吸盤式機器人機械手臂的制作方法
【專利摘要】吸盤式機器人機械手臂，包括伸縮臂、第一油泵、第二油泵和吸盤裝置，吸盤裝置包括吸盤、第二油缸和調(diào)壓筒，吸盤直徑較大的一端朝前設(shè)置，吸盤直徑較小的一端固定連接在調(diào)壓筒的外壁上，調(diào)壓筒的前端伸入吸盤，調(diào)壓筒的后部固定套設(shè)在第二油缸的外壁上；伸縮臂包括第一油缸和伸縮桿，伸縮桿滑動密封連接在第一油缸內(nèi)，第一油缸的后部上側(cè)開設(shè)有第一進油孔，第一油缸的后部下側(cè)開設(shè)有第一出油孔，第一進油孔通過油管與第一油泵的進油口連接，第一出油孔通過油管與第二油泵的出油口連接。本實用新型設(shè)計合理，動作可靠，適合抓取面積比較大，表面比較平整的物件。
【專利說明】
吸盤式機器人機械手臂
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ] 本實用新型屬于工業(yè)機器人領(lǐng)域，具體涉及一種吸盤式機器人機械手臂。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展與進步，各行各業(yè)都向著自動化的方向發(fā)展，由于越來越多的工業(yè)機器人被應(yīng)用在生產(chǎn)、救災(zāi)等領(lǐng)域，使得社會快速的發(fā)展，人們的生活水平不斷提高?，F(xiàn)有的大量機械手由于末端執(zhí)行機構(gòu)要隨著機械臂連桿的運動來控制運行姿態(tài)，因此除了各關(guān)節(jié)驅(qū)動需伺服電機外還還需要加執(zhí)行機構(gòu)姿態(tài)控制電機，導(dǎo)致控制結(jié)構(gòu)復(fù)雜，結(jié)構(gòu)復(fù)雜度提升后會降低機械手的動作精度，同時降低系統(tǒng)的可靠性。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]針對現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本實用新型提供了一種吸盤式機器人機械手臂，結(jié)構(gòu)簡單，動作可靠，適合抓取面積比較大，表面比較平整的物件。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本實用新型所采用的技術(shù)方案如下:吸盤式機器人機械手臂，包括伸縮臂、第一油栗、第二油栗和吸盤裝置，吸盤裝置包括吸盤、第二油缸和調(diào)壓筒，吸盤直徑較大的一端朝前設(shè)置，吸盤直徑較小的一端固定連接在調(diào)壓筒的外壁上，調(diào)壓筒的前端伸入吸盤，調(diào)壓筒的后部固定套設(shè)在第二油缸的外壁上；
[0005]伸縮臂包括第一油缸和伸縮桿，伸縮桿滑動密封連接在第一油缸內(nèi)，第一油缸的后部上側(cè)開設(shè)有第一進油孔，第一油缸的后部下側(cè)開設(shè)有第一出油孔，第一進油孔通過油管與第一油栗的進油口連接，第一出油孔通過油管與第二油栗的出油口連接;第二油缸固定在伸縮桿的前端部，第二油缸內(nèi)滑動密封連接有活塞桿，第二油缸的后部上側(cè)開設(shè)有第二進油孔，第二油缸的后部下側(cè)開設(shè)有第二出油孔，第二進油孔通過油管與第一油栗的進油口連接，第二出油孔通過油管與第二油栗的出油口連接，活塞桿前端固定連接有活塞塊，活塞塊滑動密封連接在調(diào)壓筒內(nèi)。
[0006]吸盤的吸附面設(shè)有一圈橡膠密封層。
[0007]油管均為高壓油管。
[0008]本實用新型具有以下有益效果:
[0009]1、伸縮臂采用了活塞油缸機構(gòu)，通過油栗和高壓油管提供動力，負載能力強，工作過程安全可靠；
[0010]2、機械手采用了吸盤式結(jié)構(gòu)，通過活塞桿與調(diào)壓筒配合來實現(xiàn)吸盤內(nèi)部的常壓和負壓，吸盤式機械手適合抓取面積比較大，表面比較平整的物件；
[0011]3、吸盤的吸附面上設(shè)有一層橡膠密封層，既能保證抓取時的負壓密封，又能很好的保護工件的表面。
[0012]綜上所述，本實用新型設(shè)計合理，提供一種通過第一活塞油缸控制伸縮臂動作，第二活塞油缸和氣壓缸控制吸盤式機械手內(nèi)部常壓和負壓。
【附圖說明】
[0013]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0014]本實用新型以圖1中的左向為前向。
[0015]下面結(jié)合附圖對本實用新型的【具體實施方式】作進一步詳細的說明:
[0016]如圖1所示，吸盤式機器人機械手臂，包括伸縮臂、第一油栗5、第二油栗15和吸盤裝置，吸盤裝置包括吸盤6、第二油缸7和調(diào)壓筒11，吸盤6直徑較大一的端朝前設(shè)置，吸盤6直徑較小一的端固定連接在調(diào)壓筒11的外壁上，調(diào)壓筒11的前端伸入吸盤6;調(diào)壓筒11的后部固定套設(shè)在第二油缸7的外壁上；
[0017]伸縮臂包括第一油缸I和伸縮桿2，伸縮桿2滑動密封連接在第一油缸I內(nèi)，第一油缸I的后部上側(cè)開設(shè)有第一進油孔3，第一油缸I的后部下側(cè)開設(shè)有第一出油孔4，第一進油孔3通過油管14與第一油栗5的進油口連接，第一出油孔4通過油管14與第二油栗15的出油口連接;第二油缸7固定在伸縮桿2的前端部，第二油缸7內(nèi)滑動密封連接有活塞桿8，第二油缸7的后部上側(cè)開設(shè)有第二進油孔9，第二油缸7的后部下側(cè)開設(shè)有第二出油孔10，第二進油孔9通過油管14與第一油栗5的進油口連接，第二出油孔10通過油管14與第二油栗15的出油口連接，活塞桿8前端固定連接有活塞塊13，活塞塊13滑動密封連接在調(diào)壓筒11內(nèi)。
[0018]吸盤的吸附面設(shè)有一圈橡膠密封層12。
[0019]油管14均為高壓油管。
[0020]本實用新型的工作過程如下:伸縮桿2通過第一油缸I上的第一進油口3和第一出油口4進出油實現(xiàn)前后伸縮滑動，第二油缸7固定在伸縮桿2的前端部，活塞桿8通過第二油缸7上的第二進油口 9和第二出油口 10進出油實現(xiàn)前后活塞移動，活塞桿8前端的活塞塊13滑動密封連接在調(diào)壓筒11內(nèi)。工作時，將吸盤6對準物件的平整面，吸盤6的吸附面上設(shè)有一層橡膠密封層12，既能保證抓取時吸盤6內(nèi)的負壓密封，又能很好的保護工件的表面，活塞塊13在調(diào)壓筒11內(nèi)向后滑動抽吸空氣，使吸盤6內(nèi)的空氣變成負壓，吸盤6緊緊吸附住工件，放開工件時，活塞塊13在調(diào)壓筒11內(nèi)向前滑動推送空氣，使吸盤6內(nèi)的空氣由負壓變成常壓，吸盤6裝置放開工件。
[0021]本實施例并非對本實用新型的形狀、材料、結(jié)構(gòu)等作任何形式上的限制，凡是依據(jù)本實用新型的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均屬于本實用新型技術(shù)方案的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.吸盤式機器人機械手臂，其特征在于:包括伸縮臂、第一油栗、第二油栗和吸盤裝置，吸盤裝置包括吸盤、第二油缸和調(diào)壓筒，吸盤直徑較大的一端朝前設(shè)置，吸盤直徑較小的一端固定連接在調(diào)壓筒的外壁上，調(diào)壓筒的前端伸入吸盤，調(diào)壓筒的后部固定套設(shè)在第二油缸的外壁上； 伸縮臂包括第一油缸和伸縮桿，伸縮桿滑動密封連接在第一油缸內(nèi)，第一油缸的后部上側(cè)開設(shè)有第一進油孔，第一油缸的后部下側(cè)開設(shè)有第一出油孔，第一進油孔通過油管與第一油栗的進油口連接，第一出油孔通過油管與第二油栗的出油口連接;第二油缸固定在伸縮桿的前端部，第二油缸內(nèi)滑動密封連接有活塞桿，第二油缸的后部上側(cè)開設(shè)有第二進油孔，第二油缸的后部下側(cè)開設(shè)有第二出油孔，第二進油孔通過油管與第一油栗的進油口連接，第二出油孔通過油管與第二油栗的出油口連接，活塞桿前端固定連接有活塞塊，活塞塊滑動密封連接在調(diào)壓筒內(nèi)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吸盤式機器人機械手臂，其特征在于:吸盤的吸附面設(shè)有一圈橡膠密封層。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吸盤式機器人機械手臂，其特征在于:油管均為高壓油管。
【文檔編號】B25J15/06GK205588321SQ201620432623
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年5月14日
【發(fā)明人】楊漢嵩, 楊許, 王增勝, 王三輝, 徐龍港, 李鵬偉
【申請人】黃河科技學(xué)院