一種新型工業(yè)運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)械手的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種新型工業(yè)運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)械手，采用六自由度的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，其包括框架、底座、控制桿以及由兩個(gè)自由活動(dòng)的機(jī)械手指組成的機(jī)械爪，所述底座置于框架之上，所述框架上設(shè)有若干減負(fù)孔，所述底座的一側(cè)連接有兩個(gè)伺服電機(jī)，所述底座內(nèi)設(shè)有蝸輪蝸桿，所述底座通過(guò)連接軸依次連接有機(jī)械后臂和機(jī)械前臂，通過(guò)蝸輪蝸桿將伺服電機(jī)的動(dòng)力經(jīng)過(guò)連接軸傳輸?shù)綑C(jī)械后臂，實(shí)現(xiàn)機(jī)械后臂的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述控制桿的兩端分別活動(dòng)連接于機(jī)械后臂兩端，所述機(jī)械前臂通過(guò)齒輪箱與機(jī)械爪相連接，所述齒輪箱內(nèi)設(shè)有一對(duì)相互嚙合的錐齒輪，通過(guò)錐齒輪將動(dòng)力傳遞至機(jī)械爪，實(shí)現(xiàn)機(jī)械爪的旋轉(zhuǎn)，該裝置有較高的自由度，移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)都十分靈活。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種新型工業(yè)運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種新型工業(yè)運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手臂是機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂(lè)服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見(jiàn)到它的身影，盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個(gè)共同的特點(diǎn)，就是能夠接受指令進(jìn)行作業(yè)，但機(jī)械手臂也存在著缺陷，如:對(duì)目標(biāo)物體定位不準(zhǔn)確，抓取貨物不穩(wěn)定，自由度不高等。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]針對(duì)以上問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種新型工業(yè)運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)械手，有較高的自由度，移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)都十分靈活，能夠?qū)埡邢溥M(jìn)行抓取后有序擺放在指定位置，手指采用鉸接的方式使連接可靠，四邊形結(jié)構(gòu)能始終保持水平，更適宜夾取紙盒箱等物品，抓取雜亂無(wú)章的紙盒箱時(shí)，手指能調(diào)整至使抓取穩(wěn)定的最佳位置，能夠滿(mǎn)足工業(yè)流水線生產(chǎn)、快遞轉(zhuǎn)運(yùn)等實(shí)際要求，高效準(zhǔn)確的完成設(shè)計(jì)任務(wù)要求，是一種方便有效的新型工業(yè)運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)械手，可以有效解決【背景技術(shù)】中的問(wèn)題。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下:一種新型工業(yè)運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)械手，采用六自由度的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，其包括框架、底座、控制桿以及由兩個(gè)自由活動(dòng)的機(jī)械手指組成的機(jī)械爪，所述底座置于框架之上，所述框架上設(shè)有若干減負(fù)孔，所述底座的一側(cè)連接有兩個(gè)伺服電機(jī)，所述底座內(nèi)設(shè)有蝸輪蝸桿，所述底座通過(guò)連接軸依次連接有機(jī)械后臂和機(jī)械前臂，通過(guò)蝸輪蝸桿將伺服電機(jī)的動(dòng)力經(jīng)過(guò)連接軸傳輸?shù)綑C(jī)械后臂，實(shí)現(xiàn)機(jī)械后臂的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述控制桿的兩端分別活動(dòng)連接于機(jī)械后臂兩端，所述機(jī)械前臂通過(guò)齒輪箱與機(jī)械爪相連接，所述齒輪箱內(nèi)設(shè)有一對(duì)相互嚙合的錐齒輪，通過(guò)錐齒輪將動(dòng)力傳遞至機(jī)械爪，實(shí)現(xiàn)機(jī)械爪的旋轉(zhuǎn)。
[0005]作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述底座采用鋁合金材質(zhì)。
[0006]作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述框架采用方形坐式結(jié)構(gòu)。
[0007]作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述機(jī)械爪為平行四邊形結(jié)構(gòu)。
[0008]本實(shí)用新型的有益效果:
[0009]本實(shí)用新型裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，本裝置機(jī)構(gòu)對(duì)稱(chēng)，運(yùn)行穩(wěn)定，抓取更平穩(wěn)，而且重量更輕，隨型性好，空間使用率高，有較高的自由度，移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)都十分靈活，能夠?qū)埡邢溥M(jìn)行抓取后有序擺放在指定位置，手指采用鉸接的方式使連接可靠，四邊形結(jié)構(gòu)能始終保持水平，更適宜夾取紙盒箱等物品，抓取雜亂無(wú)章的紙盒箱時(shí)，手指能調(diào)整至使抓取穩(wěn)定的最佳位置，能夠滿(mǎn)足工業(yè)流水線生產(chǎn)、快遞轉(zhuǎn)運(yùn)等實(shí)際要求，高效準(zhǔn)確的完成設(shè)計(jì)任務(wù)要求，是一種方便有效的新型工業(yè)運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)械手。
【附圖說(shuō)明】
[0010]圖1為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011 ]圖2為本實(shí)用新型錐齒輪結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖3為本實(shí)用新型蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖中標(biāo)號(hào)為:1-框架;2_底座;3_控制桿;4_機(jī)械手指;5_機(jī)械爪;6_減負(fù)孔;7_伺服電機(jī);8-蝸輪蝸桿;9-連接軸;10-機(jī)械后臂；11-機(jī)械前臂；12-齒輪箱;13-錐齒輪。
【具體實(shí)施方式】
[0014]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0015]實(shí)施例:
[0016]如圖1、圖2和圖3所示，一種新型工業(yè)運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)械手，采用六自由度的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，其包括框架1、底座2、控制桿3以及由兩個(gè)自由活動(dòng)的機(jī)械手指4組成的機(jī)械爪5，所述底座2置于框架I之上，所述底座2采用鋁合金材質(zhì)，所述框架I采用方形坐式結(jié)構(gòu)，所述機(jī)械爪5為平行四邊形結(jié)構(gòu)，所述框架I上設(shè)有若干減負(fù)孔6，所述底座2的一側(cè)連接有兩個(gè)伺服電機(jī)7，所述底座2內(nèi)設(shè)有蝸輪蝸桿8，所述底座2通過(guò)連接軸9依次連接有機(jī)械后臂10和機(jī)械前臂11，通過(guò)蝸輪蝸桿8將伺服電機(jī)7的動(dòng)力經(jīng)過(guò)連接軸9傳輸?shù)綑C(jī)械后臂10，實(shí)現(xiàn)機(jī)械后臂10的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述控制桿3的兩端分別活動(dòng)連接于機(jī)械后臂10兩端，所述機(jī)械前臂11通過(guò)齒輪箱12與機(jī)械爪5相連接，所述齒輪箱12內(nèi)設(shè)有一對(duì)相互嚙合的錐齒輪13，通過(guò)錐齒輪13將動(dòng)力傳遞至機(jī)械爪5，實(shí)現(xiàn)機(jī)械爪5的旋轉(zhuǎn);工業(yè)運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)依靠機(jī)械后臂旋轉(zhuǎn)、機(jī)械前臂起落、機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)與抬落，驅(qū)動(dòng)裝置采用伺服電機(jī)，通過(guò)伺服電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)錐齒輪、蝸輪蝸桿，使其可以靈活移動(dòng)，準(zhǔn)確抓取和放置箱子，兩個(gè)機(jī)械手指可以自由的張開(kāi)、閉合、錯(cuò)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同位置紙盒箱子的抓取。
[0017]基于上述，本實(shí)用新型裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，有較高的自由度，移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)都十分靈活，能夠?qū)埡邢溥M(jìn)行抓取后有序擺放在指定位置，手指采用鉸接的方式使連接可靠，四邊形結(jié)構(gòu)能始終保持水平，更適宜夾取紙盒箱等物品，抓取雜亂無(wú)章的紙盒箱時(shí)，手指能調(diào)整至使抓取穩(wěn)定的最佳位置，能夠滿(mǎn)足工業(yè)流水線生產(chǎn)、快遞轉(zhuǎn)運(yùn)等實(shí)際要求，高效準(zhǔn)確的完成設(shè)計(jì)任務(wù)要求，是一種方便有效的新型工業(yè)運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)械手。
[0018]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種新型工業(yè)運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于，采用六自由度的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，其包括框架(1)、底座(2)、控制桿(3)以及由兩個(gè)自由活動(dòng)的機(jī)械手指(4)組成的機(jī)械爪(5)，所述底座(2)置于框架(I)之上，所述框架(I)上設(shè)有若干減負(fù)孔(6)，所述底座(2)的一側(cè)連接有兩個(gè)伺服電機(jī)(7)，所述底座(2)內(nèi)設(shè)有蝸輪蝸桿(8)，所述底座(2)通過(guò)連接軸(9)依次連接有機(jī)械后臂(10)和機(jī)械前臂(11)，通過(guò)蝸輪蝸桿(8)將伺服電機(jī)(7)的動(dòng)力經(jīng)過(guò)連接軸(9)傳輸?shù)綑C(jī)械后臂(10)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械后臂(10)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述控制桿(3)的兩端分別活動(dòng)連接于機(jī)械后臂(10)兩端，所述機(jī)械前臂(11)通過(guò)齒輪箱(12)與機(jī)械爪(5)相連接，所述齒輪箱(12)內(nèi)設(shè)有一對(duì)相互嚙合的錐齒輪(13)，通過(guò)錐齒輪(13)將動(dòng)力傳遞至機(jī)械爪(5)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械爪(5)的旋轉(zhuǎn)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型工業(yè)運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于:所述底座(2)采用鋁合金材質(zhì)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型工業(yè)運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于:所述框架(I)采用方形坐式結(jié)構(gòu)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型工業(yè)運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于:所述機(jī)械爪(5)為平行四邊形結(jié)構(gòu)。
【文檔編號(hào)】B25J9/10GK205600721SQ201620325431
【公開(kāi)日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年4月19日
【發(fā)明人】王翰林, 趙鵬遠(yuǎn), 吳松航, 劉銘煥
【申請(qǐng)人】長(zhǎng)春理工大學(xué)