一種模塊化五桿并聯(lián)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種模塊化五桿并聯(lián)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)，包括：實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊，以及安裝設(shè)置在實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊上的五桿并聯(lián)機(jī)器人模塊，接線演示模塊和電氣控制模塊，電氣控制模塊電連接五桿并聯(lián)機(jī)器人模塊，五桿并聯(lián)機(jī)器人模塊包括對(duì)稱設(shè)置在機(jī)架上的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置上均連接驅(qū)動(dòng)臂一端，每個(gè)驅(qū)動(dòng)臂另一端均轉(zhuǎn)軸連接被動(dòng)臂的一端，兩個(gè)被動(dòng)臂另一端通過轉(zhuǎn)軸鉸接在一起，轉(zhuǎn)軸上設(shè)置伸縮氣缸，伸縮氣缸上裝有吸嘴。把五桿并聯(lián)機(jī)器人和虛擬操作機(jī)集中到一個(gè)平臺(tái)上，適用于不同基礎(chǔ)的人員使用；把五桿并聯(lián)機(jī)器人教學(xué)應(yīng)用相關(guān)的控制系統(tǒng)，線路連接，虛擬機(jī)及本體集成在一個(gè)實(shí)訓(xùn)臺(tái)，有助于全面學(xué)習(xí)五桿并聯(lián)機(jī)器人。模塊化的掛箱式拼裝結(jié)構(gòu)，拆裝方便，空間利用合理，實(shí)現(xiàn)了一機(jī)多用。
【專利說明】
一種模塊化五桿并聯(lián)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)裝置，特別涉及一種模塊化五桿并聯(lián)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)裝置，涉及了五桿并聯(lián)機(jī)器人本體及其控制系統(tǒng)和機(jī)器人的虛擬搭建系統(tǒng)等;主要應(yīng)用于教學(xué)領(lǐng)域，對(duì)五桿并聯(lián)機(jī)器人專業(yè)人才的培養(yǎng)、實(shí)訓(xùn)學(xué)習(xí)?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]目前在教學(xué)領(lǐng)域的機(jī)器人教學(xué)設(shè)備為一臺(tái)機(jī)器人搭配單一電氣柜，功能單一且分散，不能很好的為學(xué)生形象化的講解機(jī)器人及其原理，且未經(jīng)過五桿并聯(lián)機(jī)器人深入學(xué)習(xí)的人員無法獨(dú)立動(dòng)手操作，大大降低了五桿并聯(lián)機(jī)器人的實(shí)訓(xùn)任務(wù)的趣味性?！緦?shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型很好的把五桿并聯(lián)機(jī)器人本體、控制系統(tǒng)及接線方式、虛擬仿真操作系統(tǒng)集成在一個(gè)平臺(tái)上面，使學(xué)生由感性認(rèn)識(shí)到理性認(rèn)識(shí)，由虛擬仿真到實(shí)體操作，深入掌握五桿并聯(lián)機(jī)器人的知識(shí)和操作應(yīng)用。
[0004]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為:一種模塊化五桿并聯(lián)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)，包括:實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊，以及安裝設(shè)置在所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊上的五桿并聯(lián)機(jī)器人模塊，接線演示模塊和電氣控制模塊，其特征在于，所述電氣控制模塊電連接所述五桿并聯(lián)機(jī)器人模塊，所述五桿并聯(lián)機(jī)器人模塊包括對(duì)稱設(shè)置在機(jī)架上的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置上均連接驅(qū)動(dòng)臂一端，每個(gè)驅(qū)動(dòng)臂另一端均轉(zhuǎn)軸連接被動(dòng)臂的一端，兩個(gè)所述被動(dòng)臂另一端通過轉(zhuǎn)軸鉸接在一起，所述轉(zhuǎn)軸上設(shè)置伸縮氣缸，所述伸縮氣缸上設(shè)置吸嘴。
[0005]本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)還設(shè)置有觸控和虛擬操作機(jī)模塊，所述觸控和虛擬操作機(jī)模塊包括:觸摸屏、設(shè)置按鈕的控制按鈕區(qū)、五桿并聯(lián)機(jī)器人虛擬操作機(jī)。
[0006]本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述五桿并聯(lián)機(jī)器人虛擬操作機(jī)內(nèi)安裝有虛擬仿真系統(tǒng)軟件。
[0007]本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述接線演示模塊和所述電氣控制模塊均設(shè)置在掛箱內(nèi)，所述掛箱設(shè)置在所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊上。
[0008]本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述電氣控制模塊的掛箱采用透明材質(zhì)。
[0009]本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)裝置為電機(jī)。
[0010]本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊包括架臺(tái)和架臺(tái)下面的柜體。
[0011]本實(shí)用新型解決了【背景技術(shù)】中存在的缺陷，本實(shí)用新型具備以下有益效果:[0012 ]1、模塊化。采用獨(dú)立掛箱可拆解結(jié)構(gòu)形式，拆裝方便，一機(jī)多用。
[0013]2、集成化。把五桿并聯(lián)機(jī)器人教學(xué)應(yīng)用相關(guān)的控制系統(tǒng)，線路連接，虛擬仿真機(jī)及本體集成在一個(gè)實(shí)訓(xùn)臺(tái)，學(xué)習(xí)更方便系統(tǒng)。
[0014]3、虛擬化。獨(dú)立的虛擬仿真系統(tǒng)模塊集成了常見的工業(yè)機(jī)器人類型，初學(xué)者可在虛擬平臺(tái)上選擇要學(xué)習(xí)的五桿并聯(lián)機(jī)器人，學(xué)習(xí)方便且避免了實(shí)操機(jī)器人的危險(xiǎn)。
[0015]4、虛實(shí)結(jié)合。把機(jī)器人實(shí)體和虛擬仿真機(jī)集中到一個(gè)平臺(tái)上，適用于不同基礎(chǔ)層次人員使用?！靖綀D說明】
[0016]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。
[0017]圖1是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例的主視圖；
[0018]圖2是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0019]圖3是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例的五桿并聯(lián)機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0020]圖中:1、五桿并聯(lián)機(jī)器人模塊，2、觸控和虛擬操作機(jī)模塊，3、接線演示模塊，4、電氣控制模塊，5、實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊，6、機(jī)架，7、電機(jī)，8、驅(qū)動(dòng)臂，9、被動(dòng)臂，10、轉(zhuǎn)軸，11、伸縮氣缸， 12、吸嘴?！揪唧w實(shí)施方式】
[0021]現(xiàn)在結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明，這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本實(shí)用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實(shí)用新型有關(guān)的構(gòu)成。
[0022]本實(shí)訓(xùn)臺(tái)是為職業(yè)技能培訓(xùn)、高等研究教學(xué)而開發(fā)的五桿并聯(lián)機(jī)器人模塊化實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，給學(xué)員提供了一個(gè)綜合實(shí)訓(xùn)環(huán)境，使之全面認(rèn)識(shí)、綜合訓(xùn)練和相互提升諸多單科專業(yè)知識(shí);本實(shí)訓(xùn)臺(tái)集理論教學(xué)、技能實(shí)訓(xùn)、教學(xué)方法、教學(xué)評(píng)價(jià)于一體，把五桿并聯(lián)機(jī)器人教學(xué)應(yīng)用相關(guān)的控制系統(tǒng)，線路連接，虛擬仿真系統(tǒng)及機(jī)器人本體集成在同一個(gè)實(shí)訓(xùn)臺(tái)，學(xué)員可先通過虛擬仿真機(jī)搭建要學(xué)習(xí)的五桿并聯(lián)機(jī)器人，對(duì)機(jī)器人建立初步印象，然后結(jié)合實(shí)訓(xùn)臺(tái)上其他模塊，深入學(xué)習(xí)五桿并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)械部分和電氣控制部分，并近一步的學(xué)習(xí)編程控制五桿并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)作。
[0023]通過本實(shí)訓(xùn)臺(tái)可進(jìn)行的實(shí)訓(xùn)內(nèi)容包括但不僅限于:五桿并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)械原理和電氣控制原理、機(jī)器人的控制系統(tǒng)和正反運(yùn)動(dòng)學(xué)解析、機(jī)械系統(tǒng)安裝和調(diào)試、電氣元件的原理及功能、運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)、氣動(dòng)技術(shù)應(yīng)用、高級(jí)編程指令學(xué)習(xí)、電氣控制電路類實(shí)訓(xùn)、系統(tǒng)維護(hù)與故障檢測(cè)等理論知識(shí)和應(yīng)用技術(shù)。
[0024]如圖1、圖2和圖3所示，一種模塊化五桿并聯(lián)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)，包括:實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊5,以及安裝設(shè)置在實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊5上的五桿并聯(lián)機(jī)器人模塊1，接線演示模塊3和電氣控制模塊4， 電氣控制模塊4電連接五桿并聯(lián)機(jī)器人模塊1，五桿并聯(lián)機(jī)器人模塊1包括對(duì)稱設(shè)置在機(jī)架6 上的兩個(gè)電機(jī)7,每個(gè)電機(jī)7上均連接驅(qū)動(dòng)臂8—端，每個(gè)驅(qū)動(dòng)臂8另一端均轉(zhuǎn)軸連接被動(dòng)臂9 的一端，兩個(gè)被動(dòng)臂9另一端通過轉(zhuǎn)軸10鉸接在一起，轉(zhuǎn)軸10上設(shè)置伸縮氣缸11，伸縮氣缸 11上設(shè)置有吸嘴12。
[0025]實(shí)訓(xùn)臺(tái)還設(shè)置有觸控和虛擬操作機(jī)模塊2，觸控和虛擬操作機(jī)模塊2包括:觸摸屏、 設(shè)置按鈕的控制按鈕區(qū)、五桿并聯(lián)機(jī)器人虛擬操作機(jī)，五桿并聯(lián)機(jī)器人虛擬操作機(jī)內(nèi)安裝有虛擬仿真系統(tǒng)軟件。
[0026]接線演示模塊3和電氣控制模塊4均設(shè)置在掛箱內(nèi)，掛箱設(shè)置在實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊5上。
[0027]電氣控制模塊4的掛箱采用透明材質(zhì)。實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊5包括架臺(tái)和架臺(tái)下面的柜體。
[0028]其中，五桿并聯(lián)機(jī)器人模塊1包括:五桿并聯(lián)機(jī)器人本體和用于演示抓取的工件；觸控和虛擬操作機(jī)模塊2包括:觸摸屏、控制按鈕區(qū)、五桿并聯(lián)機(jī)器人虛擬操作機(jī);接線演示模塊3和電氣控制模塊4采用掛箱形式，前者開放性的展示了系統(tǒng)的電氣接線線路，后者主要是可視化的電氣控制柜;實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊5包括實(shí)訓(xùn)臺(tái)架臺(tái)和下面的實(shí)訓(xùn)柜體。
[0029]以上依據(jù)本實(shí)用新型的理想實(shí)施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)人員完全可以在不偏離本項(xiàng)實(shí)用新型技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)實(shí)用新型的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定技術(shù)性范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種模塊化五桿并聯(lián)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)，包括:實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊，以及安裝設(shè)置在所述實(shí)訓(xùn)臺(tái) 模塊上的五桿并聯(lián)機(jī)器人模塊，接線演示模塊和電氣控制模塊，其特征在于，所述電氣控制 模塊電連接所述五桿并聯(lián)機(jī)器人模塊，所述五桿并聯(lián)機(jī)器人模塊包括對(duì)稱設(shè)置在機(jī)架上的 兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置上均連接驅(qū)動(dòng)臂一端，每個(gè)驅(qū)動(dòng)臂另一端均轉(zhuǎn)軸連接被動(dòng)臂 的一端，兩個(gè)所述被動(dòng)臂另一端通過轉(zhuǎn)軸鉸接在一起，所述轉(zhuǎn)軸上設(shè)置伸縮氣缸，所述伸縮 氣缸上設(shè)置吸嘴。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模塊化五桿并聯(lián)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)，其特征在于:所述實(shí)訓(xùn)臺(tái) 還設(shè)置有觸控和虛擬操作機(jī)模塊，所述觸控和虛擬操作機(jī)模塊包括:觸摸屏、設(shè)置按鈕的控 制按鈕區(qū)、五桿并聯(lián)機(jī)器人虛擬操作機(jī)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模塊化五桿并聯(lián)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)，其特征在于:所述接線演 示模塊和所述電氣控制模塊均設(shè)置在掛箱內(nèi)，所述掛箱設(shè)置在所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊上。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種模塊化五桿并聯(lián)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)，其特征在于:所述電氣控 制模塊的掛箱采用透明材質(zhì)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模塊化五桿并聯(lián)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)裝 置為電機(jī)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模塊化五桿并聯(lián)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)，其特征在于:所述實(shí)訓(xùn)臺(tái) 模塊包括架臺(tái)和架臺(tái)下面的柜體。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK205600724SQ201620120824
【公開日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年2月15日
【發(fā)明人】王偉, 張明文, 寧金, 霰學(xué)會(huì)
【申請(qǐng)人】蘇州哈工海渡工業(yè)機(jī)器人有限公司