一種龍門式八軸機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種龍門式八軸機(jī)器人，包括龍門架，龍門式八軸機(jī)器人集中于龍門架上，其特征在于：機(jī)器人配置有八個(gè)軸,分別是X、Y、Z、R、S、T、U、V軸，各軸由獨(dú)立的電機(jī)驅(qū)動(dòng)；本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比,具有更高的靈活性、更大的操作空間，能滿足在一個(gè)超大空間內(nèi)由一臺(tái)機(jī)器人完成所有工作面的作業(yè)。提高了機(jī)器人本體對(duì)砂礫的打擊和磨損防護(hù)能力，極大提高了機(jī)器人的壽命。
【專利說(shuō)明】
-種龍口式八軸機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本實(shí)用新型屬于裝備制造業(yè)領(lǐng)域，具體設(shè)及一種龍口式八軸噴砂涂裝機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002] 人工噴砂的工作環(huán)境十分危險(xiǎn)艱苦，并且有害健康，操縱員要承受噪音，灰塵的侵 擾，身體也極易過(guò)度勞累。假如處理大件設(shè)備，還需要使用梯子和工作臺(tái)，工作也變得非常 危險(xiǎn)。操縱員需要穿上沉重的令人窒息的防護(hù)罩來(lái)躲避每秒飛行速度為200米的研磨劑的 侵害。人工噴砂經(jīng)常出現(xiàn)事故及相關(guān)的工傷。生產(chǎn)也經(jīng)常因此延遲，愿意從事運(yùn)種既費(fèi)力又 危險(xiǎn)的工作的人越來(lái)越少，職員調(diào)動(dòng)十分頻繁。噴砂機(jī)器人就能解決上述所有的題目。手動(dòng) 操縱機(jī)器人時(shí)，操縱員坐在備有空調(diào)設(shè)施的人性化的操縱艙內(nèi)（如配置），使用操縱桿控制 機(jī)器人。機(jī)器人自動(dòng)清理工件時(shí)，操縱員只需在噴砂房的控制間來(lái)監(jiān)控機(jī)器人。自動(dòng)噴砂機(jī) 器人系統(tǒng)適用于各種大型工件的全方位噴砂。如軌道車輛、集裝箱、變壓器箱體、風(fēng)電設(shè)備、 大型筒體、大型鋼結(jié)構(gòu)件、重型鑄件等?，F(xiàn)有機(jī)器人技術(shù)在噴砂\涂裝行業(yè)有W下不足:現(xiàn)有 機(jī)器人是針對(duì)普通工業(yè)領(lǐng)域而設(shè)計(jì)的，精度很高，但在噴砂環(huán)境中不適用，因?yàn)閲娚白鳂I(yè)時(shí) 產(chǎn)生大量粉塵及到處飛瓣的鋼砂，鋼砂對(duì)機(jī)器人本體持續(xù)打擊，產(chǎn)生機(jī)械磨削的作用，很快 就將機(jī)器人本體損壞，且噴砂房?jī)?nèi)噴砂產(chǎn)生的粉塵到處彌漫，粉塵滲人機(jī)器人本體或部件 后產(chǎn)生磨損、短路等現(xiàn)象，正因?yàn)檫\(yùn)些特殊環(huán)境下的缺陷，導(dǎo)致現(xiàn)在機(jī)器人極少數(shù)能在噴砂 涂裝行業(yè)應(yīng)用?，F(xiàn)有機(jī)器人只適用于幾米大小的小型工件，對(duì)于幾十米大的工件就無(wú)法實(shí) 現(xiàn)全自動(dòng)100%自動(dòng)噴砂噴漆作業(yè)。 【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003] 為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種龍口式八軸噴砂、涂 裝的機(jī)器人。
[0004] 本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案為:一種龍口式八軸機(jī)器人，包括龍口架，龍口式八 軸機(jī)器人集中于龍口架上，機(jī)器人配置有八個(gè)軸，分別是乂、￥、2、3、5、1\1]、￥軸，各軸分別由 獨(dú)立的電機(jī)驅(qū)動(dòng);X軸為相互平行的兩橫軸，兩平行的X軸固定在龍口架上沿室體頂部長(zhǎng)度 方向行走，Y軸為與X軸垂直固接的兩相互平行的豎軸沿室體頂部寬度方向軌道行走，兩豎 軸之間的中部設(shè)有機(jī)器人整體360度旋轉(zhuǎn)的方框R軸，R軸框內(nèi)穿有上下伸縮運(yùn)動(dòng)的伸縮臂Z 軸;S軸固定于伸縮臂末端，W伸縮臂末端固定旋轉(zhuǎn);T軸固定于S軸末端，WS軸末端固定點(diǎn) 為旋轉(zhuǎn)軸做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng);U軸固定于T軸末端，WT軸末端固定點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)軸做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng);V軸固定 于U軸末端，為V軸沿V軸軸線方向的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0005] 進(jìn)一步的，伸縮臂Z軸由至少=節(jié)伸縮臂構(gòu)成，Z軸的上部通過(guò)螺栓與回轉(zhuǎn)軸承R軸 連接。
[0006] 進(jìn)一步的，巧由通過(guò)減速機(jī)用鍵槽與連接板相連，連接板通過(guò)螺栓與巧由相接。
[0007] 進(jìn)一步的，U軸通過(guò)減速機(jī)用鍵槽與ST連接板相連，ST連接板通過(guò)螺栓與T軸末端 相接。
[000引進(jìn)一步的，V軸通過(guò)銷軸與U軸末端相接。
[0009] 本實(shí)用新型的有益效果為:本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有更高的靈活性、更大 的操作空間，能滿足在一個(gè)超大空間內(nèi)由一臺(tái)機(jī)器人完成所有工作面的作業(yè)。提高了機(jī)器 人本體對(duì)砂堿的打擊和磨損防護(hù)能力，極大提高了機(jī)器人的壽命。
【附圖說(shuō)明】
[0010] 圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011] 圖2是本實(shí)用新型使用狀態(tài)圖。
[0012] 圖中：1、X軸;2、Y軸;3、Z軸;4、R軸;5、S軸;6、T軸;7、U軸;8、V軸。
【具體實(shí)施方式】
[0013] 如圖1、2所示，本實(shí)用新型提供了一種龍口式八軸機(jī)器人，用于噴砂、涂裝，一種龍 口式八軸機(jī)器人，包括龍口架，龍口式八軸機(jī)器人集中于龍口架上，機(jī)器人配置有八個(gè)軸， 分別是乂、￥、2、3、5、1\1]、￥軸，各軸分別由獨(dú)立的電機(jī)驅(qū)動(dòng);乂軸1為相互平行的兩橫軸，兩平 行的X軸1固定在龍口架上沿室體頂部長(zhǎng)度方向行走，Y軸2為與X軸1垂直固接的兩相互平行 的豎軸沿室體頂部寬度方向軌道行走，兩豎軸之間的中部設(shè)有機(jī)器人整體360度旋轉(zhuǎn)的方 框R軸4，S、T、U、V軸固定于機(jī)器人伸縮臂上，隨龍口架一起運(yùn)動(dòng)，其各軸分別由獨(dú)立電機(jī)驅(qū) 動(dòng);R軸4框內(nèi)穿有上下伸縮運(yùn)動(dòng)的伸縮臂Z軸3;Z軸3電機(jī)驅(qū)動(dòng)伸縮臂上下伸縮運(yùn)動(dòng);S軸5固 定于伸縮臂末端，W伸縮臂末端固定旋轉(zhuǎn);T軸6固定于巧由5末端，WS軸5末端固定點(diǎn)為旋 轉(zhuǎn)軸做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng);U軸7固定于T軸6末端，WT軸6末端固定點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)軸做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng);V軸8固定 于U軸7末端，為V軸沿V軸軸線方向的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。其中，上述伸縮臂Z軸3由多節(jié)伸縮臂構(gòu)成，Z 軸3的上部與R軸4通過(guò)轉(zhuǎn)盤軸承連接。T軸6通過(guò)減速機(jī)與巧自5末端相接。U軸7通過(guò)減速機(jī)與 T軸6末端相接。V軸8通過(guò)銷軸與U軸7末端相接。
[0014] 機(jī)器人安裝在噴砂房?jī)?nèi)部，為了減小房體的高度，需要伸縮臂;機(jī)器人需要從工件 的頂部進(jìn)入工件的內(nèi)部進(jìn)行噴砂噴漆作業(yè)。使用時(shí)，龍口式八軸機(jī)器人集中于龍口架上，操 作人員根據(jù)工件的尺寸和外形對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作編程，機(jī)器人本體通過(guò)執(zhí)行預(yù)存的程序進(jìn) 行行走、升降或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，各軸行程通過(guò)預(yù)先的程序確定，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的噴砂或噴漆作 業(yè)。噴砂涂裝機(jī)器人一般需配置8個(gè)軸，用于控制噴砂槍和噴涂槍的運(yùn)動(dòng)，及用于控制艙的 控制，便于操作人員適時(shí)對(duì)噴槍的軌跡進(jìn)行監(jiān)控或調(diào)整。噴槍的8個(gè)自由度分別如下:X軸為 噴砂房或噴漆房的縱向空間移動(dòng)，Y軸為噴砂房或噴漆房的橫向空間移動(dòng)，Z軸為噴砂房或 噴漆房的高度方向的移動(dòng)，R軸為機(jī)器人在水平方向的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，S軸為大關(guān)節(jié)沿垂直方向 的擺動(dòng)，T軸為小關(guān)節(jié)沿垂直方向的擺動(dòng)，U軸為手臂沿手臂軸線的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，V軸為手腕沿 手腕軸線的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)?？刂婆摰乃膫€(gè)軸分別為:X軸為噴砂房或噴漆房的縱向空間移動(dòng)，Y軸 為噴砂房或噴漆房的橫向空間移動(dòng)，Z軸為噴砂房或噴漆房的高度方向的移動(dòng)，R為控制艙 的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，高適應(yīng)度噴砂涂裝機(jī)器人技術(shù)參數(shù)：
[0015] W下參數(shù)按8軸機(jī)器人作介紹，根據(jù)工況需要，高適應(yīng)度機(jī)器人可W做成9軸、10 軸、12軸。機(jī)器人各軸移動(dòng)工作范圍的具體參數(shù)如下： X軸軌道梁在噴砂噴漆房縱向移動(dòng) 根據(jù)噴砂噴漆房定； Y軸機(jī)身在噴砂噴漆房軌道橫向移動(dòng) 根據(jù)噴砂噴漆房定； Z鋪筆直臂伸縮位移 根據(jù)噴砂噴漆房定； 民軸垂直臂旋轉(zhuǎn) 撕0。；
[0016] S軸水平臂1上升、下降 1鎖。； T軸水平臂2上升、下降 巧日。； U軸機(jī)械手臂旋轉(zhuǎn) 3削0 V輔機(jī)械手臀擺動(dòng) 巧(T 。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種龍門式八軸機(jī)器人，包括龍門架，龍門式八軸機(jī)器人集中于龍門架上，其特征在 于:機(jī)器人配置有八個(gè)軸，分別是X、Y、Z、R、S、T、U、V軸，各軸分別由獨(dú)立的電機(jī)驅(qū)動(dòng);X軸為 相互平行的兩橫軸，兩平行的X軸固定在龍門架上沿室體頂部長(zhǎng)度方向行走，Y軸為與X軸垂 直固接的兩相互平行的豎軸沿室體頂部寬度方向軌道行走，兩豎軸之間的中部設(shè)有機(jī)器人 整體360度旋轉(zhuǎn)的方框R軸，R軸框內(nèi)穿有上下伸縮運(yùn)動(dòng)的伸縮臂Z軸；S軸固定于伸縮臂末 端，以伸縮臂末端固定旋轉(zhuǎn);T軸固定于S軸末端，以S軸末端固定點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)軸做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng);U 軸固定于T軸末端，以T軸末端固定點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)軸做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng);V軸固定于U軸末端，為V軸沿V軸 軸線方向的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。2. 如權(quán)利要求1所述的一種龍門式八軸機(jī)器人，其特征在于：伸縮臂Z軸由多節(jié)伸縮臂 構(gòu)成，Z軸的上部通過(guò)螺栓與R軸水平回轉(zhuǎn)裝置連接。3. 如權(quán)利要求1或2所述的一種龍門式八軸機(jī)器人，其特征在于:T軸通過(guò)減速機(jī)用鍵槽 與連接板相連，連接板通過(guò)螺栓與S軸相接。4. 如權(quán)利要求3所述的一種龍門式八軸機(jī)器人，其特征在于:U軸通過(guò)減速機(jī)用鍵槽與 ST連接板相連，連接板通過(guò)螺栓與T軸末端相接。5. 如權(quán)利要求1、2或4所述的一種龍門式八軸機(jī)器人，其特征在于:V軸通過(guò)銷軸與U軸 末端相接。
【文檔編號(hào)】B25J9/04GK205521383SQ201521057001
【公開日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2015年12月17日
【發(fā)明人】彭建國(guó)
【申請(qǐng)人】彭建國(guó)