和手腕部(6)，所述的底座(I)通過(guò)豎直方向放置的第一軸與腰部回轉(zhuǎn)座(2)鉸連接;所述的腰部回轉(zhuǎn)座(2)通過(guò)水平方向放置的第二軸與大臂(3)的一端鉸連接;所述的大臂(3)的另一端通過(guò)水平方向放置的第三軸與肘部關(guān)節(jié)(4)的一端鉸連接，第三軸與第二軸相互平行放置;所述的肘部關(guān)節(jié)(4)的另一端通過(guò)水平方向放置的第四軸與小臂(5)的一端鉸連接，第四軸與第三軸相互垂直放置;所述的小臂(5)的另一端通過(guò)水平方向放置的第五軸與手腕部(6)的一端鉸連接，第五軸與第四軸相互垂直放置;所述的手腕部(6)的另一端通過(guò)水平方向放置的第六軸與安裝法蘭(7)鉸連接，第六軸與第五軸相互垂直放置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六軸機(jī)械臂，其特征在于:所述的第一軸包括第一伺服電機(jī)(11)和第一諧波減速器(12)，所述的第一伺服電機(jī)(11)豎直安裝在底座(I)的腔體中，第一伺服電機(jī)(11)的輸出端穿過(guò)底座(I)頂板后套設(shè)有第一主動(dòng)齒輪(13);所述的第一諧波減速器(12)水平設(shè)置在腰部回轉(zhuǎn)座(2)的底腔中，第一諧波減速器(12)的鋼輪與腰部回轉(zhuǎn)座(2)固連，第一諧波減速器(12)的柔輪與底座(I)固連，第一諧波減速器(12)的波發(fā)生器一 (121)上套設(shè)有與第一主動(dòng)齒輪(13)相嚙合的第一從動(dòng)齒輪(14)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種六軸機(jī)械臂，其特征在于:所述的第二軸包括第二伺服電機(jī)(21)和第二諧波減速器(22)，所述的第二伺服電機(jī)(21)水平設(shè)置在大臂(3)的下端腔體內(nèi)；所述的第二諧波減速器(22)豎直設(shè)置在大臂(3)腔體的側(cè)壁與腰部回轉(zhuǎn)座(2)的支撐壁之間，第二諧波減速器(22)的鋼輪與大臂(3)固連，第二諧波減速器(22)的柔輪與腰部回轉(zhuǎn)座(2)的固連，第二諧波減速器(22)的波發(fā)生器二(221)與第二伺服電機(jī)(21)的輸出端固連。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種六軸機(jī)械臂，其特征在于:所述的第三軸包括第三伺服電機(jī)(31)和第三諧波減速器(32)，所述的第三伺服電機(jī)(31)水平設(shè)置在大臂(3)的上端腔體內(nèi)，且第三伺服電機(jī)(31)與第二伺服電機(jī)(21)相互平行，該第三伺服電機(jī)(31)的輸出端穿過(guò)大臂(3)腔壁后套設(shè)有第一主動(dòng)帶輪(33);所述的第三諧波減速器(32)豎直設(shè)置于肘部關(guān)節(jié)(4)的側(cè)壁與大臂(3)的支撐壁之間，第三諧波減速器(32)的鋼輪與肘部關(guān)節(jié)(4)固連，第三諧波減速器(32)的柔輪與大臂(3)固連，第三諧波減速器(32)的波發(fā)生器三(321)與第一從動(dòng)帶輪(34)同軸固連;所述的主動(dòng)帶輪(33)與第一從動(dòng)帶輪(34)之間通過(guò)第一皮帶(35)連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種六軸機(jī)械臂，其特征在于:所述的第四軸包括第四伺服電機(jī)(41)和第四諧波減速器(42)，所述的第四伺服電機(jī)(41)水平放置在肘部關(guān)節(jié)(4)的腔體內(nèi)，第四伺服電機(jī)(41)與第三伺服電機(jī)(31)相互垂直;所述的第四伺服電機(jī)(41)的輸出端穿過(guò)肘部關(guān)節(jié)(4)的前端面后套設(shè)有第二主動(dòng)齒輪;所述的第四諧波減速器(42)豎直設(shè)置在肘部關(guān)節(jié)(4)的前端面與小臂(5)的底端面之間;所述的第四諧波減速器(42)的鋼輪與小臂(5)固連，第四諧波減速器(42)的柔輪與肘部關(guān)節(jié)(4)固連，第四諧波減速器(42)的波發(fā)生器四(421)上套設(shè)有第二從動(dòng)齒輪(43)，第二從動(dòng)齒輪(43)與第二主動(dòng)齒輪相嚙合。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種六軸機(jī)械臂，其特征在于:所述的第五軸包括第五伺服電機(jī)(51)和第五諧波減速器(52)，所述的第五伺服電機(jī)(51)水平設(shè)置在小臂(5)的后端腔體中，且第五伺服電機(jī)(51)與第四伺服電機(jī)(41)相互垂直;所述的第五伺服電機(jī)(51)的輸出端穿過(guò)小臂(5)腔壁后套設(shè)有第二主動(dòng)帶輪(53);所述的第五諧波減速器(52)設(shè)置在手腕部(6)的側(cè)壁與小臂(5)的支撐壁之間；所述的第五諧波減速器(52)的鋼輪與手腕部(6)固連，第五諧波減速器(52)的柔輪與小臂(5)固連，第五諧波減速器(52)的波發(fā)生器五(521)與第二從動(dòng)帶輪(55)同軸固連;所述的第二主動(dòng)帶輪(53)與從第二從動(dòng)帶輪(55)之間通過(guò)第二皮帶(54)連接。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種六軸機(jī)械臂，其特征在于:所述的第六軸包括第六伺服電機(jī)(61)和第六諧波減速器(62)，所述的第六伺服電機(jī)(61)水平設(shè)置在小臂(5)的前端腔體中，且第六伺服電機(jī)(61)與第五伺服電機(jī)(51)相互平行;所述的第六伺服電機(jī)(61)的輸出端穿過(guò)小臂(5)腔壁后套設(shè)有第三主動(dòng)帶輪(63);所述的第三主動(dòng)帶輪(63)通過(guò)第三皮帶(64)與第三從動(dòng)帶輪(65)相連，第三從動(dòng)帶輪(65)套設(shè)在輸入軸(66)的一端上，輸入軸(66)的另一端上套設(shè)有第一弧形錐齒輪(67);所述的第六諧波減速器(62)設(shè)置在安裝法蘭(7)與手腕部(6)的前端面之間;所述的第六諧波減速器(62)的鋼輪與手腕部(6)固連，第六諧波減速器(62)的柔輪與安裝法蘭(7)固連，第六諧波減速器(62)的波發(fā)生器六(621)與輸出軸(68)的一端同軸連接，輸出軸(68)的另一端連接有第二弧形錐齒輪(69)，第二弧形錐齒輪(69)與第一弧形錐齒輪(67)相嗤合。
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種六軸機(jī)械臂，包括底座、腰部回轉(zhuǎn)座、大臂、肘部關(guān)節(jié)、小臂和手腕部，底座通過(guò)豎直方向放置的第一軸與腰部回轉(zhuǎn)座鉸連接；腰部回轉(zhuǎn)座通過(guò)水平方向放置的第二軸與大臂的一端鉸連接；大臂的另一端通過(guò)水平方向放置的第三軸與肘部關(guān)節(jié)的一端鉸連接，第三軸與第二軸相互平行放置；肘部關(guān)節(jié)的另一端通過(guò)水平方向放置的第四軸與小臂的一端鉸連接，第四軸與第三軸相互垂直放置；小臂的另一端通過(guò)水平方向放置的第五軸與手腕部的一端鉸連接，第五軸與第四軸相互垂直放置；手腕部的另一端通過(guò)水平方向放置的第六軸與安裝法蘭鉸連接，第六軸與第五軸相互垂直放置。本實(shí)用新型具有動(dòng)作定位精確、噪音小、結(jié)構(gòu)緊湊和運(yùn)動(dòng)速度高的特點(diǎn)。
【IPC分類(lèi)】B25J9/08
【公開(kāi)號(hào)】CN205254992
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520670310
【發(fā)明人】胡建軍, 肖碩彬, 劉建林, 孫丹華, 朱濤, 周倩倩
【申請(qǐng)人】常州漢迪機(jī)器人科技有限公司, 江蘇中科院智能科學(xué)技術(shù)應(yīng)用研究院
【公開(kāi)日】2016年5月25日
【申請(qǐng)日】2015年8月31日