一種輸電線路巡檢裝置的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種輸電線路巡檢裝置，包括機(jī)器人主體(1)，可見光攝像頭(2)，紅外攝像頭(3)，第一機(jī)械臂(4)、第二機(jī)械臂(5)、第三機(jī)械臂(6)、第一液壓缸頂桿(7)、第二液壓缸頂桿(8)、第三液壓缸頂桿(9)；其特征在于：可見光攝像頭(2)設(shè)置在機(jī)器人主體(1)前端位置，紅外攝像(3)頭設(shè)置在機(jī)器人主體(1)后端位置。本新型機(jī)器人能越過輸電線路中的不同尺寸的障礙，記錄輸電線路的運(yùn)行狀態(tài)，減輕了巡檢工作人員的工作負(fù)擔(dān)，對(duì)于保證巡檢工作人員的安全有積極意義。
【專利說明】
一種輸電線路巡檢裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及電力系統(tǒng)的電網(wǎng)輸電線路巡檢領(lǐng)域，尤其涉及一種輸電線路巡檢
目.0
【背景技術(shù)】
[0002]電能已然成為當(dāng)今社會(huì)的主要能源之一，與人們生活息息相關(guān)。輸電線路的安全運(yùn)行為平穩(wěn)持續(xù)供電提供了有力保障，進(jìn)而為生活生產(chǎn)用電做出了巨大貢獻(xiàn)，而輸電線路的巡檢是電力現(xiàn)場(chǎng)安全作業(yè)的重要保障，因此，輸電線路巡檢至關(guān)重要。
[0003]為實(shí)現(xiàn)輸電線路巡檢的安全進(jìn)行，巡檢必須“可控、在控、能控”，需要全方位、高水平的巡檢方式，傳統(tǒng)的人力巡檢不僅在保障人力安全上存在問題，而且很難達(dá)到巡檢預(yù)期，而輸電線路巡檢機(jī)器人恰恰可以彌補(bǔ)人力巡檢的不足。因此，輸電線路巡檢機(jī)人的研究和開發(fā)很有必要，為生活生產(chǎn)有電可用提供了有力保障。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]為了確保輸電線路的正常運(yùn)行，保證輸電線路及沿線設(shè)施能得到及時(shí)維護(hù)，對(duì)于輸電線路進(jìn)行巡檢，并且在成本適中，保證巡檢人員安全，確保巡檢任務(wù)完成的同時(shí)，綜合利用多種技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)輸電線路的巡檢，本實(shí)用新型公布一種輸電線路巡檢機(jī)器人。
[0005]本實(shí)用新型解決上述問題的所采用的技術(shù)方案是:一種輸電線路巡檢裝置，包括機(jī)器人主體，可見光攝像頭，紅外攝像頭，第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂、第一液壓缸頂桿、第二液壓缸頂桿、第三液壓缸頂桿，其特征在于:可見光攝像頭設(shè)置在機(jī)器人主體前端位置，紅外攝像頭設(shè)置在機(jī)器人主體后端位置；
[0006]其中，第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂依次設(shè)置于機(jī)器人主體上方，第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂一端與機(jī)器人主體相連，第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂的另一端均設(shè)置有絕緣橡膠輪；
[0007]第一液壓缸頂桿、第二液壓缸頂桿、第三液壓缸頂桿分別與第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂相連；
[0008]本實(shí)用新型的有益效果是:通過機(jī)械手臂越過輸電線路中的障礙，增加了輸電線路巡檢機(jī)器人的實(shí)用性。本實(shí)用新型機(jī)器人利用液壓缸頂桿原理通過控制液壓缸頂桿和機(jī)械臂的伸縮來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的越障，原理簡(jiǎn)單，硬件較為簡(jiǎn)單，提高了機(jī)器人在運(yùn)行中的可靠性。對(duì)不同的輸電線路和障礙尺寸，可以通過電腦或手持機(jī)對(duì)液壓缸頂桿和機(jī)械手臂伸縮幅度進(jìn)行靈活調(diào)控。機(jī)器人利用可見光攝像頭和紅外攝像頭對(duì)輸電線路的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行記錄，通過這兩個(gè)攝像頭共同對(duì)輸電線路進(jìn)行巡檢能更好地完成巡檢任務(wù)，并能發(fā)現(xiàn)一些較為隱蔽的故障，同時(shí)還能通過無線進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。本新型機(jī)器人能越過輸電線路中的不同尺寸的障礙，記錄輸電線路的運(yùn)行狀態(tài)，減輕了巡檢工作人員的工作負(fù)擔(dān)，對(duì)于保證巡檢工作人員的安全有積極意義。
【附圖說明】
[0009]圖1是本實(shí)用新型輸電線路巡檢裝置的系統(tǒng)原理圖；
[0010]圖2是本實(shí)用新型機(jī)器人的越障功能原理圖；
[0011]其中:
[0012]1-機(jī)器人主體，2-可見光攝像頭，3-紅外攝像頭，4-第一機(jī)械臂、5-第二機(jī)械臂、6_第三機(jī)械臂、7-第一液壓缸頂桿、8-第二液壓缸頂桿、9-第三液壓缸頂桿。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面將結(jié)合附圖1-2對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行詳細(xì)的描述。
[0014]如圖1-2所述，輸電線路巡檢裝置包括機(jī)器人主體I，可見光攝像頭2，紅外攝像頭3，其中，可見光攝像頭2設(shè)置在機(jī)器人主體I前端位置，紅外攝像3頭設(shè)置在機(jī)器人主體I后端位置。
[0015]輸電線路巡檢裝置還包括第一機(jī)械臂4、第二機(jī)械臂5、第三機(jī)械臂6、第一液壓缸頂桿7、第二液壓缸頂桿8、第三液壓缸頂桿9;
[0016]其中，第一機(jī)械臂4、第二機(jī)械臂5、第三機(jī)械臂6依次設(shè)置于機(jī)器人主體上方，第一機(jī)械臂4、第二機(jī)械臂5、第三機(jī)械臂6—端與機(jī)器人主體相連，它們的另一端均設(shè)置有絕緣橡膠輪，絕緣橡膠輪套接于輸電線路。第一液壓缸頂桿7、第二液壓缸頂桿8、第三液壓缸頂桿9分別與第一機(jī)械臂4、第二機(jī)械臂5、第三機(jī)械臂6相連。
[0017]機(jī)器人主體通過可見光攝像頭用以記錄輸電線路表面和一些沿線設(shè)備的狀態(tài)，通過紅外攝像頭用于檢測(cè)輸電線路由于故障引起的局部升溫，機(jī)器人主體在接收到攝像頭的數(shù)據(jù)后對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行加工處理，并對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)。
[0018]機(jī)器人主體的三條機(jī)械臂掛到輸電線路上，機(jī)器人主體在電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)下在輸電線路上移動(dòng)，遇到障礙時(shí)，機(jī)器人主體能自動(dòng)越過，并通過所配置的檢測(cè)系統(tǒng)將線路信息進(jìn)行存儲(chǔ)或發(fā)送。
[0019]機(jī)器人主體與輸電線路相接觸部分為機(jī)械臂末端的絕緣橡膠輪，橡膠輪表面中間部分下凹，使輸電線路能嵌入凹槽中，表面較為粗糙，保證機(jī)器人主體的移動(dòng)。
[0020]總共有3條機(jī)械臂，每條機(jī)械臂與一條液壓缸頂桿相連，機(jī)械臂有一定的傾斜角度，且可以伸縮，液壓缸頂桿在機(jī)械臂的傾斜側(cè)，始終呈豎直狀態(tài)，上下伸縮用以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械臂的控制。
[0021]機(jī)器人主體信息檢測(cè)部分包括可見光攝像頭和紅外光攝像頭，可見光攝像頭用以記錄輸電線路表面和一些沿線設(shè)備的狀態(tài)，紅外攝像頭用于檢測(cè)輸電線路由于故障引起的局部升溫。
[0022]機(jī)器人主體有相應(yīng)USB接口用于數(shù)據(jù)的傳輸，可實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)寫入和數(shù)據(jù)讀出，同時(shí)，機(jī)器人主體中有無線傳輸模塊，可以接收控制信息和傳輸檢測(cè)信息，檢測(cè)信息存儲(chǔ)到機(jī)器人主體內(nèi)部存儲(chǔ)器中。
[0023]當(dāng)機(jī)器人主體遇到故障時(shí)，第三機(jī)械臂6的絕緣橡膠輪從輸電線路上松開，同時(shí)，第三液壓缸頂桿9縮短，使第三機(jī)械臂6的末端處于障礙以下，整個(gè)機(jī)器人主體依靠第一機(jī)械臂4和第二機(jī)械臂5末端的絕緣橡膠輪保持在輸電線路上繼續(xù)前移。
[0024]當(dāng)?shù)谌龣C(jī)械臂6越過障礙后，第三液壓缸頂桿9伸長，第三機(jī)械臂6末端的絕緣橡膠輪重新回到輸電線路上，此時(shí)，機(jī)器人主體依靠第一、第二、第三機(jī)械臂6末端的絕緣橡膠輪共同作用保持前移。
[0025]當(dāng)?shù)诙C(jī)械臂5到達(dá)障礙處，第二機(jī)械臂5末端的絕緣橡膠輪從輸電線路上松開，同時(shí)，第二液壓缸頂桿8縮短，使第二機(jī)械臂5的末端處于障礙以下，整個(gè)機(jī)器人主體依靠第一機(jī)械臂4和第三機(jī)械臂6末端的絕緣橡膠輪保持在輸電線路上繼續(xù)前移。
[0026]當(dāng)?shù)诙C(jī)械臂5越過障礙后，第二液壓缸頂桿8伸長，第二機(jī)械臂5末端的絕緣橡膠輪重新回到輸電線路上，此時(shí)，機(jī)器人主體依靠第一、第二、第三機(jī)械臂6末端的絕緣橡膠輪共同作用保持前移。
[0027]當(dāng)?shù)谝粰C(jī)械臂4到達(dá)障礙處，第一機(jī)械臂4末端的絕緣橡膠輪從輸電線路上松開，同時(shí)，第一液壓缸頂桿7縮短，使第一機(jī)械臂4的末端處于障礙以下，整個(gè)機(jī)器人主體依靠第二機(jī)械臂5和第三機(jī)械臂6末端的絕緣橡膠輪保持在輸電線路上繼續(xù)前移。
[0028]當(dāng)?shù)谝粰C(jī)械臂4越過障礙后，第一液壓缸頂桿7伸長，第一機(jī)械臂4末端的絕緣橡膠輪重新回到輸電線路上，此時(shí)，機(jī)器人主體依靠第一、第二、第三機(jī)械臂6末端的絕緣橡膠輪共同作用保持前移。這樣，整個(gè)機(jī)器人主體就越過了輸電線路上的障礙。
[0029]當(dāng)障礙尺寸較大時(shí)，在機(jī)械臂末端的絕緣橡膠輪松開輸電線路后，調(diào)整液壓缸頂桿伸縮長度，使其縮短幅度增大，同時(shí)也可以在機(jī)械臂末端絕緣橡膠輪松開輸電線路時(shí)調(diào)整機(jī)械臂本身的長度，使機(jī)械臂本身長度縮短，在越過障礙后再調(diào)整液壓缸頂桿和機(jī)械臂的長度，使液壓缸頂桿伸長幅度增大，機(jī)械臂長度伸長。通過這兩個(gè)結(jié)構(gòu)的調(diào)節(jié)，能越過較大尺寸的障礙。
[0030]機(jī)器人主體在靜止?fàn)顟B(tài)下，電腦可以通過無線形式或USB接口以有線形式與機(jī)器人主體進(jìn)行連接，進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試、參數(shù)設(shè)置或者進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。當(dāng)機(jī)器人主體處于工作狀態(tài)時(shí)，電腦和手持機(jī)在取得相關(guān)權(quán)限的情況下可以與機(jī)器人主體進(jìn)行無線連接，連接成功后電腦或手持機(jī)可以獲取可見光和紅外光攝像頭取得的數(shù)據(jù)信息，同時(shí)，如果需要，可以對(duì)液壓缸頂桿的伸縮幅度和機(jī)械臂的長度參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié)，以便能越過相應(yīng)尺寸的障礙。
[0031]一種輸電線路巡檢裝置盡管已經(jīng)結(jié)合實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)地描述，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解地是，本實(shí)用新型并非僅限于特定實(shí)施例，相反，在沒有超出本申請(qǐng)精神和實(shí)質(zhì)的各種修正，變形和替換都落入到本申請(qǐng)的保護(hù)范圍之中。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種輸電線路巡檢裝置，包括機(jī)器人主體(I)，可見光攝像頭(2)，紅外攝像頭(3)，第一機(jī)械臂(4)、第二機(jī)械臂(5)、第三機(jī)械臂(6)、第一液壓缸頂桿(7)、第二液壓缸頂桿(8)、第三液壓缸頂桿(9)，其特征在于: 可見光攝像頭(2)設(shè)置在機(jī)器人主體(I)前端位置，紅外攝像頭(3)設(shè)置在機(jī)器人主體(I)后端位置； 其中，第一機(jī)械臂(4)、第二機(jī)械臂(5)、第三機(jī)械臂(6)依次設(shè)置于機(jī)器人主體上方，第一機(jī)械臂(4)、第二機(jī)械臂(5)、第三機(jī)械臂(6)—端與機(jī)器人主體相連，第一機(jī)械臂(4)、第二機(jī)械臂(5)、第三機(jī)械臂(6)的另一端均設(shè)置有絕緣橡膠輪； 第一液壓缸頂桿(7)、第二液壓缸頂桿(8)、第三液壓缸頂桿(9)分別與第一機(jī)械臂(4)、第二機(jī)械臂(5)、第三機(jī)械臂(6)相連。
【文檔編號(hào)】B25J13/08GK205415637SQ201520872983
【公開日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2015年11月1日
【發(fā)明人】李勇飛
【申請(qǐng)人】北京志誠博越科技有限公司