一種車(chē)輪抓拿機(jī)械手的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種車(chē)輪抓拿機(jī)械手，包括支座和液壓缸，液壓缸一端連接在支座下方，另一端鉸接有兩個(gè)連桿，兩個(gè)連桿另一端分別鉸接有夾持臂，夾持臂一端與支座鉸接，另一端設(shè)有手爪；支座上方設(shè)有下連接桿，下連接桿通過(guò)關(guān)節(jié)軸承活動(dòng)連接有上連接桿，上連接桿頂端設(shè)有固定板，固定板與支座之間連接有若干個(gè)伸縮氣缸。本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置液壓缸驅(qū)動(dòng)、連桿傳動(dòng)，帶動(dòng)夾持臂夾緊，夾緊力強(qiáng)；通過(guò)設(shè)置圓弧形手爪抓取車(chē)輪，手爪與輪胎的輪廓和形狀適應(yīng)性好，閉合精度高，防止輪胎掉落；通過(guò)設(shè)置伸縮氣缸配合關(guān)節(jié)軸承活動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手對(duì)車(chē)輪的多角度抓取和堆放，準(zhǔn)確性高。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種車(chē)輪抓拿機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型屬于機(jī)械自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種機(jī)器人，具體是一種車(chē)輪抓拿機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來(lái)，隨著汽車(chē)工業(yè)的迅速發(fā)展，報(bào)廢汽車(chē)的數(shù)量也與日倶增。但國(guó)內(nèi)報(bào)廢汽車(chē)拆解業(yè)起步較晚，拆解設(shè)備不完善，落后的拆解方式、原始的拆解手段直接導(dǎo)致資源的浪費(fèi)和環(huán)境的高度污染。報(bào)廢汽車(chē)能否合理處理，資源能否被充分有效地利用，拆解工具是至關(guān)重要的一個(gè)環(huán)節(jié)，報(bào)廢汽車(chē)的拆解工具技術(shù)，日益成為行業(yè)內(nèi)關(guān)注的焦點(diǎn)。
[0003]對(duì)于用于車(chē)輪拆解的機(jī)器人工具，其對(duì)被抓拿車(chē)輪的輪廓和形狀的適應(yīng)性以及抓取的準(zhǔn)確性和夾緊力是評(píng)定機(jī)器人工具的特有準(zhǔn)則，需提供一種適應(yīng)性好、準(zhǔn)確性高、夾緊力強(qiáng)的抓拿機(jī)械手，本案由此產(chǎn)生。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的在于提供一種適應(yīng)性好、準(zhǔn)確性高、夾緊力強(qiáng)的車(chē)輪抓拿機(jī)械手。
[0005]本實(shí)用新型的目的可以通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0006]—種車(chē)輪抓拿機(jī)械手，包括支座和液壓缸，所述的液壓缸一端連接在支座下方，另一端鉸接有兩個(gè)連桿，兩個(gè)連桿另一端分別鉸接有夾持臂，所述的夾持臂一端與支座鉸接，另一端設(shè)有手爪；
[0007]所述的支座上方設(shè)有下連接桿，所述的下連接桿通過(guò)關(guān)節(jié)軸承活動(dòng)連接有上連接桿，所述的上連接桿頂端設(shè)有固定板，所述的固定板與支座之間連接有若干個(gè)伸縮氣缸。
[0008]進(jìn)一步地，所述的手爪呈圓弧形夾板。
[0009]進(jìn)一步地，所述的夾持臂與連桿連接處具有一個(gè)鈍角彎折。
[0010]本實(shí)用新型的有益效果:本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置液壓缸驅(qū)動(dòng)、連桿傳動(dòng)，帶動(dòng)夾持臂夾緊，夾緊力強(qiáng);通過(guò)設(shè)置圓弧形手爪抓取車(chē)輪，手爪與輪胎的輪廓和形狀適應(yīng)性好，閉合精度高，防止輪胎掉落;通過(guò)設(shè)置伸縮氣缸配合關(guān)節(jié)軸承活動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手對(duì)車(chē)輪的多角度抓取和堆放，準(zhǔn)確性高。本實(shí)用性具有適應(yīng)性好、準(zhǔn)確性高、夾緊力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說(shuō)明】
[0011]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0012]圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)不意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]如圖1所示，本實(shí)用新型提供了一種車(chē)輪抓拿機(jī)械手，包括支座I，支座I下方連接有液壓缸4，液壓缸4的活塞桿一端通過(guò)銷(xiāo)軸鉸接有兩個(gè)相對(duì)的連桿5，兩個(gè)連桿5分別向液壓缸4兩側(cè)延伸，另一端分別通過(guò)銷(xiāo)軸鉸接有夾持臂2。
[0014]夾持臂2與連桿5連接處具有一個(gè)鈍角彎折3，使夾持臂2更好的受力。夾持臂2—端通過(guò)銷(xiāo)軸與支座I鉸接，另一端設(shè)有手爪6，手爪6通過(guò)連接軸與夾持臂2固定連接。工作時(shí)，液壓缸4帶動(dòng)連桿5—端向上運(yùn)動(dòng)，通過(guò)連桿5傳動(dòng)，帶動(dòng)夾持臂2夾緊，手爪6抓取車(chē)輪，夾緊力強(qiáng)，反之，液壓缸4帶動(dòng)連桿5—端向下運(yùn)動(dòng)，釋放車(chē)輪;手爪6為圓弧形夾板，手爪與輪胎的輪廓和形狀適應(yīng)性好，閉合精度高，防止輪胎掉落。
[0015]位于支座I上方設(shè)有下連接桿7，下連接桿7通過(guò)關(guān)節(jié)軸承8活動(dòng)連接有上連接桿9，上連接桿9和下連接桿7分別插入關(guān)節(jié)軸承8的軸殼孔和支承軸內(nèi)，上連接桿9頂端設(shè)有固定板10，固定板10與支座I之間連接有四個(gè)相對(duì)設(shè)置的伸縮氣缸11，通過(guò)四個(gè)伸縮氣缸11中一個(gè)或多個(gè)的伸縮配合關(guān)節(jié)軸承8活動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手對(duì)車(chē)輪的多角度抓取和堆放，準(zhǔn)確性高。
[0016]本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置液壓缸驅(qū)動(dòng)、連桿傳動(dòng)，帶動(dòng)夾持臂夾緊，夾緊力強(qiáng);通過(guò)設(shè)置圓弧形手爪抓取車(chē)輪，手爪與輪胎的輪廓和形狀適應(yīng)性好，閉合精度高，防止輪胎掉落；通過(guò)設(shè)置伸縮氣缸配合關(guān)節(jié)軸承活動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手對(duì)車(chē)輪的多角度抓取和堆放，準(zhǔn)確性高。本實(shí)用性具有適應(yīng)性好、準(zhǔn)確性高、夾緊力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。
[0017]以上內(nèi)容僅僅是對(duì)本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)所作的舉例和說(shuō)明，所屬本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類(lèi)似的方式替代，只要不偏離實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)或者超越本權(quán)利要求書(shū)所定義的范圍，均應(yīng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種車(chē)輪抓拿機(jī)械手，包括支座(I)和液壓缸(4)，其特征在于:所述的液壓缸(4) 一端連接在支座(I)下方，另一端鉸接有兩個(gè)連桿(5)，兩個(gè)連桿(5)另一端分別鉸接有夾持臂(2)，所述的夾持臂(2)—端與支座(I)鉸接，另一端設(shè)有手爪(6); 所述的支座(I)上方設(shè)有下連接桿(7)，所述的下連接桿(7)通過(guò)關(guān)節(jié)軸承(8)活動(dòng)連接有上連接桿(9)，所述的上連接桿(9)頂端設(shè)有固定板(10)，所述的固定板(10)與支座(I)之間連接有若干個(gè)伸縮氣缸(11)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車(chē)輪抓拿機(jī)械手，其特征在于:所述的手爪(6)為圓弧形夾板。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車(chē)輪抓拿機(jī)械手，其特征在于:所述的夾持臂(2)與連桿(5)連接處具有一個(gè)鈍角彎折(3)。
【文檔編號(hào)】B25J9/14GK205552530SQ201620065842
【公開(kāi)日】2016年9月7日
【申請(qǐng)日】2016年1月22日
【發(fā)明人】張良貴, 瞿兆飛, 向賢平, 向賢淵, 尹傳華, 石雅海
【申請(qǐng)人】馬鞍山遠(yuǎn)榮機(jī)器人智能裝備有限公司