鋼管抓取機(jī)械手爪的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型的鋼管抓取機(jī)械手爪屬于鋼管抓取自動(dòng)化設(shè)備領(lǐng)域，解決了現(xiàn)有機(jī)械手爪結(jié)構(gòu)復(fù)雜以及適應(yīng)性較差的問(wèn)題，旨在提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)行穩(wěn)定可靠，能夠同時(shí)適應(yīng)大直徑和小直徑鋼管的鋼管抓取機(jī)械手爪，采用的技術(shù)方案：包括固定基板，固定基板的兩端分別設(shè)置有左固定爪和右固定爪，左固定爪和右固定爪的內(nèi)側(cè)均設(shè)置有活動(dòng)爪，活動(dòng)爪包括三角形狀的固定段，固定段的下端延伸出夾持段，夾持段的外側(cè)設(shè)置有外夾持部，夾持段與固定段之間形成弧形的內(nèi)夾持部，固定段的兩個(gè)頂點(diǎn)與固定基板鉸接連接，所述活動(dòng)爪的頂部設(shè)置有帶動(dòng)活動(dòng)爪運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力組件。
【專利說(shuō)明】
鋼管抓取機(jī)械手爪
技術(shù)領(lǐng)域
:
[0001]本實(shí)用新型屬于鋼管抓取自動(dòng)化設(shè)備領(lǐng)域，特別是涉及一種鋼管抓取機(jī)械手爪?！颈尘凹夹g(shù)】:
[0002]目前，隨著自動(dòng)化技術(shù)的不斷發(fā)展，越來(lái)越多的行業(yè)實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)生產(chǎn)。機(jī)器人是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)生產(chǎn)的重要組成部分。在鋼管加工企業(yè)、石油采礦行業(yè)以及其他制造企業(yè)中，經(jīng)常會(huì)使用到機(jī)器人，而機(jī)械手爪是機(jī)器人的重要組成部分。
[0003]現(xiàn)有機(jī)器人的機(jī)械手爪在使用過(guò)程中存在以下問(wèn)題:I是機(jī)械手爪的機(jī)構(gòu)較為復(fù)雜，運(yùn)動(dòng)過(guò)程復(fù)雜，影響抓取效率。2是適應(yīng)性較差，機(jī)械手爪能抓取鋼管的直徑范圍較窄，不能夠同時(shí)適應(yīng)大直徑和小直徑的需求。
【實(shí)用新型內(nèi)容】:
[0004]本實(shí)用新型克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，解決了現(xiàn)有機(jī)械手爪結(jié)構(gòu)復(fù)雜以及適應(yīng)性較差的問(wèn)題，旨在提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)行穩(wěn)定可靠，能夠同時(shí)適應(yīng)大直徑和小直徑鋼管的鋼管抓取機(jī)械手爪。
[0005]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為:鋼管抓取機(jī)械手爪，包括固定基板，固定基板的兩端分別設(shè)置有左固定爪和右固定爪，左固定爪和右固定爪的內(nèi)側(cè)均設(shè)置有活動(dòng)爪，活動(dòng)爪包括三角形狀的固定段，固定段的下端延伸出夾持段，夾持段的外側(cè)設(shè)置有外夾持部，夾持段與固定段之間形成弧形的內(nèi)夾持部，固定段的兩個(gè)頂點(diǎn)與固定基板鉸接連接，所述活動(dòng)爪的頂部設(shè)置有帶動(dòng)活動(dòng)爪運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力組件。
[0006]進(jìn)一步地，所述左固定爪包括左固定爪基板，左固定爪基板的頂部預(yù)設(shè)有與內(nèi)夾持部形狀相適應(yīng)的左固定爪夾持部。
[0007]進(jìn)一步地，所述右固定爪包括右固定爪基板，右固定爪基板的頂部預(yù)設(shè)有與內(nèi)夾持部形狀相適應(yīng)的右固定爪夾持部。
[0008]進(jìn)一步地，所述左固定爪夾持部和右固定爪夾持部均為弧形且左固定爪夾持部和右固定爪夾持部的直徑相同。
[0009]進(jìn)一步地，所述左固定爪夾持部和右固定爪夾持部均為弧形且左固定爪夾持部和右固定爪夾持部的直徑不相同。
[0010]進(jìn)一步地，所述動(dòng)力組件為氣缸，所述氣缸包括安裝在固定基板上的缸體，缸體內(nèi)部安裝有活塞，活塞桿的外側(cè)通過(guò)連桿與活動(dòng)爪的頂部連接。
[0011]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果:本實(shí)用新型利用左固定爪、右固定爪以及活動(dòng)爪增加機(jī)械手爪的適應(yīng)范圍，兩個(gè)活動(dòng)爪之間為大直徑鋼管的夾持部，而活動(dòng)爪與左固定爪以及右固定爪之間為小直徑鋼管的夾持部。充分利用了機(jī)械手爪空間，整個(gè)手爪結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)過(guò)程平穩(wěn)，抓取效率高，根據(jù)需要抓握鋼管的直徑選擇合適的夾持部位?！靖綀D說(shuō)明】:
[0012]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明
[0013]圖1為本實(shí)用新型鋼管抓取機(jī)械手爪的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2為機(jī)械手爪抓取大直徑鋼管的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖3為活動(dòng)爪的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖中:1為固定基板，2為左固定爪，21為左固定爪基板，22為左固定爪夾持部，3為右固定爪，31為右固定爪基板，32為右固定爪夾持部，4為活動(dòng)爪，41為固定段，42為夾持段，43為外夾持部，44為內(nèi)夾持部，5為氣缸，51為缸體，52為活塞，53為活塞桿，54為連桿。
【具體實(shí)施方式】
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[0017]如圖1-圖3所示，鋼管抓取機(jī)械手爪，包括固定基板I，固定基板I的兩端分別設(shè)置有左固定爪2和右固定爪3，左固定爪2和右固定爪3的內(nèi)側(cè)均設(shè)置有活動(dòng)爪4，活動(dòng)爪4包括三角形狀的固定段41，固定段41的下端延伸出夾持段42，夾持段42的外側(cè)設(shè)置有外夾持部43，夾持段42與固定段41之間形成弧形的內(nèi)夾持部44，固定段41的兩個(gè)頂點(diǎn)與固定基板I鉸接連接，所述活動(dòng)爪4的頂部設(shè)置有帶動(dòng)活動(dòng)爪4運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力組件。
[0018]工作時(shí)，將本實(shí)用新型的鋼管抓取機(jī)械手爪安裝到機(jī)器人手臂上，抓取大直徑鋼管時(shí)，動(dòng)力組件帶動(dòng)活動(dòng)爪4繞固定基板I向內(nèi)側(cè)運(yùn)動(dòng)，從而使兩個(gè)活動(dòng)爪4的內(nèi)夾持部44夾緊大直徑鋼管。抓取小直徑鋼管時(shí)，動(dòng)力組件帶動(dòng)活動(dòng)爪4繞固定基板I向外側(cè)運(yùn)動(dòng)，從而使活動(dòng)爪4外夾持部43與左固定爪2、右固定爪3將小直徑鋼管夾緊。
[0019]具體的所述左固定爪2包括左固定爪基板21，左固定爪基板21的頂部預(yù)設(shè)有與內(nèi)夾持部44形狀相適應(yīng)的左固定爪夾持部22。進(jìn)一步地，所述右固定爪3包括右固定爪基板31，右固定爪基板31的頂部預(yù)設(shè)有與內(nèi)夾持部44形狀相適應(yīng)的右固定爪夾持部32。
[0020]為了使整個(gè)機(jī)械手爪運(yùn)行平穩(wěn)，同時(shí)增加抓取小直徑鋼管的效率，所述左固定爪夾持部22和右固定爪夾持部32均為弧形且左固定爪夾持部22和右固定爪夾持部32的直徑相同。這樣兩端的小直徑鋼管的夾持部所能抓取的鋼管直徑相同。
[0021]為了增加整個(gè)機(jī)械手爪所能抓取鋼管直徑的范圍，所述左固定爪夾持部22和右固定爪夾持部32均為弧形且左固定爪夾持部22和右固定爪夾持部32的直徑不相同。這樣兩端的小直徑鋼管的夾持部所能抓取的鋼管直徑不相同，從而增加抓取范圍。
[0022]為了更好的說(shuō)明本實(shí)用的工作過(guò)程，先描述一個(gè)具體的動(dòng)力組件的結(jié)構(gòu)，所述動(dòng)力組件為氣缸5，所述氣缸5包括安裝在固定基板I上的缸體51，缸體51內(nèi)部安裝有活塞52，活塞桿53的外側(cè)通過(guò)連桿54與活動(dòng)爪4的頂部連接。通過(guò)活塞桿53的伸縮運(yùn)動(dòng)控制活動(dòng)爪4的運(yùn)動(dòng)軌跡。
[0023]當(dāng)然本實(shí)用新型的動(dòng)力組件并不僅限于氣缸5，也可以根據(jù)實(shí)際使用情況選擇油缸，或者其他機(jī)械結(jié)構(gòu)，只要能夠?qū)崿F(xiàn)能夠滿足活動(dòng)爪4的運(yùn)動(dòng)要求即可。
[0024]上面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例作了詳細(xì)說(shuō)明，但是本實(shí)用新型并不限于上述實(shí)施例，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本實(shí)用新型宗旨的前提下作出各種變化。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.鋼管抓取機(jī)械手爪，其特征在于:包括固定基板(I)，固定基板(I)的兩端分別設(shè)置有左固定爪(2)和右固定爪(3)，左固定爪(2)和右固定爪(3)的內(nèi)側(cè)均設(shè)置有活動(dòng)爪(4)，活動(dòng)爪(4)包括三角形狀的固定段(41)，固定段(41)的下端延伸出夾持段(42)，夾持段(42)的外側(cè)設(shè)置有外夾持部(43)，夾持段(42)與固定段(41)之間形成弧形的內(nèi)夾持部(44)，固定段(41)的兩個(gè)頂點(diǎn)與固定基板(I)鉸接連接，所述活動(dòng)爪(4)的頂部設(shè)置有帶動(dòng)活動(dòng)爪(4)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力組件。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鋼管抓取機(jī)械手爪，其特征在于:所述左固定爪(2)包括左固定爪基板(21)，左固定爪基板(21)的頂部預(yù)設(shè)有與內(nèi)夾持部(44)形狀相適應(yīng)的左固定爪夾持部(22)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的鋼管抓取機(jī)械手爪，其特征在于:所述右固定爪(3)包括右固定爪基板(31)，右固定爪基板(31)的頂部預(yù)設(shè)有與內(nèi)夾持部(44)形狀相適應(yīng)的右固定爪夾持部(32)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的鋼管抓取機(jī)械手爪，其特征在于:所述左固定爪夾持部(22)和右固定爪夾持部(32)均為弧形且左固定爪夾持部(22)和右固定爪夾持部(32)的直徑相同。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的鋼管抓取機(jī)械手爪，其特征在于:所述左固定爪夾持部(22)和右固定爪夾持部(32)均為弧形且左固定爪夾持部(22)和右固定爪夾持部(32)的直徑不相同。6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的鋼管抓取機(jī)械手爪，其特征在于:所述動(dòng)力組件為氣缸(5)，所述氣缸(5)包括安裝在固定基板(I)上的缸體(51)，缸體(51)內(nèi)部安裝有活塞(52)，活塞桿(53)的外側(cè)通過(guò)連桿(54)與活動(dòng)爪(4)的頂部連接。
【文檔編號(hào)】B25J15/08GK205466296SQ201620330338
【公開(kāi)日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年4月11日
【發(fā)明人】王吳光
【申請(qǐng)人】無(wú)錫商業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院