上懸掛鏈機(jī)器人抓手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人抓手，具體是一種上懸掛鏈機(jī)器人抓手。
【背景技術(shù)】
[0002]洗衣機(jī)是利用電能產(chǎn)生機(jī)械作用來(lái)洗滌衣物的清潔電器。目前，市場(chǎng)上銷(xiāo)售的洗衣機(jī)主要有波輪式洗衣機(jī)和滾筒式洗衣機(jī)。其中，滾筒洗衣機(jī)結(jié)構(gòu)包括殼體、設(shè)置于殼體內(nèi)部的內(nèi)筒和外筒，內(nèi)筒的后端固連有后法蘭作為內(nèi)筒的筒底，后法蘭上固連有三角架，由三角架穿出外筒通過(guò)軸承及皮帶輪傳動(dòng)連接于電機(jī)，實(shí)現(xiàn)三角架的正反向轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)內(nèi)筒正反向轉(zhuǎn)動(dòng)，衣物由內(nèi)筒內(nèi)壁上的凸筋舉起，依靠重力自由落下實(shí)現(xiàn)，如此反復(fù)，加上洗衣粉(液)和水的共同作用使衣物洗滌干凈。目前的洗衣機(jī)在生產(chǎn)或維修時(shí)，均需要將洗衣機(jī)的內(nèi)筒抓取后放置在上懸掛鏈上。
[0003]隨著機(jī)械制造技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了越來(lái)越多的工業(yè)機(jī)器人。這些工業(yè)機(jī)器人廣泛地應(yīng)用在洗衣機(jī)制造、包裝、切割、研磨拋光、物料搬運(yùn)以及貨盤(pán)堆垛等領(lǐng)域中。特別是針對(duì)一些重復(fù)性動(dòng)作的工作，機(jī)器人的使用大大地降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率和產(chǎn)品質(zhì)量。在工業(yè)機(jī)器人具體應(yīng)用時(shí)，工業(yè)機(jī)器人的上機(jī)械臂前端會(huì)安裝機(jī)械抓手，通過(guò)氣缸驅(qū)動(dòng)抓手將物體夾持，完成抓取過(guò)程，再將夾持的物體在生產(chǎn)線(xiàn)或加工線(xiàn)上進(jìn)行制造加工。
[0004]因此，能否采用工業(yè)機(jī)器人抓手對(duì)一些變形比較大的配件進(jìn)行夾持加工，例如對(duì)洗衣機(jī)內(nèi)筒的抓取，來(lái)提高配件的加工精度和加工質(zhì)量成為現(xiàn)階段機(jī)械制造研究的一大難題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實(shí)用新型的目的在于提供一種投放準(zhǔn)確、安全可靠的上懸掛鏈機(jī)器人抓手，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問(wèn)題。
[0006]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:
[0007 ] 一種上懸掛鏈機(jī)器人抓手，包括外抓爪、外抓爪氣缸、機(jī)器人內(nèi)漲抓手、三爪氣缸、氣缸支板和機(jī)器人連接法蘭，所述氣缸支板安裝在機(jī)器人連接法蘭的下部，所述三爪氣缸安裝在氣缸支板的下方，所述機(jī)器人內(nèi)漲抓手連接在三爪氣缸的下方，所述外抓爪氣缸設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)外抓爪氣缸分別安裝在氣缸支板的兩端，所述外抓爪連接在外抓爪氣缸的外側(cè)。
[0008]作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案:所述機(jī)器人內(nèi)漲抓手設(shè)有三個(gè)。
[0009]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是:
[0010]本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、定位準(zhǔn)確、通用性強(qiáng)、使用方便，抓取工件牢固、安全可靠、效率高，分別對(duì)洗衣機(jī)內(nèi)筒的側(cè)面和頂部進(jìn)行夾持，實(shí)現(xiàn)全方位對(duì)洗衣機(jī)內(nèi)筒進(jìn)行夾持定位，從而既可達(dá)到對(duì)洗衣機(jī)內(nèi)筒有效定位的效果，也可解決配件加工過(guò)程中發(fā)生形變的問(wèn)題并提高抓手的通用性，確保洗衣機(jī)內(nèi)筒的抓取精度。
【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖2為本實(shí)用新型的主視圖。
[0013]圖3為本實(shí)用新型的左視圖。
[0014]圖4為本實(shí)用新型的俯視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面結(jié)合【具體實(shí)施方式】對(duì)本專(zhuān)利的技術(shù)方案作進(jìn)一步詳細(xì)地說(shuō)明。
[0016]請(qǐng)參閱圖1-4，一種上懸掛鏈機(jī)器人抓手，包括外抓爪1、外抓爪氣缸2、機(jī)器人內(nèi)漲抓手4、三爪氣缸5、氣缸支板6和機(jī)器人連接法蘭7，所述氣缸支板6安裝在機(jī)器人連接法蘭7的下部，所述三爪氣缸5安裝在氣缸支板6的下方，所述機(jī)器人內(nèi)漲抓手4連接在三爪氣缸5的下方，所述外抓爪氣缸2設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)外抓爪氣缸2分別安裝在氣缸支板6的兩端，所述外抓爪I連接在外抓爪氣缸2的外側(cè)。
[0017]所述上懸掛鏈機(jī)器人抓手在使用時(shí)，待洗衣機(jī)內(nèi)筒3定位后，外抓爪I和機(jī)器人內(nèi)漲抓手4分別通過(guò)外抓爪氣缸2和三爪氣缸5的驅(qū)動(dòng)自動(dòng)將洗衣機(jī)內(nèi)筒3抓取，當(dāng)傳感器確認(rèn)懸掛鏈傳送到位后，將洗衣機(jī)內(nèi)筒3放置到懸掛鏈上。
[0018]本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、定位準(zhǔn)確、通用性強(qiáng)、使用方便，抓取工件牢固、安全可靠、效率高，分別對(duì)洗衣機(jī)內(nèi)筒3的側(cè)面和頂部進(jìn)行夾持，實(shí)現(xiàn)全方位對(duì)洗衣機(jī)內(nèi)筒3進(jìn)行夾持定位，從而既可達(dá)到對(duì)洗衣機(jī)內(nèi)筒3有效定位的效果，也可解決配件加工過(guò)程中發(fā)生形變的問(wèn)題并提高抓手的通用性，確保洗衣機(jī)內(nèi)筒3的抓取精度。
[0019]上面對(duì)本專(zhuān)利的較佳實(shí)施方式作了詳細(xì)說(shuō)明，但是本專(zhuān)利并不限于上述實(shí)施方式，在本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本專(zhuān)利宗旨的前提下作出各種變化。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種上懸掛鏈機(jī)器人抓手，其特征在于，包括外抓爪(1)、外抓爪氣缸(2)、機(jī)器人內(nèi)漲抓手(4)、三爪氣缸(5)、氣缸支板(6)和機(jī)器人連接法蘭(7)，所述氣缸支板(6)安裝在機(jī)器人連接法蘭(7)的下部，所述三爪氣缸(5)安裝在氣缸支板(6)的下方，所述機(jī)器人內(nèi)漲抓手(4)連接在三爪氣缸(5)的下方，所述外抓爪氣缸(2)設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)外抓爪氣缸(2)分別安裝在氣缸支板(6)的兩端，所述外抓爪(I)連接在外抓爪氣缸(2)的外側(cè)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上懸掛鏈機(jī)器人抓手，其特征在于，所述機(jī)器人內(nèi)漲抓手(4)設(shè)有三個(gè)。
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種上懸掛鏈機(jī)器人抓手，包括外抓爪、外抓爪氣缸、機(jī)器人內(nèi)漲抓手、三爪氣缸、氣缸支板和機(jī)器人連接法蘭，氣缸支板安裝在機(jī)器人連接法蘭的下部，三爪氣缸安裝在氣缸支板的下方，機(jī)器人內(nèi)漲抓手連接在三爪氣缸的下方，外抓爪氣缸安裝在氣缸支板的兩端，外抓爪連接在外抓爪氣缸的外側(cè)。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、定位準(zhǔn)確、通用性強(qiáng)、使用方便，抓取工件牢固、安全可靠、效率高，分別對(duì)洗衣機(jī)內(nèi)筒的側(cè)面和頂部進(jìn)行夾持，實(shí)現(xiàn)全方位對(duì)洗衣機(jī)內(nèi)筒進(jìn)行夾持定位，從而既可達(dá)到對(duì)洗衣機(jī)內(nèi)筒有效定位的效果，也可解決配件加工過(guò)程中發(fā)生形變的問(wèn)題并提高抓手的通用性，確保洗衣機(jī)內(nèi)筒的抓取精度。
【IPC分類(lèi)】B25J15/10
【公開(kāi)號(hào)】CN205343159
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201620079782
【發(fā)明人】王鋼
【申請(qǐng)人】上海七美機(jī)械有限公司
【公開(kāi)日】2016年6月29日
【申請(qǐng)日】2016年1月27日