機(jī)器人手臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人手臂。
【背景技術(shù)】
[0002]目前應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)的機(jī)器人，如機(jī)械臂、輪椅機(jī)器人、步行機(jī)器人等，統(tǒng)稱為工業(yè)機(jī)器人，也即機(jī)械手臂，隨著技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械手臂因其自動(dòng)化、高效率在工業(yè)中的應(yīng)用越來越廣泛。眾所周知，機(jī)械手臂的剛性直接影響到機(jī)械手抓取工件時(shí)動(dòng)作的平穩(wěn)性和定位精度，若剛性差則會(huì)引起機(jī)械手臂在垂直平面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形，機(jī)械手臂就要產(chǎn)生振動(dòng)，或動(dòng)作時(shí)工件卡死無(wú)法工作，因此，機(jī)械手對(duì)其手臂的剛性要求很尚O
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手的手臂為了保證其剛度，通常采用重量較大的板體，但機(jī)械手臂的重量較大導(dǎo)致其工作速度減慢，慣性增大，影響生產(chǎn)效率。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的在于提出一種機(jī)器人手臂，剛度強(qiáng)，重量輕，有利于配合機(jī)械手的準(zhǔn)確使用。
[0005]為達(dá)此目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:
[0006]機(jī)器人手臂，包括呈S形的連桿，所述連桿包括鑄造一體成型的上層連桿和下層連桿，所述上層連桿和所述下層連桿之間設(shè)置有空腔，所述上層連桿的一端開設(shè)有上凹槽一、另一端開設(shè)有上凹槽二，所述下層連桿的一端開設(shè)有通槽、另一端開設(shè)有缺口，所述上凹槽一的邊緣開設(shè)有環(huán)形排布的第一連接孔，所述上凹槽二的邊緣開設(shè)有環(huán)形排布的第三連接孔，所述通槽、所述缺口均與所述空腔連通，所述上凹槽一對(duì)應(yīng)所述通槽，所述上凹槽二對(duì)應(yīng)所述缺口，且所述缺口的一側(cè)連接有連接耳。
[0007]其中，所述上層連桿的表面設(shè)置有第一連接凸起和第二連接凸起，所述第一連接凸起設(shè)置于所述上凹槽二的邊緣，所述第二連接凸起設(shè)置于所述上凹槽一的邊緣。
[0008]其中，所述第一連接凸起和所述第二連接凸起的表面均設(shè)置有連接孔。
[0009]其中，所述第一連接孔、所述第三連接孔以及所述連接孔均為螺紋孔。
[0010]其中，所述上凹槽一的底面中心開設(shè)有第二連接孔，所述上凹槽二的底面中心開設(shè)有第四連接孔。
[0011 ]其中，所述第二連接孔與所述第四連接孔均為螺紋孔。
[0012]其中，所述連接耳為U型連接結(jié)構(gòu)。
[0013]本實(shí)用新型的有益效果為:
[0014]本實(shí)用新型的機(jī)器人手臂，其由于采用鑄造一體成型，因而上層連桿和下層連桿在分別具備自身強(qiáng)度的同時(shí)，兩者的結(jié)合部位連接緊密，不存在接縫，因而整體結(jié)構(gòu)一致性好，穩(wěn)定性強(qiáng)，在使用時(shí)，該機(jī)器人手臂可以根據(jù)實(shí)際需要與其余的連桿實(shí)現(xiàn)連接，在連接時(shí)，利用上凹槽一、連接耳實(shí)現(xiàn)一端的連接，利用上凹槽二、通槽實(shí)現(xiàn)另一端的連接，這時(shí)，通過上凹槽一和上凹槽二可以實(shí)現(xiàn)軸孔配合形式的連接，這樣在端部連接處的接觸面增大，因而連接穩(wěn)定可靠，在連接后，利用空腔可以實(shí)現(xiàn)線路走線排布，從而使得連線收納其中，進(jìn)而外觀整潔，線路也能避免纏繞受損，而且該連桿為S形，因而連接其他連桿之后整體的弧線不會(huì)顯得那么死板，而且正因?yàn)镾形因而該連桿的空腔的長(zhǎng)度變長(zhǎng)，更加方便走線，儲(chǔ)存的線路長(zhǎng)度更長(zhǎng)，方便與其余線路的連接，并且其在配合機(jī)械手時(shí)，由于線路變長(zhǎng)因而更容易實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的各種復(fù)雜動(dòng)作，便于其操作;該機(jī)器人手臂，由于具有空腔，因而重量輕，慣性力較小，抓取穩(wěn)定精準(zhǔn)可控。
【附圖說明】
[0015]圖1是本實(shí)用新型的機(jī)器人手臂的正面立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2是本實(shí)用新型的機(jī)器人手臂的背面立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖3是本實(shí)用新型的機(jī)器人手臂的剖面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖中:1-連桿;2-上凹槽一；3-上凹槽二;4-通槽;5-缺口 ；6_連接耳;7_空腔；101-上層連桿；102-下層連桿;201-第一連接孔;202-第二連接孔;301-第三連接孔;302-第四連接孔;1011-第一連接凸起;1021-第二連接凸起。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖并通過【具體實(shí)施方式】來進(jìn)一步說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案。
[0020]如圖1至3所示，機(jī)器人手臂，其特征在于，包括呈S形的連桿I，連桿I包括鑄造一體成型的上層連桿101和下層連桿102，上層連桿101和下層連桿102之間設(shè)置有空腔7，上層連桿101的一端開設(shè)有上凹槽一2、另一端開設(shè)有上凹槽二3，下層連桿102的一端開設(shè)有通槽
4、另一端開設(shè)有缺口 5，上凹槽一2的邊緣開設(shè)有環(huán)形排布的第一連接孔201，上凹槽二3的邊緣開設(shè)有環(huán)形排布的第三連接孔301，通槽4、缺口 5均與空腔7連通，上凹槽一 2對(duì)應(yīng)通槽4，上凹槽二 3對(duì)應(yīng)缺口 5，且缺口 5的一側(cè)連接有連接耳6。
[0021]本實(shí)用新型的機(jī)器人手臂，其由于采用鑄造一體成型，因而上層連桿和下層連桿在分別具備自身強(qiáng)度的同時(shí)，兩者的結(jié)合部位連接緊密，不存在接縫，因而整體結(jié)構(gòu)一致性好，穩(wěn)定性強(qiáng)，在使用時(shí)，該機(jī)器人手臂可以根據(jù)實(shí)際需要與其余的連桿實(shí)現(xiàn)連接，在連接時(shí)，利用上凹槽一、連接耳實(shí)現(xiàn)一端的連接，利用上凹槽二、通槽實(shí)現(xiàn)另一端的連接，這時(shí)，通過上凹槽一和上凹槽二可以實(shí)現(xiàn)軸孔配合形式的連接，這樣在端部連接處的接觸面增大，因而連接穩(wěn)定可靠，在連接后，利用空腔可以實(shí)現(xiàn)線路走線排布，從而使得連線收納其中，進(jìn)而外觀整潔，線路也能避免纏繞受損，而且該連桿為S形，因而連接其他連桿之后整體的弧線不會(huì)顯得那么死板，而且正因?yàn)镾形因而該連桿的空腔的長(zhǎng)度變長(zhǎng)，更加方便走線，儲(chǔ)存的線路長(zhǎng)度更長(zhǎng)，方便與其余線路的連接，并且其在配合機(jī)械手時(shí)，由于線路變長(zhǎng)因而更容易實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的各種復(fù)雜動(dòng)作，便于其操作;該機(jī)器人手臂，由于具有空腔，因而重量輕，慣性力較小，抓取穩(wěn)定精準(zhǔn)可控。
[0022]優(yōu)選的，空腔的內(nèi)側(cè)設(shè)置有盤線柱，因而線路在空腔的內(nèi)部可以通過盤線柱實(shí)現(xiàn)繞行，從而當(dāng)線路過長(zhǎng)時(shí)可以很好地實(shí)現(xiàn)收納。進(jìn)一步優(yōu)選的，盤線柱沿著空腔的長(zhǎng)度方向排布有多個(gè)，且盤線柱也呈S型排布，位于空腔的兩端開口處的兩個(gè)盤線柱設(shè)置有卡槽，卡槽為彈性件。利用卡槽可以將線路卡設(shè)其中，這樣可以保證線路固定穩(wěn)定。
[0023]在本實(shí)施例中，上層連桿101的表面設(shè)置有第一連接凸起1011和第二連接凸起1021，第一連接凸起1011設(shè)置于上凹槽二 3的邊緣，第二連接凸起1021設(shè)置于上凹槽一 2的邊緣。其中，第一連接凸起1011和第二連接凸起1021的表面均設(shè)置有連接孔。優(yōu)選的，第一連接孔201、第三連接孔301以及連接孔均為螺紋孔。利用第一連接孔201、第三連接孔301以及連接孔可以實(shí)現(xiàn)與相應(yīng)的其余連桿之間的可拆卸連接。
[0024]其中，上凹槽一2的底面中心開設(shè)有第二連接孔202，上凹槽二3的底面中心開設(shè)有第四連接孔302。優(yōu)選的，第二連接孔202與第四連接孔302均為螺紋孔。
[0025]其中，連接耳6為U型連接結(jié)構(gòu)。利用U型連接結(jié)構(gòu)可以很好地實(shí)現(xiàn)與其他連桿的連接。
[0026]以上結(jié)合具體實(shí)施例描述了本實(shí)用新型的技術(shù)原理。這些描述只是為了解釋本實(shí)用新型的原理，而不能以任何方式解釋為對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制?；诖颂幍慕忉?，本領(lǐng)域的技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)即可聯(lián)想到本實(shí)用新型的其它【具體實(shí)施方式】，這些方式都將落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.機(jī)器人手臂，其特征在于，包括呈S形的連桿(I)，所述連桿(I)包括鑄造一體成型的上層連桿(101)和下層連桿(102)，所述上層連桿(101)和所述下層連桿(102)之間設(shè)置有空腔(7)，所述上層連桿(101)的一端開設(shè)有上凹槽一 (2)、另一端開設(shè)有上凹槽二 (3)，所述下層連桿(102)的一端開設(shè)有通槽(4)、另一端開設(shè)有缺口(5)，所述上凹槽一(2)的邊緣開設(shè)有環(huán)形排布的第一連接孔(201)，所述上凹槽二(3)的邊緣開設(shè)有環(huán)形排布的第三連接孔(301)，所述通槽(4)、所述缺口(5)均與所述空腔(7)連通，所述上凹槽一(2)對(duì)應(yīng)所述通槽(4)，所述上凹槽二 (3)對(duì)應(yīng)所述缺口( 5)，且所述缺口( 5)的一側(cè)連接有連接耳(6)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手臂，其特征在于，所述上層連桿(101)的表面設(shè)置有第一連接凸起(1011)和第二連接凸起(1021)，所述第一連接凸起(1011)設(shè)置于所述上凹槽二 (3)的邊緣，所述第二連接凸起(1021)設(shè)置于所述上凹槽一 (2)的邊緣。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人手臂，其特征在于，所述第一連接凸起(1011)和所述第二連接凸起(1021)的表面均設(shè)置有連接孔。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人手臂，其特征在于，所述第一連接孔(201)、所述第三連接孔(301)以及所述連接孔均為螺紋孔。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手臂，其特征在于，所述上凹槽一(2)的底面中心開設(shè)有第二連接孔(202)，所述上凹槽二 (3)的底面中心開設(shè)有第四連接孔(302)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人手臂，其特征在于，所述第二連接孔(202)與所述第四連接孔(302)均為螺紋孔。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手臂，其特征在于，所述連接耳(6)為U型連接結(jié)構(gòu)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種機(jī)器人手臂，包括呈S形的連桿，所述連桿包括鑄造一體成型的上層連桿和下層連桿，所述上層連桿和所述下層連桿之間設(shè)置有空腔，所述上層連桿的一端開設(shè)有上凹槽一、另一端開設(shè)有上凹槽二，所述下層連桿的一端開設(shè)有通槽、另一端開設(shè)有缺口，所述上凹槽一的邊緣開設(shè)有環(huán)形排布的第一連接孔，所述上凹槽二的邊緣開設(shè)有環(huán)形排布的第三連接孔，所述通槽、所述缺口均與所述空腔連通，所述上凹槽一對(duì)應(yīng)所述通槽，所述上凹槽二對(duì)應(yīng)所述缺口，且所述缺口的一側(cè)連接有連接耳；其剛度強(qiáng)，重量輕，有利于配合機(jī)械手的準(zhǔn)確使用。
【IPC分類】B25J18/00
【公開號(hào)】CN205325726
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201620054164
【發(fā)明人】張照明, 曹平, 項(xiàng)勁柏, 朱華維, 黃龍?jiān)? 鄭偉, 張先明, 楊旭
【申請(qǐng)人】昆山鐵生機(jī)械有限公司
【公開日】2016年6月22日
【申請(qǐng)日】2016年1月20日