一種基于遠(yuǎn)程移動(dòng)客戶端監(jiān)控和示教機(jī)器人的系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種基于遠(yuǎn)程移動(dòng)客戶端監(jiān)控和示教機(jī)器人的系統(tǒng)，涉及機(jī)器人定位系統(tǒng)，包括機(jī)器人、用于發(fā)送射頻信號(hào)的RFID讀寫器、RFID標(biāo)簽、工控機(jī)和聲光報(bào)警裝置，該機(jī)器人底部分別設(shè)置有Ｘ向定向輪和Ｙ向定向輪，機(jī)器人底部還設(shè)置有Ｘ向伺服電機(jī)和Ｙ向伺服電機(jī)；RFID讀寫器設(shè)置于機(jī)器人底部；RFID標(biāo)簽設(shè)置于機(jī)器人的活動(dòng)范圍內(nèi)；工控機(jī)分別連接RFID讀寫器、Ｘ向伺服電機(jī)和Ｙ向伺服電機(jī)；聲光報(bào)警裝置包括連接工控機(jī)的紅外線感應(yīng)器和聲光報(bào)警電路，該聲光報(bào)警電路包括支路一和支路二，支路一上串聯(lián)有電阻R1、蜂鳴器和紅色LED。本實(shí)用新型提高了機(jī)器人定位精度，當(dāng)有人闖入應(yīng)為無人環(huán)境的機(jī)器人工作空間時(shí)，聲光報(bào)警裝置發(fā)出聲光報(bào)警。
【專利說明】
一種基于遠(yuǎn)程移動(dòng)客戶端監(jiān)控和示教機(jī)器人的系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人定位系統(tǒng)，具體涉及一種基于遠(yuǎn)程移動(dòng)客戶端監(jiān)控和示教機(jī)器人的系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]RFIDCRad1 Frequency Identificat1n)技術(shù)，又稱無線射頻識(shí)別，是一種通信技術(shù)，可通過無線電訊號(hào)識(shí)別特定目標(biāo)并讀寫相關(guān)數(shù)據(jù)，而無需識(shí)別系統(tǒng)與特定目標(biāo)之間建立機(jī)械或光學(xué)接觸。
[0003]基于無線網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控技術(shù)不僅在傳統(tǒng)的機(jī)器人遙操作領(lǐng)域中有著廣泛的應(yīng)用，而且隨著因特網(wǎng)的迅猛發(fā)展它在許多新興領(lǐng)域中也有良好的應(yīng)用前景。在機(jī)器人定位與監(jiān)控系統(tǒng)中，機(jī)器人執(zhí)行移動(dòng)命令的精準(zhǔn)度也應(yīng)給予重視。并且，機(jī)器人工作的空間應(yīng)為無人環(huán)境，若有人闖入可能對(duì)機(jī)器人的工作造成干擾，尤其是闖入者身上攜帶的電子設(shè)備將對(duì)機(jī)器人工作空間內(nèi)的無線通信環(huán)境造成干擾。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的旨在提供一種基于遠(yuǎn)程移動(dòng)客戶端監(jiān)控和示教機(jī)器人的系統(tǒng)，提高機(jī)器人定位精度，當(dāng)有人闖入應(yīng)為無人環(huán)境的機(jī)器人工作空間時(shí)，聲光報(bào)警裝置發(fā)出聲光報(bào)警。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0006]—種基于遠(yuǎn)程移動(dòng)客戶端監(jiān)控和示教機(jī)器人的系統(tǒng)，包括:
[0007]機(jī)器人，該機(jī)器人底部分別設(shè)置有X向定向輪和Y向定向輪，該X向定向輪的第一轉(zhuǎn)軸方向垂直于Y向定向輪的第二轉(zhuǎn)軸方向，機(jī)器人底部還設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)X向定向輪轉(zhuǎn)動(dòng)的X向伺服電機(jī)和用于驅(qū)動(dòng)Y向定向輪轉(zhuǎn)動(dòng)的Y向伺服電機(jī)，該X向伺服電機(jī)的第三轉(zhuǎn)軸連接X向定向輪的第一轉(zhuǎn)軸，該Y向伺服電機(jī)的第四轉(zhuǎn)軸連接Y向定向輪的第二轉(zhuǎn)軸；
[0008]設(shè)置于機(jī)器人底部用于發(fā)送射頻信號(hào)的RFID讀寫器；
[0009]設(shè)置于機(jī)器人活動(dòng)范圍內(nèi)的RFID標(biāo)簽，該RFID標(biāo)簽與RFID讀寫器之間以無線網(wǎng)絡(luò)作為通信載體，該RFID標(biāo)簽接收距離20cm內(nèi)的RFID讀寫器發(fā)來的射頻信號(hào)，并在對(duì)該射頻信號(hào)進(jìn)行調(diào)制和解碼后，將存儲(chǔ)的位置信息發(fā)送至RFID讀寫器；
[0010]工控機(jī)，該工控機(jī)分別連接RFID讀寫器、X向伺服電機(jī)和Y向伺服電機(jī)，該工控機(jī)用于接收來自RFID讀寫器的位置信息，工控機(jī)通過對(duì)該位置信息進(jìn)行數(shù)據(jù)處理和分析得到機(jī)器人的位置信息、并對(duì)X向伺服電機(jī)和Y向伺服電機(jī)發(fā)布控制命令；
[0011]聲光報(bào)警裝置，該聲光報(bào)警裝置包括設(shè)置于機(jī)器人工作空間入口處的紅外線感應(yīng)器，該紅外線感應(yīng)器連接工控機(jī)，該工控機(jī)連接聲光報(bào)警電路，該聲光報(bào)警電路包括支路一和支路二，支路一上串聯(lián)有電阻R1、蜂鳴器和紅色LED，該支路一的一端連接信號(hào)輸入端VCC、另一端連接工控機(jī)，支路二包括NPN型三極管Q，該NPN型三極管Q的集電極C連接信號(hào)輸入端VCC，該NPN型三極管Q的基極B依次連接電阻R2和工控機(jī)，該NPN型三極管Q的發(fā)射極E接地。
[0012]作為本實(shí)用新型的一種改進(jìn)，機(jī)器人底部上設(shè)置有兩個(gè)相對(duì)的X向定向輪和兩個(gè)相對(duì)的Y向定向輪，兩個(gè)X向定向輪和兩個(gè)Y向定向輪繞機(jī)器人底部中心均勾分布于機(jī)器人底部的四周上。
[0013]作為本實(shí)用新型的另一種改進(jìn)，機(jī)器人底部四周的外側(cè)上均設(shè)置有擋板。
[0014]本實(shí)用新型的有益效果在于:X向定向輪和Y向定向輪在伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下分別執(zhí)行單向移動(dòng)命令，二維定位和執(zhí)行提高機(jī)器人定位的精準(zhǔn)度；X向定向輪和Y向定向輪分別只執(zhí)行X向和Y向的移動(dòng)命令，無需轉(zhuǎn)向，有利于延長(zhǎng)移動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的使用壽命;聲光報(bào)警裝置監(jiān)控機(jī)器人工作空間，當(dāng)有人從入口進(jìn)入機(jī)器人的工作空間時(shí)，紅外線感應(yīng)器將傳遞感應(yīng)信號(hào)至工控機(jī)，工控機(jī)傳遞信號(hào)至聲光報(bào)警電路，蜂鳴器發(fā)出蜂鳴報(bào)警，紅色LED發(fā)出紅色光進(jìn)行報(bào)警，提示工作人員對(duì)有闖入者進(jìn)入機(jī)器人工作空間的狀況進(jìn)行處理，進(jìn)一步提高監(jiān)控機(jī)器人工作環(huán)境的自動(dòng)化程度;機(jī)器人底部四周設(shè)置有擋板，減弱無關(guān)信號(hào)對(duì)RFID讀卡器的信號(hào)干擾。
【附圖說明】
[0015]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)框圖。
[0016]圖2是本實(shí)用新型中聲光報(bào)警電路的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面，結(jié)合附圖以及【具體實(shí)施方式】，對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步描述:
[0018]如圖1所示，一種基于遠(yuǎn)程移動(dòng)客戶端監(jiān)控和示教機(jī)器人的系統(tǒng)，包括機(jī)器人、用于發(fā)送射頻信號(hào)的RFID讀寫器、RFID標(biāo)簽、工控機(jī)和聲光報(bào)警裝置，該機(jī)器人底部分別設(shè)置有兩個(gè)相對(duì)的X向定向輪和兩個(gè)相對(duì)的Y向定向輪，兩個(gè)X向定向輪和兩個(gè)Y向定向輪繞機(jī)器人底部中心均勻分布于機(jī)器人底部的四周上，該X向定向輪的第一轉(zhuǎn)軸方向垂直于Y向定向輪的第二轉(zhuǎn)軸方向，機(jī)器人底部還設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)X向定向輪轉(zhuǎn)動(dòng)的X向伺服電機(jī)和用于驅(qū)動(dòng)Y向定向輪轉(zhuǎn)動(dòng)的Y向伺服電機(jī)，該X向伺服電機(jī)的第三轉(zhuǎn)軸連接X向定向輪的第一轉(zhuǎn)軸，該Y向伺服電機(jī)的第四轉(zhuǎn)軸連接Y向定向輪的第二轉(zhuǎn)軸;RFID讀寫器設(shè)置于機(jī)器人底部，機(jī)器人底部四周的外側(cè)上均設(shè)置有用于減弱無關(guān)信號(hào)的擋板(未圖示)；RFID標(biāo)簽設(shè)置于機(jī)器人的活動(dòng)范圍內(nèi)，RFID標(biāo)簽與RFID讀寫器之間以無線網(wǎng)絡(luò)作為通信載體，該RFID標(biāo)簽接收距離20cm內(nèi)的RFID讀寫器發(fā)來的射頻信號(hào)，并在對(duì)該射頻信號(hào)進(jìn)行調(diào)制和解碼后，將存儲(chǔ)的位置信息發(fā)送至RFID讀寫器;工控機(jī)分別連接RFID讀寫器、X向伺服電機(jī)和Y向伺服電機(jī)，該工控機(jī)用于接收來自RFID讀寫器的位置信息，工控機(jī)通過對(duì)該位置信息進(jìn)行數(shù)據(jù)處理和分析得到機(jī)器人的位置信息、并對(duì)X向伺服電機(jī)和Y向伺服電機(jī)發(fā)布控制命令;聲光報(bào)警裝置包括設(shè)置于機(jī)器人工作空間入口處的紅外線感應(yīng)器，該紅外線感應(yīng)器連接工控機(jī)，該工控機(jī)連接聲光報(bào)警電路，如圖2所示，該聲光報(bào)警電路包括支路一和支路二，支路一上串聯(lián)有電阻Rl、蜂鳴器和紅色LED，該支路一的一端連接信號(hào)輸入端VCC、另一端連接工控機(jī)，支路二包括NPN型三極管Q，該NPN型三極管Q的集電極C連接信號(hào)輸入端VCC，該NPN型三極管Q的基極B依次連接電阻R2和工控機(jī)，該NPN型三極管Q的發(fā)射極E接地。
[0019]本實(shí)用新型使用時(shí)，RFID讀寫器發(fā)射射頻信息、接收機(jī)器人周圍的RFID標(biāo)簽的反饋信息并傳遞給工控機(jī)，工控機(jī)接收來自RFID讀寫器的位置信息，工控機(jī)通過對(duì)該位置信息進(jìn)行數(shù)據(jù)處理和分析得到機(jī)器人的位置信息、并對(duì)X向伺服電機(jī)和Y向伺服電機(jī)發(fā)布控制命令，X向伺服電機(jī)和Y向伺服電機(jī)將該控制信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)X向定向輪和Y向定向輪進(jìn)行移動(dòng)。當(dāng)有人闖入機(jī)器人的工作環(huán)境時(shí)，紅外線感應(yīng)器將傳遞感應(yīng)信號(hào)至工控機(jī)，工控機(jī)傳遞信號(hào)至聲光報(bào)警電路，蜂鳴器發(fā)出蜂鳴報(bào)警，紅色LED發(fā)出紅色光進(jìn)行報(bào)警，提示工作人員對(duì)有闖入者進(jìn)入機(jī)器人工作空間的狀況進(jìn)行處理。
[0020]對(duì)本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，可根據(jù)以上描述的技術(shù)方案以及構(gòu)思，做出其它各種相應(yīng)的改變以及形變，而所有的這些改變以及形變都應(yīng)該屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于遠(yuǎn)程移動(dòng)客戶端監(jiān)控和示教機(jī)器人的系統(tǒng)，其特征在于，包括: 機(jī)器人，該機(jī)器人底部分別設(shè)置有X向定向輪和Y向定向輪，該X向定向輪的第一轉(zhuǎn)軸方向垂直于Y向定向輪的第二轉(zhuǎn)軸方向，機(jī)器人底部還設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)X向定向輪轉(zhuǎn)動(dòng)的X向伺服電機(jī)和用于驅(qū)動(dòng)Y向定向輪轉(zhuǎn)動(dòng)的Y向伺服電機(jī)，該X向伺服電機(jī)的第三轉(zhuǎn)軸連接X向定向輪的第一轉(zhuǎn)軸，該Y向伺服電機(jī)的第四轉(zhuǎn)軸連接Y向定向輪的第二轉(zhuǎn)軸； 設(shè)置于機(jī)器人底部用于發(fā)送射頻信號(hào)的RFID讀寫器； 設(shè)置于機(jī)器人活動(dòng)范圍內(nèi)的RFID標(biāo)簽，該RFID標(biāo)簽與RFID讀寫器之間以無線網(wǎng)絡(luò)作為通信載體，該RFID標(biāo)簽接收距離20cm內(nèi)的RFID讀寫器發(fā)來的射頻信號(hào)，并在對(duì)該射頻信號(hào)進(jìn)行調(diào)制和解碼后，將存儲(chǔ)的位置信息發(fā)送至RFID讀寫器； 工控機(jī)，該工控機(jī)分別連接RFID讀寫器、X向伺服電機(jī)和Y向伺服電機(jī)，該工控機(jī)用于接收來自RFID讀寫器的位置信息，工控機(jī)通過對(duì)該位置信息進(jìn)行數(shù)據(jù)處理和分析得到機(jī)器人的位置信息、并對(duì)X向伺服電機(jī)和Y向伺服電機(jī)發(fā)布控制命令； 聲光報(bào)警裝置，該聲光報(bào)警裝置包括設(shè)置于機(jī)器人工作空間入口處的紅外線感應(yīng)器，該紅外線感應(yīng)器連接工控機(jī)，該工控機(jī)連接聲光報(bào)警電路，該聲光報(bào)警電路包括支路一和支路二，支路一上串聯(lián)有電阻Rl、蜂鳴器和紅色LED，該支路一的一端連接信號(hào)輸入端VCC、另一端連接工控機(jī)，支路二包括NPN型三極管Q，該NPN型三極管Q的集電極C連接信號(hào)輸入端VCC，該NPN型三極管Q的基極B依次連接電阻R2和工控機(jī)，該NPN型三極管Q的發(fā)射極E接地。2.如權(quán)利要求1所述的基于遠(yuǎn)程移動(dòng)客戶端監(jiān)控和示教機(jī)器人的系統(tǒng)，其特征在于，機(jī)器人底部上設(shè)置有兩個(gè)相對(duì)的X向定向輪和兩個(gè)相對(duì)的Y向定向輪，兩個(gè)X向定向輪和兩個(gè)Y向定向輪繞機(jī)器人底部中心均勻分布于機(jī)器人底部的四周上。3.如權(quán)利要求1所述的，其特征在于，機(jī)器人底部四周的外側(cè)上均設(shè)置有擋板。
【文檔編號(hào)】B25J9/18GK205521415SQ201620068660
【公開日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年1月25日
【發(fā)明人】楊海東, 周艷紅, 鄧必懋, 鄭思靜
【申請(qǐng)人】佛山市南海區(qū)廣工大數(shù)控裝備協(xié)同創(chuàng)新研究院