機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供了一種機(jī)器人，包括：底盤；支撐臂，支撐臂的第一端繞第一樞轉(zhuǎn)軸線可上下擺動地設(shè)置在底盤上；頭部，設(shè)置在支撐臂的第二端上；第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)，設(shè)置在底盤內(nèi)或者設(shè)置在支撐臂內(nèi)，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動支撐臂，以使支撐臂具有回收位置及外擺位置。本實用新型的技術(shù)方案有效地解決了現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人占用空間較大的問題。
【專利說明】
機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，機(jī)器人已經(jīng)在我們的生活中得到了廣泛的利用。比如，在博物館中進(jìn)行講解的機(jī)器人，在餐館里負(fù)責(zé)送餐的機(jī)器人以及可以陪伴人聊天的機(jī)器人等等。上述的機(jī)器人都有一個共同的特征，就是整體的體積較大，占用空間較大。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型旨在提供一種機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人占用空間較大的問題。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了一種機(jī)器人，包括:底盤;支撐臂，支撐臂的第一端繞第一樞轉(zhuǎn)軸線可上下擺動地設(shè)置在底盤上;頭部，設(shè)置在支撐臂的第二端上;第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)，設(shè)置在底盤內(nèi)或者設(shè)置在支撐臂內(nèi)，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動支撐臂，以使支撐臂具有回收位置及外擺位置。
[0005]進(jìn)一步地，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)及第一傳動機(jī)構(gòu)，第一電機(jī)的輸出軸的延伸方向垂直于第一樞轉(zhuǎn)軸線，第一電機(jī)通過第一傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動支撐臂。
[0006]進(jìn)一步地，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)置在底盤內(nèi)，第一傳動機(jī)構(gòu)包括相互嚙合的第一錐齒輪和第二錐齒輪以及與第二錐齒輪同軸轉(zhuǎn)動的第一傳動軸，第一錐齒輪被第一電機(jī)的輸出軸驅(qū)動，第一傳動軸的轉(zhuǎn)動帶動支撐臂擺動。
[0007]進(jìn)一步地，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)置在支撐臂內(nèi)，第一傳動機(jī)構(gòu)包括相互嚙合的第一錐齒輪和第二錐齒輪以及與第二錐齒輪同軸連接的定軸，第一錐齒輪被第一電機(jī)的輸出軸驅(qū)動，定軸相對底盤固定設(shè)置。
[0008]進(jìn)一步地，支撐臂包括第一支撐臂和第二支撐臂，第一支撐臂的第一端繞第一樞轉(zhuǎn)軸線可擺動地設(shè)置在底盤上并被第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動，第二支撐臂的第一端繞第二樞轉(zhuǎn)軸線可擺動地設(shè)置在第一支撐臂的第二端上，頭部設(shè)置在第二支撐臂的第二端上。
[0009]進(jìn)一步地，機(jī)器人還包括:第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)，設(shè)置在第一支撐臂內(nèi)或者設(shè)置在第二支撐臂內(nèi)，第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動第二支撐臂，以使第二支撐臂擺動。
[0010]進(jìn)一步地，第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)及第二傳動機(jī)構(gòu)，第二電機(jī)的輸出軸的延伸方向垂直于第二樞轉(zhuǎn)軸線，第二電機(jī)通過第二傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動第二支撐臂。
[0011]進(jìn)一步地，第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)置在第一支撐臂內(nèi)，第二傳動機(jī)構(gòu)包括相互嚙合的第三錐齒輪和第四錐齒輪以及與第四錐齒輪同軸轉(zhuǎn)動的第二傳動軸，第三錐齒輪被第二電機(jī)的輸出軸驅(qū)動，第二傳動軸的轉(zhuǎn)動帶動第二支撐臂擺動。
[0012]進(jìn)一步地，第一支撐臂為相對設(shè)置的兩個，第二支撐臂為一個并設(shè)置在兩個第一支撐臂之間。
[0013]進(jìn)一步地，底盤上設(shè)置有容納支撐臂和頭部的容納槽，支撐臂處于回收位置時支撐臂和頭部回收至容納槽內(nèi)并不突出于底盤的上表面。
[0014]進(jìn)一步地，頭部繞第三樞轉(zhuǎn)軸線可上下擺動地設(shè)置在支撐臂上，頭部能夠繞第四樞轉(zhuǎn)軸線左右擺動。
[0015]進(jìn)一步地，頭部包括基座及頭部本體，基座繞第三樞轉(zhuǎn)軸線可擺動地設(shè)置在支撐臂上，頭部本體沿第四樞轉(zhuǎn)軸線可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在基座上。
[0016]進(jìn)一步地，基座包括連接座及設(shè)置在連接座上的第一舵機(jī)，頭部本體可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在連接座上。
[0017]進(jìn)一步地，頭部本體包括外殼、設(shè)置在外殼上的顯示部件及設(shè)置在外殼內(nèi)的第二舵機(jī)，外殼通過第二舵機(jī)與連接座連接。
[0018]進(jìn)一步地，底盤上設(shè)置有行走機(jī)構(gòu)。
[0019]進(jìn)一步地，底盤上設(shè)置有掃地機(jī)構(gòu)。
[0020]應(yīng)用本實用新型的技術(shù)方案，支撐臂在第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動下具有回收位置及外擺位置。設(shè)置在支撐臂上的頭部也會隨著支撐臂移動。當(dāng)機(jī)器人處于工作狀態(tài)時通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動支撐臂處于外擺位置，當(dāng)機(jī)器人處于不工作狀態(tài)時通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動支撐臂處于回收位置。支撐臂處于回收位置時使得機(jī)器人的占用空間明顯減小，這樣便于收納及存放。第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述底盤內(nèi)或者設(shè)置在所述支撐臂內(nèi)，這樣有效地利用了機(jī)器人自身的空間，使得機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)更加緊湊、美觀。
【附圖說明】
[0021]構(gòu)成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本實用新型的進(jìn)一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0022]圖1示出了根據(jù)本實用新型的機(jī)器人的實施例一的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2示出了圖1的機(jī)器人的側(cè)視示意圖；
[0024]圖3示出了圖1的機(jī)器人的支撐臂、第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)及第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)的配合狀態(tài)示意圖；
[0025]圖4示出了圖1的機(jī)器人的頭部的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖5不出了圖4的頭部的基座的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0027]圖6示出了圖4的頭部與支撐臂之間的安裝套筒的結(jié)構(gòu)示意圖；以及
[0028]圖7示出了根據(jù)本實用新型的機(jī)器人的實施例二的支撐臂、第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)及第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)的配合狀態(tài)示意圖。
[0029]其中，上述附圖包括以下附圖標(biāo)記:
[0030]10、底盤;11、容納槽;20、支撐臂;21、第一支撐臂;22、第二支撐臂;30、頭部;31、基座;311、連接座;312、第一舵機(jī);32、頭部本體;40、第一驅(qū)動機(jī)構(gòu);41、第一電機(jī);42、第一錐齒輪;43、第二錐齒輪;44、第一傳動軸;45、定軸；50、第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)；51、第二電機(jī);52、第三錐齒輪;53、第四錐齒輪;54、第二傳動軸;61、第一定位器;62、備用定位器;63、第二定位器；70、安裝套筒;S1、第一樞轉(zhuǎn)軸線;S2、第二樞轉(zhuǎn)軸線;S3、第三樞轉(zhuǎn)軸線;S4、第四樞轉(zhuǎn)軸線。
【具體實施方式】
[0031]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細(xì)說明本實用新型。
[0032]如圖1和圖2所示，實施例一的機(jī)器人包括:底盤10、支撐臂20、頭部30以及第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)40。支撐臂20的第一端繞第一樞轉(zhuǎn)軸線SI可上下擺動地設(shè)置在底盤10上，該支撐臂20具有回收位置及外擺位置。頭部30設(shè)置在支撐臂20的第二端上，該頭部30上可以設(shè)置顯示部件和揚(yáng)聲器等部件，顯示部件可以顯示機(jī)器人的使用狀態(tài)或者便于與人進(jìn)行交流。第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)40設(shè)置在底盤10內(nèi)，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)40驅(qū)動支撐臂20，以使支撐臂20具有回收位置及外擺位置。
[0033]應(yīng)用實施例一的技術(shù)方案，支撐臂20在第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)40的驅(qū)動下具有回收位置及外擺位置。設(shè)置在支撐臂20上的頭部30也會隨著支撐臂20移動。當(dāng)機(jī)器人處于工作狀態(tài)時通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動支撐臂20處于外擺位置，當(dāng)機(jī)器人處于不工作狀態(tài)時通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動支撐臂20處于回收位置。支撐臂20處于回收位置時使得機(jī)器人的占用空間明顯減小，這樣便于收納及存放。第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)40設(shè)置在底盤10內(nèi)，這樣有效地利用了機(jī)器人自身的空間，使得機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)更加緊湊、美觀。
[0034]為了更加合理地利用空間，使得機(jī)器人結(jié)構(gòu)更加緊湊，如圖3所示，在實施例一的機(jī)器人中，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)40包括第一電機(jī)41及第一傳動機(jī)構(gòu)，第一電機(jī)41的輸出軸的延伸方向垂直于第一樞轉(zhuǎn)軸線SI，第一電機(jī)41通過第一傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動支撐臂20。在市場上能夠購買到的電機(jī)一般成長筒狀或者長方形狀，其軸向尺寸較大。為了兼顧制造成本及機(jī)器人小型化的要求，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)40的整體布局需要更加合理。在實施例一中，第一電機(jī)41的輸出軸的延伸方向垂直于支撐臂20的第一樞轉(zhuǎn)軸線SI，通過第一傳動機(jī)構(gòu)傳遞第一電機(jī)41的動力至支撐臂20。上述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)40不論設(shè)置在底盤10內(nèi)或者設(shè)置在支撐臂20內(nèi)都能布置緊湊，節(jié)約空間。
[0035]如圖3所不，在實施例一中，第一傳動機(jī)構(gòu)包括相互嗤合的第一錐齒輪42和第二錐齒輪43以及與第二錐齒輪43同軸轉(zhuǎn)動的第一傳動軸44，第一錐齒輪42被第一電機(jī)41的輸出軸驅(qū)動，第一傳動軸44的轉(zhuǎn)動帶動支撐臂20擺動。第一電機(jī)41的輸出軸通過相互嚙合的第一錐齒輪42和第二錐齒輪43將動力傳遞給第一傳動軸44并通過第一傳動軸44帶動支撐臂20擺動。優(yōu)選地，第一傳動軸44與支撐臂20之間可以通過緊固件連接在一起，比如螺釘。當(dāng)然，第一傳動軸44也可以不直接與支撐臂20連接，而是通過一個中間件與支撐臂20連接，只需要滿足第一傳動軸44能夠帶動支撐臂20擺動即可，具體的連接關(guān)系并不限于上述列舉到的方式。
[0036]支撐臂20的具體結(jié)構(gòu)可以有多種形式，支撐臂可以僅為一節(jié)或者可以包括相互連接的多節(jié)。本領(lǐng)域技術(shù)人員知道，支撐臂的具體節(jié)數(shù)可以根據(jù)實際需要來選擇。如圖3所示，在實施例一中，支撐臂20包括第一支撐臂21和第二支撐臂22，第一支撐臂21的第一端繞第一樞轉(zhuǎn)軸線SI可擺動地設(shè)置在底盤10上并被第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)40驅(qū)動，第二支撐臂22的第一端繞第二樞轉(zhuǎn)軸線S2可擺動地設(shè)置在第一支撐臂21的第二端上，頭部30設(shè)置在第二支撐臂22的第二端上。實施例一的支撐臂20具有運(yùn)行穩(wěn)定，活動范圍大等優(yōu)點。優(yōu)選地，第二支撐臂22內(nèi)形成有空腔，該空腔用于布置電路板，第二支撐臂22上設(shè)置有過線孔。
[0037]如圖3所示，在實施例一中，機(jī)器人還包括第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)50。該第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)50設(shè)置在第一支撐臂21內(nèi)，第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)50驅(qū)動第二支撐臂22，以使第二支撐臂22擺動。在本實施例中，通過第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)50驅(qū)動第二支撐臂22使其擺動，這樣可以使第一支撐臂21和第二支撐臂22分別控制，這樣使得支撐臂20的控制更加靈活。當(dāng)然，圖中未示出的其他實施方式中，第二支撐臂22也同樣可以通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)40進(jìn)行驅(qū)動，此時需要在第二支撐臂22與第一傳動軸44之間增加適當(dāng)?shù)膫鲃訖C(jī)構(gòu)即可。
[0038]為了更加合理地利用空間，使得機(jī)器人結(jié)構(gòu)更加緊湊，如圖3所示，在實施例一中，第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)50包括第二電機(jī)51及第二傳動機(jī)構(gòu)，第二電機(jī)51的輸出軸的延伸方向垂直于第二樞轉(zhuǎn)軸線S4，第二電機(jī)51通過第二傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動第二支撐臂22。同理于第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)的設(shè)計原理，實施例一的第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)50具有整體布局更加合理的優(yōu)點，這樣能夠滿足機(jī)器人小型化的要求。
[0039]如圖3所示，在實施例一中，第二傳動機(jī)構(gòu)包括相互嚙合的第三錐齒輪52和第四錐齒輪53以及與第四錐齒輪53同軸轉(zhuǎn)動的第二傳動軸54，第三錐齒輪52被第二電機(jī)51的輸出軸驅(qū)動，第二傳動軸54的轉(zhuǎn)動帶動第二支撐臂22擺動。第二電機(jī)51的輸出軸通過相互嚙合的第三錐齒輪52和第四錐齒輪53將動力傳遞給第二傳動軸54并通過第二傳動軸54帶動第二支撐臂22擺動。優(yōu)選地，第二傳動軸54與第二支撐臂22之間可以通過緊固件連接在一起，比如螺釘。當(dāng)然，第二傳動軸54也可以不直接與第二支撐臂22連接，而是通過一個中間件與第二支撐臂22連接，只需要滿足第二傳動軸54能夠帶動第二支撐臂22擺動即可，具體的連接關(guān)系并不限于上述列舉到的方式。
[0040]為了兼顧結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性及運(yùn)動穩(wěn)定性，如圖3所示，在實施例一中，第一支撐臂21為相對設(shè)置的兩個，第二支撐臂22為一個并設(shè)置在兩個第一支撐臂21之間。在本實施例中，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)40驅(qū)動其中一個第一支撐臂21，另一個第一支撐臂21通過轉(zhuǎn)軸與底盤10配合。當(dāng)然，作為本領(lǐng)域技術(shù)人員知道，第一支撐臂21和第二支撐臂22的數(shù)量并不限于此，第一支撐臂21和第二支撐臂22也可以均為一個，或者第一支撐臂21為一個而第二支撐臂22為相對設(shè)置的兩個。第一支撐臂21和第二支撐臂22的數(shù)量及布置方式可以根據(jù)實際需要靈活設(shè)置。
[0041]在實施例一中，第一電機(jī)41和第二電機(jī)51均為自鎖電機(jī)。如圖3所不，為了便于對第一電機(jī)41進(jìn)行控制，可以設(shè)置第一定位器61，通過第一定位器61判斷第一支撐臂21的轉(zhuǎn)動角度。進(jìn)而根據(jù)第一定位器61的信號對第一電機(jī)41進(jìn)行控制。在實施例一中，第一定位器61設(shè)置在不與第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)40配合的第一支撐臂21的轉(zhuǎn)軸上。為了保險起見，可以在第一傳動軸44上設(shè)置備用定位器62。同樣道理，為了便于對第二電機(jī)51進(jìn)行控制，同樣可以設(shè)置第二定位器63，通過第二定位器63判斷第二支撐臂22的轉(zhuǎn)動角度。該第二定位器63設(shè)置在第二傳動軸54上。當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員知道，作為可行的實施方式，第一電機(jī)41和第二電機(jī)51也可以采用舵機(jī)等其他驅(qū)動結(jié)構(gòu)。當(dāng)?shù)谝浑姍C(jī)41和第二電機(jī)51為舵機(jī)時，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)40和第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)50的位置需要進(jìn)行適應(yīng)性地調(diào)整。
[0042]如圖1所示，在實施例一中，底盤10上設(shè)置有容納支撐臂20和頭部30的容納槽11，支撐臂20處于回收位置時支撐臂20和頭部30回收至容納槽11內(nèi)并不突出于底盤10的上表面。上述結(jié)構(gòu)使得結(jié)構(gòu)美觀。優(yōu)選地，支撐臂20處于回收位置時，支撐臂20和頭部30與底盤10的上表面位于同一平面內(nèi)，這樣使得機(jī)器人的外觀美觀，提高了用戶體驗。
[0043]如圖1和圖2所示，在實施例一中，頭部30繞第三樞轉(zhuǎn)軸線S3可上下擺動地設(shè)置在支撐臂20上，頭部30能夠繞第四樞轉(zhuǎn)軸線S4左右擺動。上述結(jié)構(gòu)使得頭部30能夠上下擺動同時也可以左右擺動。這樣，當(dāng)機(jī)器人實現(xiàn)人機(jī)交互功能時，可以實現(xiàn)點頭或者搖頭的動作，進(jìn)而有效地提高了用戶體驗。
[0044]為了簡化結(jié)構(gòu)，同時考慮到減少機(jī)器人在不工作時的空間占用，如圖1所示，在實施例一中，第一樞轉(zhuǎn)軸線S1、第二樞轉(zhuǎn)軸線S2以及第三樞轉(zhuǎn)軸線S3相互平行。上述結(jié)構(gòu)也能夠提高整體結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。
[0045]如圖4所示，在實施例一中，頭部30包括基座31及頭部本體32，基座31繞第三樞轉(zhuǎn)軸線S3可擺動地設(shè)置在支撐臂20上，頭部本體32沿第四樞轉(zhuǎn)軸線S4可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在基座31上。上述結(jié)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)頭部30的上下擺動及左右擺動，并且結(jié)構(gòu)簡單，容易實現(xiàn)。
[0046]如圖5所示，在實施例一中，基座31包括連接座311及設(shè)置在連接座311上的第一舵機(jī)312，頭部本體32可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在連接座311上。連接座311能夠支撐第一舵機(jī)312，并且連接座311對應(yīng)第一舵機(jī)312輸出軸的位置設(shè)置有連接軸。這樣，連接座311與第一舵機(jī)312能夠一同繞第三樞轉(zhuǎn)軸線S3可擺動地設(shè)置在支撐臂20上，進(jìn)而能夠?qū)崿F(xiàn)頭部30的上下擺動。設(shè)置連接座311使得頭部30結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定。當(dāng)然，作為可行的實施方式，基座可以僅包括舵機(jī)，此時，頭部本體可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在舵機(jī)上。這樣也需要對舵機(jī)稍加改動即可。
[0047]在實施例一中，頭部本體32包括外殼、設(shè)置在外殼上的顯示部件及設(shè)置在外殼內(nèi)的第二舵機(jī)，外殼通過第二舵機(jī)與連接座311連接。第二舵機(jī)的設(shè)置能夠?qū)崿F(xiàn)頭部30的左右擺動，并且結(jié)構(gòu)簡單容易實現(xiàn)。
[0048]需要說明的是，上述的第一舵機(jī)312和第二舵機(jī)的安裝方式可參見現(xiàn)有技術(shù)。具體來說，以第一舵機(jī)312的安裝方式為例。如圖6所示，第二支撐臂22與第一舵機(jī)312的連接處設(shè)置有安裝套筒70，該安裝套筒70與第二支撐臂22固定設(shè)置。該安裝套筒70的內(nèi)壁上設(shè)置有止轉(zhuǎn)切面，安裝套筒70的筒底具有通孔。第一舵機(jī)312的輸出軸的端部設(shè)有螺孔，該第一舵機(jī)312的輸出軸端部穿設(shè)至上述安裝套筒70內(nèi)并具有與止轉(zhuǎn)切面配合的受限切面。止轉(zhuǎn)切面與受限切面之間配合使得第一舵機(jī)312的輸出軸與安裝套筒70之間不會發(fā)生相對轉(zhuǎn)動。在安裝套筒70的通孔內(nèi)和第一舵機(jī)312的輸出軸的螺孔內(nèi)穿設(shè)螺釘使第一舵機(jī)312固定在安裝套筒70內(nèi)。這樣，當(dāng)?shù)谝欢鏅C(jī)312啟動時其主體部分會與連接座311—同擺動。第二舵機(jī)的安裝方式與第一舵機(jī)的安裝方式相似，將安裝套筒固定在連接座311上，并將第二舵機(jī)的輸出軸安裝在上述安裝套筒內(nèi)即可。
[0049]作為本領(lǐng)域技術(shù)人員知道，第一舵機(jī)312和第二舵機(jī)的位置并不限于上述描述的內(nèi)容，第一舵機(jī)312還可以設(shè)置在第二支撐臂22內(nèi)，第二舵機(jī)還可以設(shè)置在基座31內(nèi)。此外，實現(xiàn)頭部30的上下擺動及左右擺動的方式并不局限于采用舵機(jī)，通過電機(jī)驅(qū)動也是可以是現(xiàn)實的，只需要對電機(jī)的位置進(jìn)行適應(yīng)性地調(diào)整即可。
[0050]本實施例的機(jī)器人的底盤10上設(shè)置有行走機(jī)構(gòu)，這樣使得機(jī)器人能夠按照預(yù)定要求進(jìn)行移動。當(dāng)然，在其他圖中未示出的實施方式中，機(jī)器人也可以不設(shè)置行走機(jī)構(gòu)，此時機(jī)器人不能行走，固定在某個預(yù)定的位置處進(jìn)行使用。
[0051]在實施例一中，底盤10上設(shè)置有掃地機(jī)構(gòu)。本實施例的機(jī)器人能夠兼顧了清潔、安全防護(hù)服務(wù)以及與人進(jìn)行交流，比如語言交流。同時，本實施例的機(jī)器人可以應(yīng)用在商用領(lǐng)域及家用領(lǐng)域。
[0052]根據(jù)本申請的機(jī)器人的實施例二與上述實施例的區(qū)別僅在于:第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)的設(shè)置位置及驅(qū)動方式。具體地，如圖7所示，在實施例二中，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)40設(shè)置在其中一個支撐臂20內(nèi)。第一傳動機(jī)構(gòu)包括相互嚙合的第一錐齒輪42和第二錐齒輪43以及與第二錐齒輪43同軸連接的定軸45。第一錐齒輪42被第一電機(jī)41的輸出軸驅(qū)動，定軸45相對底盤10固定設(shè)置。當(dāng)?shù)谝浑姍C(jī)41的輸出軸轉(zhuǎn)動時會帶動第一錐齒輪42轉(zhuǎn)動，由于第二錐齒輪43和定軸45相對底盤10固定設(shè)置，此時第一錐齒輪42會帶動支撐臂20轉(zhuǎn)動。第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)50設(shè)置在另一個支撐臂20內(nèi)。實施例二的機(jī)器人的其余部分均與實施例一基本相同，在此不再贅述。
[0053]根據(jù)本申請的機(jī)器人的實施例三(圖中未示出)與上述實施例的區(qū)別在于:第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)的設(shè)置位置及驅(qū)動方式。具體地，第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)置在第二支撐臂內(nèi)，該第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)與實施例二的第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)的設(shè)計原理相似，通過電機(jī)、兩個相互嚙合的錐齒輪及定軸實現(xiàn)傳動。實施例三的工作原理與上述實施例的工作原理基本相同，在此不再贅述。
[0054]以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本實用新型，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種機(jī)器人，其特征在于，包括: 底盤(10); 支撐臂(20)，所述支撐臂(20)的第一端繞第一樞轉(zhuǎn)軸線(SI)可上下擺動地設(shè)置在所述底盤(10)上； 頭部(30)，設(shè)置在所述支撐臂(20)的第二端上； 第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)(40)，設(shè)置在所述底盤(10)內(nèi)或者設(shè)置在所述支撐臂(20)內(nèi)，所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)(40)驅(qū)動所述支撐臂(20)，以使所述支撐臂(20)具有回收位置及外擺位置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)(40)包括第一電機(jī)(41)及第一傳動機(jī)構(gòu)，所述第一電機(jī)(41)的輸出軸的延伸方向垂直于所述第一樞轉(zhuǎn)軸線(SI)，所述第一電機(jī)(41)通過所述第一傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動所述支撐臂(20)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于，所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)(40)設(shè)置在所述底盤(10)內(nèi)，所述第一傳動機(jī)構(gòu)包括相互嚙合的第一錐齒輪(42)和第二錐齒輪(43)以及與所述第二錐齒輪(43)同軸轉(zhuǎn)動的第一傳動軸(44)，所述第一錐齒輪(42)被所述第一電機(jī)(41)的輸出軸驅(qū)動，所述第一傳動軸(44)的轉(zhuǎn)動帶動所述支撐臂(20)擺動。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于，所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)(40)設(shè)置在所述支撐臂(20)內(nèi)，所述第一傳動機(jī)構(gòu)包括相互嚙合的第一錐齒輪(42)和第二錐齒輪(43)以及與所述第二錐齒輪(43)同軸連接的定軸(45)，所述第一錐齒輪(42)被所述第一電機(jī)(41)的輸出軸驅(qū)動，所述定軸(45)相對所述底盤(1)固定設(shè)置。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述支撐臂(20)包括第一支撐臂(21)和第二支撐臂(22)，所述第一支撐臂(21)的第一端繞所述第一樞轉(zhuǎn)軸線(SI)可擺動地設(shè)置在所述底盤(10)上并被所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)(40)驅(qū)動，所述第二支撐臂(22)的第一端繞第二樞轉(zhuǎn)軸線(S2)可擺動地設(shè)置在所述第一支撐臂(21)的第二端上，所述頭部(30)設(shè)置在所述第二支撐臂(22)的第二端上。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人還包括: 第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)(50)，設(shè)置在所述第一支撐臂(21)內(nèi)或者設(shè)置在所述第二支撐臂(22)內(nèi)，所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)(50)驅(qū)動所述第二支撐臂(22)，以使所述第二支撐臂(22)擺動。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人，其特征在于，所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)(50)包括第二電機(jī)(51)及第二傳動機(jī)構(gòu)，所述第二電機(jī)(51)的輸出軸的延伸方向垂直于所述第二樞轉(zhuǎn)軸線(52)，所述第二電機(jī)(51)通過所述第二傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動所述第二支撐臂(22)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人，其特征在于，所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)(50)設(shè)置在所述第一支撐臂(21)內(nèi)，所述第二傳動機(jī)構(gòu)包括相互嚙合的第三錐齒輪(52)和第四錐齒輪(53)以及與所述第四錐齒輪(53)同軸轉(zhuǎn)動的第二傳動軸(54)，所述第三錐齒輪(52)被所述第二電機(jī)(51)的輸出軸驅(qū)動，所述第二傳動軸(54)的轉(zhuǎn)動帶動所述第二支撐臂(22)擺動。9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于，所述第一支撐臂(21)為相對設(shè)置的兩個，所述第二支撐臂(22)為一個并設(shè)置在兩個所述第一支撐臂(21)之間。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述底盤(10)上設(shè)置有容納所述支撐臂(20)和所述頭部(30)的容納槽(11)，所述支撐臂(20)處于所述回收位置時所述支撐臂(20)和所述頭部(30)回收至所述容納槽(11)內(nèi)并不突出于所述底盤(10)的上表面。11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述頭部(30)繞第三樞轉(zhuǎn)軸線(S3)可上下擺動地設(shè)置在所述支撐臂(20)上，所述頭部(30)能夠繞第四樞轉(zhuǎn)軸線(S4)左右擺動。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的機(jī)器人，其特征在于，所述頭部(30)包括基座(31)及頭部本體(32)，所述基座(31)繞所述第三樞轉(zhuǎn)軸線(S3)可擺動地設(shè)置在所述支撐臂(20)上，所述頭部本體(32)沿所述第四樞轉(zhuǎn)軸線(S4)可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在所述基座(31)上。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的機(jī)器人，其特征在于，所述基座(31)包括連接座(311)及設(shè)置在所述連接座(311)上的第一舵機(jī)(312)，所述頭部本體(32)可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在所述連接座(311)上。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的機(jī)器人，其特征在于，所述頭部本體(32)包括外殼、設(shè)置在所述外殼上的顯示部件及設(shè)置在所述外殼內(nèi)的第二舵機(jī)，所述外殼通過所述第二舵機(jī)與所述連接座(311)連接。15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述底盤(10)上設(shè)置有行走機(jī)構(gòu)。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的機(jī)器人，其特征在于，所述底盤(10)上設(shè)置有掃地機(jī)構(gòu)。
【文檔編號】B25J9/06GK205415624SQ201620206296
【公開日】2016年8月3日
【申請日】2016年3月17日
【發(fā)明人】不公告發(fā)明人
【申請人】北京貝虎機(jī)器人技術(shù)有限公司