一種旋轉(zhuǎn)適配器及具有該旋轉(zhuǎn)適配器的機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種旋轉(zhuǎn)適配器及具有該旋轉(zhuǎn)適配器的機(jī)械手。所述機(jī)械手包括第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第一諧波齒輪、第一驅(qū)動馬達(dá)以及旋轉(zhuǎn)適配器，第一諧波齒輪的波發(fā)生器與第一驅(qū)動馬達(dá)的輸出軸直接連接，旋轉(zhuǎn)適配器的上連接板與第二機(jī)械臂下端固定連接，下連接板與第一諧波齒輪的柔輪固定連接。通過將驅(qū)動馬達(dá)的輸出軸與對應(yīng)的諧波齒輪的波發(fā)生器直接連接，諧波齒輪又直接驅(qū)動對應(yīng)的機(jī)械臂，使得機(jī)械臂可在驅(qū)動馬達(dá)停止停止的瞬間定位，有效的提高了機(jī)械手的定位精度，減小了機(jī)械手的體積及負(fù)載，提高了機(jī)械手的靈敏度；旋轉(zhuǎn)適配器的設(shè)置，不僅為驅(qū)動馬達(dá)的布線提供了便利的通道，也使得整個機(jī)械手的外觀更加整潔美觀。
【專利說明】
一種旋轉(zhuǎn)適配器及具有該旋轉(zhuǎn)適配器的機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種旋轉(zhuǎn)適配器及具有該旋轉(zhuǎn)適配器的機(jī)械手?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)在廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)，例如取/放零件，例如應(yīng)用于塑膠行業(yè)，或者裝配或者包裝或者燒焊，或者噴油，或者其他操作工序，例如半導(dǎo)體行業(yè)和汽車制造業(yè)。
[0003]其中一種普遍的工業(yè)機(jī)器人是六軸機(jī)械手。簡要地說，一臺機(jī)器人擁有六只機(jī)械手臂。那意味著它能夠在六條不同的軸上旋轉(zhuǎn)。每一節(jié)機(jī)械手臂由一只伺服馬達(dá)驅(qū)動。機(jī)器人由程序控制執(zhí)行不同的任務(wù)，例如裝配工序或印刷工序，或燒焊工序，或包裝工序或其他工序的取/放零件。外部的零件或工具，例如鉗子，或電焊槍，或吸盤能夠添加到機(jī)器人第六節(jié)手臂上執(zhí)行上述中的那些任務(wù)。
[0004]六軸機(jī)械手的每一節(jié)手臂都是獨(dú)立地由減速齒輪間接地連接到伺服馬達(dá)。電機(jī)軸先連接到一個齒輪，然后通過一條塑膠或橡膠同步齒形帶連接到與諧波齒輪的驅(qū)動齒輪的連接另一個齒輪。每一節(jié)手臂可以在水平方向或者在常量方向進(jìn)行不同角度旋轉(zhuǎn)。
[0005]這種機(jī)器人通常出現(xiàn)兩種問題。第一，機(jī)械手停留位置不準(zhǔn)確，定位精度低。簡單地說，在實(shí)踐中會發(fā)現(xiàn)當(dāng)一臺機(jī)器人手臂移動到它預(yù)先設(shè)定的動作終點(diǎn)時，齒輪互相嚙合， 馬達(dá)將立刻停到精確的位置上，但是下一節(jié)運(yùn)動手臂卻不能由連接的齒形帶停到精確的位置上。由于在同步齒形帶上的塑膠輪齒與皮帶輪上的金屬輪齒之間可能存在間隙，或者， 在一端被馬達(dá)停止，另一端被傳動齒輪和工作負(fù)重往上拉的時候，皮帶會被拉伸，從而導(dǎo)致下一關(guān)節(jié)手臂不能停留在準(zhǔn)確的位置上。同步齒形帶和皮帶出現(xiàn)上述情況，導(dǎo)致機(jī)器人手臂停留在不準(zhǔn)確的位置上時，會影響到機(jī)器人的動作的準(zhǔn)確性。同時，齒形帶上施加張力和伸縮皮帶的老化同樣也會影響手臂停留位置的準(zhǔn)確性。
[0006]第二，機(jī)械手臂的體積大，靈敏度低；同時，由于對馬達(dá)、諧波齒輪、同步齒形帶等的制造精度和安裝精度要求高，使得生產(chǎn)成本提高。為了方便布線，現(xiàn)有機(jī)械手臂的馬達(dá)和諧波齒輪需要分開安裝，然后使用同步齒形帶連接等連接。以保證前端馬達(dá)的電線可以穿過后端手臂的諧波齒輪中心孔，然后連接到位于底部的第一節(jié)手臂外殼上的控制面板。馬達(dá)和諧波齒輪分開安裝，并使用同步齒形帶連接馬達(dá)和諧波齒輪，使得機(jī)械手臂的整體結(jié)構(gòu)復(fù)雜而龐大。而馬達(dá)、諧波齒輪、同步齒形帶等部件的安裝，需要高精度的制造工藝，使得制造成本大大提尚?！緦?shí)用新型內(nèi)容】
[0007]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題在于，針對現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，提供一種旋轉(zhuǎn)適配器及具有該旋轉(zhuǎn)適配器的機(jī)械手，已解決現(xiàn)有機(jī)械手的停留位置不準(zhǔn)確，體積大，靈敏度低，生廣成本尚等缺陷。
[0008]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:提供一種旋轉(zhuǎn)適配器，包括上連接板、下連接板以及連接所述上連接板和下連接板的連接件，且所述上連接板、下連接板與連接件之間形成過線空隙，所述上連接板上設(shè)有與所述過線空隙相連通的過線通孔。
[0009]本實(shí)用新型的更進(jìn)一步優(yōu)選方案是:所述下連接板上設(shè)有過線通孔，所述連接件包括至少兩根連接柱，所述連接柱的兩端分別與所述上連接板和下連接板固定連接。
[0010]本實(shí)用新型的更進(jìn)一步優(yōu)選方案是:所述上連接板、下連接板及連接件均由金屬或碳纖材料制成。
[0011]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的另一技術(shù)方案是:一種機(jī)械手，至少包括設(shè)有控制面板的第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第一諧波齒輪以及安裝于所述第一機(jī)械臂內(nèi)的第一驅(qū)動馬達(dá)，所述第一諧波齒輪的波發(fā)生器與第一驅(qū)動馬達(dá)的輸出軸直接連接，該機(jī)械手還包括旋轉(zhuǎn)適配器，旋轉(zhuǎn)適配器的上連接板與所述第二機(jī)械臂下端固定連接，下連接板與第一諧波齒輪的柔輪固定連接。
[0012]本實(shí)用新型的更進(jìn)一步優(yōu)選方案是:所述第一機(jī)械臂內(nèi)設(shè)有第一安裝腔，所述第一驅(qū)動馬達(dá)及第一諧波齒輪的剛輪通過一法蘭與所述第一安裝腔固定安裝。
[0013]本實(shí)用新型的更進(jìn)一步優(yōu)選方案是:還包括第三機(jī)械臂，該第三機(jī)械臂的下端與一旋轉(zhuǎn)適配器的上連接板固定連接;所述第二機(jī)械臂上設(shè)有第二諧波齒輪及第二驅(qū)動馬達(dá)，所述第二諧波齒輪的波發(fā)生器與第二驅(qū)動馬達(dá)的輸出軸直接連接，所述第二諧波齒輪的柔輪與第三機(jī)械臂下端的旋轉(zhuǎn)適配器的下連接板固定連接。
[0014]本實(shí)用新型的更進(jìn)一步優(yōu)選方案是:所述第二驅(qū)動馬達(dá)的電源線穿過與第一諧波齒輪連接的旋轉(zhuǎn)適配器的上連接板的過線通孔和過線空隙與所述控制面板相連接。
[0015]本實(shí)用新型的更進(jìn)一步優(yōu)選方案是:所述第二機(jī)械臂上設(shè)有第二安裝腔，所述第二驅(qū)動馬達(dá)及第二諧波齒輪的剛輪通過一法蘭與所述第二安裝腔固定安裝。
[0016]本實(shí)用新型的更進(jìn)一步優(yōu)選方案是:還包括第四機(jī)械臂，該第四機(jī)械臂內(nèi)設(shè)有第三驅(qū)動馬達(dá)及第三諧波齒輪，所述第三諧波齒輪的波發(fā)生器與所述第三驅(qū)動馬達(dá)的輸出軸直接連接，所述第三諧波齒輪的柔輪通過一旋轉(zhuǎn)適配器與所述第三機(jī)械臂的上端固定連接。
[0017]本實(shí)用新型的更進(jìn)一步優(yōu)選方案是:所述第三機(jī)械臂包括一空心腔，所述第三驅(qū)動馬達(dá)的電源線依次穿過與第三機(jī)械臂上端連接的旋轉(zhuǎn)適配器的過線空隙、上連接板的過線通孔、第三機(jī)械臂的空心腔、與第一諧波齒輪連接的旋轉(zhuǎn)適配器的上連接板的過線通孔及過線空隙，與所述控制面板相連接。
[0018]本實(shí)用新型的更進(jìn)一步優(yōu)選方案是:所述第四機(jī)械臂上設(shè)有第三安裝腔，所述第三驅(qū)動馬達(dá)及第三諧波齒輪的剛輪通過一法蘭與所述第三安裝腔固定安裝。
[0019]本實(shí)用新型的更進(jìn)一步優(yōu)選方案是:還包括第五機(jī)械臂;所述第四機(jī)械臂上還設(shè)有第四諧波齒輪及第四驅(qū)動馬達(dá)，所述第四諧波齒輪的波發(fā)生器與所述第四驅(qū)動馬達(dá)的輸出軸直接連接;所述第五機(jī)械臂通過一旋轉(zhuǎn)適配器與第四諧波齒輪的柔輪固定連接。
[0020]本實(shí)用新型的更進(jìn)一步優(yōu)選方案是:所述第四驅(qū)動馬達(dá)的電源線沿第三驅(qū)動馬達(dá)電源線相同的路徑與所述控制面板相連接。
[0021]本實(shí)用新型的更進(jìn)一步優(yōu)選方案是:所述第五機(jī)械臂包括罩設(shè)于所述第四諧波齒輪外部的外殼以及向外伸出的連接部。
[0022]本實(shí)用新型的更進(jìn)一步優(yōu)選方案是:所述第四機(jī)械臂上還設(shè)有第四安裝腔，所述第四驅(qū)動馬達(dá)及第四諧波齒輪的剛輪通過一法蘭與所述第四安裝腔固定安裝。
[0023]本實(shí)用新型的更進(jìn)一步優(yōu)選方案是:還包括第六機(jī)械臂，該第六機(jī)械臂的一端與所述第五機(jī)械臂的連接部轉(zhuǎn)動連接。
[0024]本實(shí)用新型的更進(jìn)一步優(yōu)選方案是:所述第六機(jī)械臂內(nèi)設(shè)有第五諧波齒輪及第五驅(qū)動馬達(dá)，該第五驅(qū)動馬達(dá)與第六機(jī)械臂與第五機(jī)械臂的連接部轉(zhuǎn)動連接的轉(zhuǎn)動軸線同軸安裝，且其輸出軸所述第五諧波齒輪的波發(fā)生器直接連接，所述第五諧波齒輪的剛輪與所述連接部固定連接。
[0025]本實(shí)用新型的更進(jìn)一步優(yōu)選方案是:所述第六機(jī)械臂的另一端設(shè)有第六驅(qū)動馬達(dá)及第六諧波齒輪，所述第六諧波齒輪的波發(fā)生器與第六驅(qū)動馬達(dá)的輸出軸直接連接，其鋼輪與所述第六機(jī)械臂固定連接。
[0026]本實(shí)用新型的有益效果在于，通過將各驅(qū)動馬達(dá)的輸出軸與對應(yīng)的諧波齒輪的波發(fā)生器直接連接，各諧波齒輪又直接驅(qū)動對應(yīng)的機(jī)械臂，從而使得各機(jī)械臂可在各驅(qū)動馬達(dá)停止停止的瞬間定位，有效的提高了機(jī)械手的定位精度，而驅(qū)動馬達(dá)的輸出軸與對應(yīng)的諧波齒輪的波發(fā)生器直接連接也有效的減小了機(jī)械手的體積及負(fù)載，提高了機(jī)械手的靈敏度;而設(shè)置在對應(yīng)位置上旋轉(zhuǎn)適配器，為驅(qū)動馬達(dá)的布線提供了便利的通道，使得整個機(jī)械手的外觀更加整潔美觀。【附圖說明】
[0027]下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明，附圖中:
[0028]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例一的旋轉(zhuǎn)適配器立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖2-圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例二的不同形狀的旋轉(zhuǎn)適配器立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖5是本實(shí)用新型的機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)意圖；[0031 ]圖6是本實(shí)用新型的機(jī)械手的局部剖面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖7是本實(shí)用新型的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖8是本實(shí)用新型機(jī)械手的第一機(jī)械臂位置爆炸結(jié)構(gòu)意圖；
[0034]圖9是本實(shí)用新型機(jī)械手的第一機(jī)械臂位置內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；[〇〇35]圖10是圖5中A部位局部放大示意圖；
[0036]圖11是圖5中B部位局部放大示意圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0037]現(xiàn)結(jié)合附圖，對本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例作詳細(xì)說明。[〇〇38] 實(shí)施例一
[0039]如圖1所示，本實(shí)施例的旋轉(zhuǎn)適配器1，包括上連接板11、下連接板12以及連接所述上連接板11和下連接板12的連接件13，且所述上連接板11、下連接板12與連接件13之間形成過線間隙14,所述上連接板11上設(shè)有與所述過線間隙14相連通的過線通孔15。該旋轉(zhuǎn)適配器1用于安裝在兩可相對轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂之間，所述上連接板11用于連接一個機(jī)械臂，所述下連接板12用于和另一機(jī)械臂內(nèi)的諧波齒輪固定連接。而所述過線通孔15及過線間隙14則為驅(qū)動馬達(dá)或其它部件的布線提供了便利的通道。所述下連接板12上設(shè)有過線通孔15,所述連接件13包括至少兩根連接柱，所述連接柱的兩端分別與所述上連接板11和下連接板12固定連接。本實(shí)施例中，所述連接柱為三根，并互成120度角均勻分布于所述上連接板11與下連接板12之間，互成120度角均勻分布的連接柱兩兩之間形成一較大過線間隙14,當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)適配器1隨機(jī)械臂轉(zhuǎn)動時，布置于所述過線間隙14及過線通孔15內(nèi)的線(電源線或其它線)可在接近于120度的范圍內(nèi)不被牽動，從而有效的提高了工作的可靠性。進(jìn)一步地，在所述下連接板12上設(shè)置過線通孔15后，所述下連接板12形成與上連接板11 一致的結(jié)構(gòu)，在機(jī)械手的裝配過程中，可不考慮旋轉(zhuǎn)適配器1的正反向，有利于提高裝配效率。所述上連接板11、下連接板12及連接件13均由金屬或碳纖材料制成。
[0040]實(shí)施例二
[0041]如圖2-4所示，所述旋轉(zhuǎn)適配器1的的上連接板11和下連接板12不限定為實(shí)施例一所示的圓環(huán)形狀，其也可為圖三角形、正多邊形或其它形狀。所述連接件13也不限定為實(shí)施例一所示的連接柱，其也可為設(shè)置于上連接板11與下連接板12之間不完全封閉的連接臂， 或其它設(shè)有用于走線的孔位(即過線間隙14)的連接件13。[〇〇42] 實(shí)施例三
[0043]如圖5-8所示，本實(shí)施例的機(jī)械手，至少包括設(shè)有控制面板21的第一機(jī)械臂2、第二機(jī)械臂3、第一諧波齒輪22以及安裝于所述第一機(jī)械臂2內(nèi)的第一驅(qū)動馬達(dá)23,所述第一諧波齒輪22的波發(fā)生器與第一驅(qū)動馬達(dá)23的輸出軸直接連接，該機(jī)械手還包括實(shí)施例一或二中任意一種旋轉(zhuǎn)適配器1，旋轉(zhuǎn)適配器1的上連接板11與所述第二機(jī)械臂3下端固定連接，下連接板12與第一諧波齒輪22的柔輪固定連接。當(dāng)然，諧波齒輪的柔輪或剛輪均可作為輸出輪，而充當(dāng)非輸出輪的剛輪或柔輪則與安裝對應(yīng)驅(qū)動馬達(dá)的機(jī)械臂直接或間接固定連接。 所述第二機(jī)械臂3上可設(shè)置鉗子、電焊槍或吸盤等外部工具，也可設(shè)置另一機(jī)械臂。所述旋轉(zhuǎn)適配器1的設(shè)置，使得所述第一機(jī)械臂2的內(nèi)部空間與第二機(jī)械臂3的內(nèi)部空間通過所述過線間隙14及過線通孔15相互導(dǎo)通，從而為鉗子、電焊槍、吸盤等外部工具或設(shè)置在所述第二機(jī)械臂3上的另一機(jī)械臂提供一個布線的通道。進(jìn)一步地，所述第一機(jī)械臂2內(nèi)設(shè)有第一安裝腔24,所述第一驅(qū)動馬達(dá)23及第一諧波齒輪22的剛輪通過一法蘭8與所述第一安裝腔 24固定安裝。所述第一安裝腔24的設(shè)置可為所述第一驅(qū)動馬達(dá)23及第一諧波齒輪22的安裝提供導(dǎo)向，降低該機(jī)械手組裝過程中對工作人員組裝經(jīng)驗的要求，有利于提高裝配效率，降低生產(chǎn)成本。
[0044]實(shí)施例四[〇〇45]如圖5-10所示，本實(shí)施例的機(jī)械手在實(shí)施例三的基礎(chǔ)上增加了一個第三機(jī)械臂4， 所述第三機(jī)械臂4的下端與一旋轉(zhuǎn)適配器1的上連接板11固定連接;并在所述第二機(jī)械臂3 上設(shè)有第二諧波齒輪31及第二驅(qū)動馬達(dá)32,所述第二諧波齒輪31的波發(fā)生器與第二驅(qū)動馬達(dá)32的輸出軸直接連接，所述第二諧波齒輪31的柔輪與第三機(jī)械臂4下端的旋轉(zhuǎn)適配器1的下連接板12固定連接。優(yōu)選的，所述第二驅(qū)動馬達(dá)32垂直于所述第一驅(qū)動馬達(dá)23安裝。所述第三機(jī)械臂4上可設(shè)置鉗子、電焊槍或吸盤等外部工具，也可設(shè)置另一機(jī)械臂。所述第二驅(qū)動馬達(dá)32的電源線穿過與第一諧波齒輪22連接的旋轉(zhuǎn)適配器1的過線通孔15和過線間隙14 與所述控制面板21相連接。進(jìn)一步地，所述第二機(jī)械臂3上設(shè)有第二安裝腔33,所述第二驅(qū)動馬達(dá)32及第二諧波齒輪31的剛輪通過一法蘭8與所述第二安裝腔33固定安裝。所述第二安裝腔33的作用與第一安裝腔24的作用相同，此處不再贅述。
[0046] 實(shí)施例五
[0047]如圖5-11所示，本實(shí)施例的機(jī)械手在實(shí)施例四的基礎(chǔ)上增加了一個第四機(jī)械臂5， 該第四機(jī)械臂5內(nèi)設(shè)有第三驅(qū)動馬達(dá)51及第三諧波齒輪52,所述第三諧波齒輪52的波發(fā)生器與所述第三驅(qū)動馬達(dá)51的輸出軸直接連接，所述第三諧波齒輪52的柔輪通過一旋轉(zhuǎn)適配器1與所述第三機(jī)械臂4的上端固定連接。優(yōu)選的，所述第三驅(qū)動馬達(dá)51垂直于所述第二驅(qū)動馬達(dá)32安裝。為方便布線，所述第三機(jī)械臂4包括一空心腔41，所述第三驅(qū)動馬達(dá)51的電源線依次穿過與第三機(jī)械臂4上端連接的旋轉(zhuǎn)適配器1的過線間隙14、上連接板11的過線通孔15、第三機(jī)械臂4的空心腔41、與第一諧波齒輪22連接的旋轉(zhuǎn)適配器1的上連接板11的過線通孔15及過線間隙14,與所述控制面板21相連接。進(jìn)一步地，所述第四機(jī)械臂5上設(shè)有第三安裝腔53,所述第三驅(qū)動馬達(dá)51及第三諧波齒輪52的剛輪通過一法蘭8與所述第三安裝腔53固定安裝。所述第三安裝腔53的作用與第一安裝腔24的作用相同，此處不再贅述。 [〇〇48]實(shí)施例六
[0049]如圖5-11所示，本實(shí)施例的機(jī)械手在實(shí)施例五的基礎(chǔ)上增加了一個第五機(jī)械臂6; 所述第四機(jī)械臂5上還設(shè)有第四諧波齒輪54及第四驅(qū)動馬達(dá)55,所述第四諧波齒輪54的波發(fā)生器與所述第四驅(qū)動馬達(dá)55的輸出軸直接連接;所述第五機(jī)械臂6通過一旋轉(zhuǎn)適配器1與第四諧波齒輪54的柔輪固定連接。優(yōu)選的，所述第四驅(qū)動馬達(dá)55垂直于所述第三驅(qū)動馬達(dá) 51安裝。所述第四驅(qū)動馬達(dá)55的電源線沿第三驅(qū)動馬達(dá)51電源線相同的路徑與所述控制面板21相連接。所述第五機(jī)械臂6包括罩設(shè)于所述第四諧波齒輪54外部的外殼61以及向外伸出的連接部62。所述第四機(jī)械臂5上還設(shè)有與所述第四驅(qū)動馬達(dá)55相適應(yīng)的第四安裝腔56， 所述第四驅(qū)動馬達(dá)55及第四諧波齒輪54的剛輪通過一法蘭8與所述第四安裝腔56固定安裝。進(jìn)一步地，本實(shí)施例的機(jī)械手還包括第六機(jī)械臂7,該第六機(jī)械臂7的一端與所述第五機(jī)械臂6的連接部62轉(zhuǎn)動連接。所述第六機(jī)械臂7內(nèi)設(shè)有第五諧波齒輪71及第五驅(qū)動馬達(dá)72， 該第五驅(qū)動馬達(dá)72與第六機(jī)械臂7與第五機(jī)械臂6的連接部轉(zhuǎn)動連接的轉(zhuǎn)動軸線同軸安裝， 且其輸出軸與所述第五諧波齒輪71的波發(fā)生器直接連接，所述第五諧波齒輪71的剛輪與所述連接部固定連接。優(yōu)選的，所述第五驅(qū)動馬達(dá)72垂直于所述第四驅(qū)動馬達(dá)55安裝。所述第六機(jī)械臂7的另一端設(shè)有第六驅(qū)動馬達(dá)73及第六諧波齒輪74,所述第六諧波齒輪74的波發(fā)生器與第六驅(qū)動馬達(dá)73的輸出軸直接連接，其鋼輪與所述第六機(jī)械臂7固定連接。優(yōu)選的，所述第六驅(qū)動馬達(dá)73垂直于所述第五驅(qū)動馬達(dá)72安裝。所述第六諧波齒輪74的柔輪則用于安裝鉗子、電焊槍、吸盤等外部工具，以完成如裝配工序或印刷工序，或燒焊工序，或包裝工序或其他工序的取/放零件等工作。本實(shí)施例的機(jī)械手為六軸機(jī)械手，由于其每一節(jié)機(jī)械臂均直接通過一諧波齒輪與驅(qū)動馬達(dá)相連接，使得該六軸機(jī)械手的定位精度相對于通過傳統(tǒng)機(jī)械手(皮帶傳動或齒輪組傳動)的定位精度大大提高，也減小了機(jī)械手的體積及自身負(fù)載，提高了靈敏度。設(shè)置的各旋轉(zhuǎn)設(shè)配器則使得相應(yīng)驅(qū)動馬達(dá)的電源線可從該機(jī)械手的內(nèi)部連接到控制面板21;同時，設(shè)置旋轉(zhuǎn)設(shè)配器后電源線無需從諧波齒輪的中間穿過，因此可采用體積更小(或者說是直徑更小)的諧波齒輪，也有利于減小機(jī)械手的體積及自身負(fù)載，挺高靈敏度。
[0050]需要說明的是，各驅(qū)動馬達(dá)的電源線等在相關(guān)附圖中均采用標(biāo)號9表示。
[0051]應(yīng)當(dāng)理解的是，以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對其限制，對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說，可以對上述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而所有這些修改和替換，都應(yīng)屬于本實(shí)用新型所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1.一種旋轉(zhuǎn)適配器，其特征在于:包括上連接板、下連接板以及連接所述上連接板和下 連接板的連接件，且所述上連接板、下連接板與連接件之間形成過線空隙，所述上連接板上 設(shè)有與所述過線空隙相連通的過線通孔。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述旋轉(zhuǎn)適配器，其特征在于:所述下連接板上設(shè)有過線通孔，所述 連接件包括至少兩根連接柱，所述連接柱的兩端分別與所述上連接板和下連接板固定連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述旋轉(zhuǎn)適配器，其特征在于:所述上連接板、下連接板及連接件均 由金屬或碳纖材料制成。4.一種機(jī)械手，至少包括設(shè)有控制面板的第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第一諧波齒輪以及 安裝于所述第一機(jī)械臂內(nèi)的第一驅(qū)動馬達(dá)，所述第一諧波齒輪的波發(fā)生器與第一驅(qū)動馬達(dá) 的輸出軸直接連接，其特征在于:該機(jī)械手還包括權(quán)利要求1-3任一所述的旋轉(zhuǎn)適配器，旋 轉(zhuǎn)適配器的上連接板與所述第二機(jī)械臂下端固定連接，下連接板與第一諧波齒輪的柔輪固 定連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述機(jī)械手，其特征在于:所述第一機(jī)械臂內(nèi)設(shè)有第一安裝腔，所述 第一驅(qū)動馬達(dá)及第一諧波齒輪的剛輪通過一法蘭與所述第一安裝腔固定安裝。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述機(jī)械手，其特征在于:還包括第三機(jī)械臂，該第三機(jī)械臂的下端 與一旋轉(zhuǎn)適配器的上連接板固定連接;所述第二機(jī)械臂上設(shè)有第二諧波齒輪及第二驅(qū)動馬 達(dá)，所述第二諧波齒輪的波發(fā)生器與第二驅(qū)動馬達(dá)的輸出軸直接連接，所述第二諧波齒輪 的柔輪與第三機(jī)械臂下端的旋轉(zhuǎn)適配器的下連接板固定連接。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述機(jī)械手，其特征在于:所述第二驅(qū)動馬達(dá)的電源線穿過與第一諧 波齒輪連接的旋轉(zhuǎn)適配器的上連接板的過線通孔和過線空隙與所述控制面板相連接。8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述機(jī)械手，其特征在于:所述第二機(jī)械臂上設(shè)有第二安裝腔，所 述第二驅(qū)動馬達(dá)及第二諧波齒輪的剛輪通過一法蘭與所述第二安裝腔固定安裝。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述機(jī)械手，其特征在于:還包括第四機(jī)械臂，該第四機(jī)械臂內(nèi)設(shè)有 第三驅(qū)動馬達(dá)及第三諧波齒輪，所述第三諧波齒輪的波發(fā)生器與所述第三驅(qū)動馬達(dá)的輸出 軸直接連接，所述第三諧波齒輪的柔輪通過一旋轉(zhuǎn)適配器與所述第三機(jī)械臂的上端固定連 接。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述機(jī)械手，其特征在于:所述第三機(jī)械臂包括一空心腔，所述第三 驅(qū)動馬達(dá)的電源線依次穿過與第三機(jī)械臂上端連接的旋轉(zhuǎn)適配器的過線空隙、上連接板的 過線通孔、第三機(jī)械臂的空心腔、與第一諧波齒輪連接的旋轉(zhuǎn)適配器的上連接板的過線通 孔及過線空隙，與所述控制面板相連接。11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述機(jī)械手，其特征在于:所述第四機(jī)械臂上設(shè)有第三安裝腔， 所述第三驅(qū)動馬達(dá)及第三諧波齒輪的剛輪通過一法蘭與所述第三安裝腔固定安裝。12.根據(jù)權(quán)利要求10所述機(jī)械手，其特征在于:還包括第五機(jī)械臂;所述第四機(jī)械臂上 還設(shè)有第四諧波齒輪及第四驅(qū)動馬達(dá)，所述第四諧波齒輪的波發(fā)生器與所述第四驅(qū)動馬達(dá) 的輸出軸直接連接;所述第五機(jī)械臂通過一旋轉(zhuǎn)適配器與第四諧波齒輪的柔輪固定連接。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述機(jī)械手，其特征在于:所述第四驅(qū)動馬達(dá)的電源線沿第三驅(qū)動 馬達(dá)電源線相同的路徑與所述控制面板相連接。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述機(jī)械手，其特征在于:所述第五機(jī)械臂包括罩設(shè)于所述第四諧波齒輪外部的外殼以及向外伸出的連接部。15.根據(jù)權(quán)利要求12-14任一所述機(jī)械手，其特征在于:所述第四機(jī)械臂上還設(shè)有第四 安裝腔，所述第四驅(qū)動馬達(dá)及第四諧波齒輪的剛輪通過一法蘭與所述第四安裝腔固定安裝。16.根據(jù)權(quán)利要求14所述機(jī)械手，其特征在于:還包括第六機(jī)械臂，該第六機(jī)械臂的一 端與所述第五機(jī)械臂的連接部轉(zhuǎn)動連接。17.根據(jù)權(quán)利要求16所述機(jī)械手，其特征在于:所述第六機(jī)械臂內(nèi)設(shè)有第五諧波齒輪及 第五驅(qū)動馬達(dá)，該第五驅(qū)動馬達(dá)與第六機(jī)械臂與第五機(jī)械臂的連接部轉(zhuǎn)動連接的轉(zhuǎn)動軸線 同軸安裝，且其輸出軸所述第五諧波齒輪的波發(fā)生器直接連接，所述第五諧波齒輪的剛輪 與所述連接部固定連接。18.根據(jù)權(quán)利要求17所述機(jī)械手，其特征在于:所述第六機(jī)械臂的另一端設(shè)有第六驅(qū)動 馬達(dá)及第六諧波齒輪，所述第六諧波齒輪的波發(fā)生器與第六驅(qū)動馬達(dá)的輸出軸直接連接， 鋼輪與所述第六機(jī)械臂固定連接。
【文檔編號】B25J9/10GK205600729SQ201620096329
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年1月29日
【發(fā)明人】何宏文
【申請人】堅毅機(jī)械工程(高要)有限公司