機械抓手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種機械抓手，包括基座、安裝于所述基座的第一驅(qū)動機構(gòu)和連接于所述基座的三個手指組件，所述三個手指組件之間呈一定夾角，其中兩個手指組件活動連接于所述基座，所述第一驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述活動連接于所述基座的兩個手指組件旋轉(zhuǎn)以改變所述夾角的大小。從而使得同一個機械抓手可以夾持各種形狀的工件，擴大了機械抓手的適用范圍，提高了機械抓手的通用性。利用本實用新型實施例的機械抓手來夾持加工不同的工件時，無需頻繁更換機械抓手或進行夾持空間調(diào)試，大大縮短了安裝調(diào)試的時間，也大大減少了工件的報廢率，極大的提高了生產(chǎn)效率。
【專利說明】
機械抓手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及自動化技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種機械抓手。
【背景技術(shù)】
[0002]在自動化加工過程中，需要利用機械抓手來自動夾持工件?，F(xiàn)有的機械抓手，通常使用氣缸驅(qū)動+杠桿機構(gòu)來實現(xiàn)工件的自動夾持，其中氣缸包括二指平行氣缸、三指圓周氣缸以及四指圓周氣缸等，還有的利用電動的裝夾夾具來實現(xiàn)工件的夾持，這些夾持方式都不能調(diào)節(jié)夾持力度，容易損壞較脆弱的工件。
[0003]公知的機械抓手的手指通常有兩種類型，一種為兩個相對固定設(shè)置的手指，只能用來夾持矩形等規(guī)則形狀的工件；另一種為三個均勻分布且固定設(shè)置的手指，主要用來夾持圓形等規(guī)則形狀的工件。同時，現(xiàn)有的機械抓手的夾持空間的調(diào)節(jié)范圍有限，而且需要手動調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)過程比較繁瑣。因此，在加工工程中，當工件形狀和尺寸改變時，就需要更換不同類型或型號的機械抓手，且型號繁多，選型比較麻煩。
[0004]綜上所述，現(xiàn)有的機械抓手適用范圍較窄，通用性和可控性較差。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]本實用新型的主要目的在于提供一種機械抓手，旨在擴大機械抓手的適用范圍，提高機械抓手的通用性。
[0006]為達以上目的，本實用新型實施例提出一種機械抓手，包括基座、安裝于所述基座的第一驅(qū)動機構(gòu)和連接于所述基座的三個手指組件，所述三個手指組件之間呈一定夾角，其中兩個手指組件活動連接于所述基座，所述第一驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述活動連接于所述基座的兩個手指組件旋轉(zhuǎn)以改變所述夾角的大小。
[0007]進一步地，所述第一驅(qū)動機構(gòu)包括第一電機和兩個驅(qū)動齒輪，所述活動連接于所述基座的手指組件連接所述基座的一端設(shè)有與其中一個驅(qū)動齒輪嚙合的從動齒輪。
[0008]進一步地，所述第一電機為一個，且與其中一個驅(qū)動齒輪連接，所述兩個驅(qū)動齒輪相互嚙合。
[0009]進一步地，所述第一電機為兩個，每一個第一電機連接一個驅(qū)動齒輪。
[0010]進一步地，所述機械抓手還包括安裝于所述基座的第二驅(qū)動機構(gòu)、第一拉繩和第二拉繩，所述手指組件包括連接于所述基座的第一指節(jié)、活動連接于所述第一指節(jié)的第二指節(jié)和活動連接于所述第二指節(jié)的第三指節(jié)，所述第一拉繩和所述第二拉繩一端連接所述第三指節(jié)，另一端連接所述第二驅(qū)動機構(gòu)，所述第二驅(qū)動機構(gòu)分別拉動所述第一拉繩和所述第二拉繩以使所述第一指節(jié)和所述第二指節(jié)正向和反向轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)所述機械抓手的抓握和張開。
[0011]進一步地，所述第一指節(jié)和所述第二指節(jié)通過第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)連接，所述第二指節(jié)和所述第三指節(jié)通過第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)連接，所述第一拉繩正向纏繞于所述第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)和所述第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述第二拉繩反向纏繞于所述第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)和所述第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。
[0012]進一步地，所述第二驅(qū)動機構(gòu)包括第二電機和連接于所述第二電機的繞線軸，所述第一拉繩和所述第二拉繩分別沿相反的方向纏繞于所述繞線軸。
[0013]進一步地，所述第二電機為兩個，分別驅(qū)動所述繞線軸正向和反向旋轉(zhuǎn)。
[0014]進一步地，所述第二電機為一個，驅(qū)動所述繞線軸正向和反向旋轉(zhuǎn)。
[0015]進一步地，所述機械抓手還包括力矩傳感器，所述第二驅(qū)動機構(gòu)根據(jù)所述力矩傳感器的檢測信號控制所述機械抓手的抓握力度。
[0016]本實用新型所提供的一種機械抓手，通過設(shè)置三個手指組件，并讓其中兩個手指組件活動連接于基座，利用一驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動兩個手指組件旋轉(zhuǎn)來改變?nèi)齻€手指組件之間的夾角，從而使得同一個機械抓手可以夾持各種形狀的工件，擴大了機械抓手的適用范圍，提高了機械抓手的通用性。同時，通過驅(qū)動機構(gòu)拉動拉繩來實現(xiàn)機械抓手的抓握和張開來改變夾持空間，使得機械抓手可以夾持不同尺寸的工件，進一步提高了機械抓手的通用性，并且可控性強。利用本實用新型實施例的機械抓手來夾持加工不同的工件時，無需頻繁更換機械抓手或進行夾持空間調(diào)試，大大縮短了安裝調(diào)試的時間，也大大減少了工件的報廢率，極大的提高了生產(chǎn)效率。
【附圖說明】
[0017]圖1是本實用新型的機械抓手一實施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖(張開狀態(tài))；
[0018]圖2是本實用新型實施例的機械抓手改變夾角的示意圖(張開狀態(tài))；
[0019]圖3是圖2中的機械抓手改變夾角后的示意圖(張開狀態(tài))；
[0020]圖4是本實用新型實施例的機械抓手的拉繩的纏繞示意圖(張開狀態(tài))；
[0021]圖5是本實用新型實施例的機械抓手抓握時的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖6是本實用新型實施例的機械抓手抓握時的另一立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖7是本實用新型實施例的機械抓手抓握時的又一立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]附圖中:
[0025]100-基座201、202-手指組件
[0026]210-第一指節(jié)211-從動齒輪
[0027]220-第二指節(jié)230-第三指節(jié)
[0028]240-第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu) 241-第一關(guān)節(jié)槽
[0029]242-第二關(guān)節(jié)頭 243-第一連接軸
[0030]250-第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu) 251-第二關(guān)節(jié)槽[0031 ]252-第三關(guān)節(jié)頭 253-第二連接軸
[0032]311-驅(qū)動齒輪321-繞線軸
[0033]400-第一拉繩500-第二拉繩
[0034]本實用新型目的的實現(xiàn)、功能特點及優(yōu)點將結(jié)合實施例，參照附圖做進一步說明。
【具體實施方式】
[0035]應(yīng)當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0036]參見圖1-圖7，提出本實用新型的機械抓手一實施例，所述機械抓手包括基座100、安裝于基座100的第一驅(qū)動機構(gòu)和連接于基座100的三個手指組件(201，202)，三個手指組件(201，202)之間形成一夾持空間，可以夾持工件。其中一個手指組件201固定連接于基座100，另兩個手指組件202活動連接于基座100。三個手指組件(201,202)之間呈一定夾角，第一驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動活動連接于基座100的兩個手指組件202旋轉(zhuǎn)以改變?nèi)齻€手指組件(201，202)之間的夾角的大小。如圖2所示為機械抓手改變夾角的示意圖，箭頭表示手指組件202的旋轉(zhuǎn)方向，虛線表示手指組件旋轉(zhuǎn)后的位置，如圖3所示為旋轉(zhuǎn)后的狀態(tài)。從而，機械抓手通過調(diào)節(jié)各手指組件(201，202)之間的夾角，可以實現(xiàn)夾持各種形狀的工件。
[0037]如圖2所示，第一驅(qū)動機構(gòu)包括連接于基座100的第一電機(圖未示出)和兩個驅(qū)動齒輪311，活動連接于基座100的手指組件202連接基座100的一端設(shè)有與其中一個驅(qū)動齒輪311嗤合的從動齒輪211，第一電機優(yōu)選為伺服電機。
[0038]本實用新型實施例中，第一驅(qū)動機構(gòu)包括一個第一電機，該第一電機的旋轉(zhuǎn)軸連接其中一個驅(qū)動齒輪311，另一個驅(qū)動齒輪311活動連接于基座100，且兩個驅(qū)動齒輪311相互嚙合，從而第一電機驅(qū)動與其連接的驅(qū)動齒輪311旋轉(zhuǎn)，該驅(qū)動齒輪311再帶動另一個驅(qū)動齒輪311旋轉(zhuǎn)，兩個驅(qū)動齒輪311分別帶動對應(yīng)的手指組件202旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)對三個手指組件(201，202)之間的夾角進行調(diào)整。這種結(jié)構(gòu)只能控制兩個手指組件202同時朝相反的方向作旋轉(zhuǎn)運動，但由于只使用一個電機，因此使得結(jié)構(gòu)更加緊湊，并降低了成本。
[0039]在某些實施例中，第一驅(qū)動機構(gòu)也可以包括兩個第一電機，每一個第一電機連接一個驅(qū)動齒輪311，分別驅(qū)動對應(yīng)的驅(qū)動齒輪311旋轉(zhuǎn)，進而控制各自對應(yīng)的手指組件202旋轉(zhuǎn)。這種結(jié)構(gòu)可以獨立控制兩個手指組件202作旋轉(zhuǎn)運動，即可以控制兩個手指組件202同時朝相同或相反的方向旋轉(zhuǎn)，也可以只控制其中一個手指組件202旋轉(zhuǎn)，使得各手指組件(201，202)之間的夾角控制更加靈活。
[0040]本實用新型實施例通過電機特別是伺服電機驅(qū)動來調(diào)整三個手指組件(201，202)之間的夾角，使得控制更加精準。
[0041]進一步地，如圖4所示，機械抓手還包括安裝于基座100的第二驅(qū)動機構(gòu)、第一拉繩400和第二拉繩500(圖4中第一拉繩400和第二拉繩500分別用細虛線和粗虛線表示，以示區(qū)別)，每一個手指組件(201,202)包括連接于基座100的第一指節(jié)210、活動連接于第一指節(jié)210的第二指節(jié)220和活動連接于第二指節(jié)220的第三指節(jié)230。第一拉繩400和第二拉繩500一端連接第二驅(qū)動機構(gòu)，另一端連接第三指節(jié)230，作為優(yōu)選，第一拉繩400與第三指節(jié)230的連接點靠近第三指節(jié)230的外側(cè)，第二拉繩500與第三指節(jié)230的連接點靠近第三指節(jié)230的內(nèi)側(cè)，第二驅(qū)動機構(gòu)分別拉動第一拉繩400和第二拉繩500以使第二指節(jié)220和第三指節(jié)230正向和反向轉(zhuǎn)動，以改變?nèi)齻€手指組件(201，202)之間的夾持空間，實現(xiàn)機械抓手的抓握和張開。從而使得機械抓手可以夾持不同尺寸的工件，同時通過拉繩來傳遞第二驅(qū)動機構(gòu)的動力，使得手指組件(201，202)末端的第三指節(jié)230有一定的緩沖作用，防止工件受損，提高了可控性。本實施例中，正向轉(zhuǎn)動定義為順時針轉(zhuǎn)動，相應(yīng)的反向轉(zhuǎn)動則為逆時針轉(zhuǎn)動；當然，反之亦可。
[0042]本實用新型實施例中，第一拉繩400和第二拉繩500以特定方式纏繞于手指組件(201，202)。具體的，如圖4所示，每一個手指組件(201，202)的第一指節(jié)210和第二指節(jié)220通過第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)240連接，第二指節(jié)220和第三指節(jié)230通過第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)250連接，第一拉繩400正向纏繞于第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)240和第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)250，第二拉繩500反向纏繞于第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)240和第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)250。
[0043]如圖4、圖5所示，第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)240包括設(shè)于第一指節(jié)210的第一關(guān)節(jié)槽241、設(shè)于第二指節(jié)220并伸入第一關(guān)節(jié)槽241的第二關(guān)節(jié)頭241以及穿過第一關(guān)節(jié)槽241和第二關(guān)節(jié)頭242的第一連接軸243，第二指節(jié)220可繞第一連接軸243旋轉(zhuǎn)，第一拉繩400和第二拉繩500在第二關(guān)節(jié)頭242上纏繞一圈;第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)250包括設(shè)于第二指節(jié)頭220的第二關(guān)節(jié)槽251、設(shè)于第三指節(jié)230并伸入第二關(guān)節(jié)槽251的第三關(guān)節(jié)頭252以及穿過第二關(guān)節(jié)槽251和第三關(guān)節(jié)頭252的第二連接軸253，第三指節(jié)230可繞第二連接軸253旋轉(zhuǎn)，第一拉繩400和第二拉繩500先穿過或繞過第二指節(jié)220，再在第三關(guān)節(jié)頭252上纏繞一圈，最后連接第三指節(jié)230的末端。本實施例中，正向纏繞定義為順時針纏繞，反向纏繞定義為逆時針纏繞；當然，反之亦可。
[0044]以上是第一拉繩400和第二拉繩500的優(yōu)選纏繞方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，還可以采用其它方式將第一拉繩400和第二拉繩500纏繞于手指組件(201，202)，只要能夠?qū)崿F(xiàn)通過拉動兩根不同的拉繩(400，500)使得手指組件(201，202)彎曲和伸展即可，在此不再列舉贅述。
[0045]本實用新型實施例中，第二驅(qū)動機構(gòu)包括第二電機(圖未示出)和連接于第二電機的繞線軸321，第一拉繩400和第二拉繩500分別沿相反的方向纏繞于繞線軸321，第二電機優(yōu)選伺服電機。可選地，第二電機有兩個，繞線軸321分別連接兩個第二電機，其中一個電機驅(qū)動繞線軸321正向旋轉(zhuǎn)，另一個第二電機驅(qū)動繞線軸321反向旋轉(zhuǎn)。可選地，第二電機只有一個，該第二電機既可以正轉(zhuǎn)也可以反轉(zhuǎn)，從而可以驅(qū)動繞線軸321正向和反向旋轉(zhuǎn)。本實施例中，正向旋轉(zhuǎn)定義為順時針轉(zhuǎn)動，相應(yīng)的反向旋轉(zhuǎn)則為逆時針轉(zhuǎn)動；當然，反之亦可。
[0046]可選地，第二驅(qū)動機構(gòu)也可以包括兩個第二電機和兩個繞線軸321，每一個第二電機連接一個繞線軸321，第一拉繩400和第二拉繩500分別纏繞于一個繞線軸321，其中一個第二電機驅(qū)動纏繞了第一拉繩400的繞線軸321正向旋轉(zhuǎn)，另一個第二電機驅(qū)動纏繞了第二拉繩500的繞線軸321反向旋轉(zhuǎn)。
[0047]進一步地，機械抓手還包括力矩傳感器(圖未示出)，該力矩傳感器可以檢測手指組件(201，202)夾持工件的力度，并將檢測信號發(fā)送給第二驅(qū)動機構(gòu)，第二驅(qū)動機構(gòu)則根據(jù)力矩傳感器的檢測信號控制機械抓手的抓握力度，例如，第二驅(qū)動機構(gòu)的第二電機根據(jù)檢測信號確定繼續(xù)運轉(zhuǎn)還是停止運轉(zhuǎn)。舉例而言，當力矩傳感器檢測到手指組件(201，202)夾持工件的力度達到設(shè)定值時，則向第二驅(qū)動機構(gòu)的第二電機發(fā)送檢測信號，第二電機接收到檢測信號后立即停止運轉(zhuǎn)并保持靜止，從而使得機械抓手維持一個合適的抓握力度，防止抓握力度過大而導(dǎo)致工件受損，進一步提高了機械抓手的可控性。
[0048]進一步地，手指組件(201,202)的第三指節(jié)230上還套設(shè)有一個柔軟的套子，該套子可以是膠套、泡沫套、海綿套等。一方面可以增加手指組件(201，202)的摩擦力，使得機械抓手抓取工件更加穩(wěn)定;另一方面可以對工件起保護作用，防止工件受損。
[0049]本實用新型實施例的機械抓手，可以抓取各種形狀的工件。當三個手指組件(201，202)之間的夾角如圖1、圖2、圖6、圖7所示時，機械抓手可以抓取圓形或者異形工件，其中圖1、圖2所示為機械抓手張開時的狀態(tài)，圖6、圖7所示為機械抓手抓握時的狀態(tài)；當需要抓取矩形組件時，手指組件則從如圖2所示的狀態(tài)旋轉(zhuǎn)到如圖3、圖5所示的狀態(tài)，其中圖3所示為機械抓手張開時的狀態(tài)，圖5所示為機械抓手抓握時的狀態(tài)。
[0050]本實用新型實施例的機械抓手，還可以抓取不同尺寸的工件。當機械抓手需要從如圖1所示的張開狀態(tài)變?yōu)槿鐖D6所示的抓握狀態(tài)，或者從如圖6所示抓取較大尺寸的工件變?yōu)槿鐖D7所示抓取較小尺寸的工件時，第二電機正轉(zhuǎn)(或者正轉(zhuǎn)的第二電機轉(zhuǎn)動)帶動繞線軸321正轉(zhuǎn)，繞線軸321正轉(zhuǎn)拉動第一拉繩400，第一拉繩400拉動手指組件(201，202)的第二指節(jié)220和第三指節(jié)230向內(nèi)轉(zhuǎn)動，使得手指組件(201，202)向內(nèi)彎曲；反之，當機械抓手需要從圖6變?yōu)閳D1的狀態(tài)，或者從圖7變?yōu)閳D6的狀態(tài)時，第二電機反轉(zhuǎn)(或者反轉(zhuǎn)的第二電機轉(zhuǎn)動)帶動繞線軸321反轉(zhuǎn)，繞線軸321反轉(zhuǎn)拉動第二拉繩500，第二拉繩500拉動手指組件(201,202)的第二指節(jié)220和第三指節(jié)230向外轉(zhuǎn)動，使得手指組件(201，202)向外伸展。
[0051]本實用新型實施例的機械抓手，通過設(shè)置三個手指組件(201，202)，并讓其中兩個手指組件202活動連接于基座100，利用一驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動兩個手指組件202旋轉(zhuǎn)來改變?nèi)齻€手指組件(201，202)之間的夾角，從而使得同一個機械抓手可以夾持各種形狀的工件，擴大了機械抓手的適用范圍，提高了機械抓手的通用性。
[0052]同時，通過驅(qū)動機構(gòu)拉動拉繩(400,500)來實現(xiàn)機械抓手的抓握和張開來改變夾持空間，使得機械抓手可以夾持不同尺寸的工件，進一步提高了機械抓手的通用性。而且通過拉繩(400,500)來傳遞第二驅(qū)動機構(gòu)的動力，使得手指組件(201,202)末端的第三指節(jié)230有一定的緩沖作用，防止工件受損，提高了可控性。并且，手指組件(201，202)仿人手的設(shè)計，夾持工件時更加靈活和實用，適用范圍更廣，通用性更高。
[0053]利用本實用新型實施例的機械抓手來夾持加工不同形狀或尺寸的工件時，無需頻繁更換機械抓手或進行夾持空間調(diào)試，大大縮短了安裝調(diào)試的時間，也大大減少了工件的報廢率，極大的提高了生產(chǎn)效率。
[0054]應(yīng)當理解的是，以上僅為本實用新型的優(yōu)選實施例，不能因此限制本實用新型的專利范圍，凡是利用本實用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實用新型的專利保護范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種機械抓手，其特征在于，包括基座(100)、安裝于所述基座(100)的第一驅(qū)動機構(gòu)和連接于所述基座(100)的三個手指組件(201，202)，所述三個手指組件(201,202)之間呈一定夾角，其中兩個手指組件(202)活動連接于所述基座(100)，所述第一驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述活動連接于所述基座(100)的兩個手指組件(202)旋轉(zhuǎn)以改變所述夾角的大小。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械抓手，其特征在于，所述第一驅(qū)動機構(gòu)包括第一電機和兩個驅(qū)動齒輪(311)，所述活動連接于所述基座(100)的手指組件(202)連接所述基座(100)的一端設(shè)有與其中一個驅(qū)動齒輪(311)嚙合的從動齒輪(211)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機械抓手，其特征在于，所述第一電機為一個，且與其中一個驅(qū)動齒輪(311)連接，所述兩個驅(qū)動齒輪(311)相互嚙合。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機械抓手，其特征在于，所述第一電機為兩個，每一個第一電機連接一個驅(qū)動齒輪(311)。5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述的機械抓手，其特征在于，所述機械抓手還包括安裝于所述基座(100)的第二驅(qū)動機構(gòu)、第一拉繩(400)和第二拉繩(500)，所述手指組件(201，202)包括連接于所述基座(100)的第一指節(jié)(210)、活動連接于所述第一指節(jié)(210)的第二指節(jié)(220)和活動連接于所述第二指節(jié)(220)的第三指節(jié)(230)，所述第一拉繩(400)和所述第二拉繩(500) —端連接所述第三指節(jié)(230)，另一端連接所述第二驅(qū)動機構(gòu)，所述第二驅(qū)動機構(gòu)分別拉動所述第一拉繩(400)和所述第二拉繩(500)以使所述第二指節(jié)(220)和所述第三指節(jié)(230)正向和反向轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)所述機械抓手的抓握和張開。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機械抓手，其特征在于，所述第一指節(jié)(210)和所述第二指節(jié)(220)通過第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)(240)連接，所述第二指節(jié)(220)和所述第三指節(jié)(230)通過第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)(250)連接，所述第一拉繩(400)正向纏繞于所述第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)(240)和所述第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)(250)，所述第二拉繩(500)反向纏繞于所述第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)(240)和所述第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)(250)。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機械抓手，其特征在于，所述第二驅(qū)動機構(gòu)包括第二電機和連接于所述第二電機的繞線軸(321)，所述第一拉繩(400)和所述第二拉繩(500)分別沿相反的方向纏繞于所述繞線軸(321)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機械抓手，其特征在于，所述第二電機為兩個，分別驅(qū)動所述繞線軸(321)正向和反向旋轉(zhuǎn)。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機械抓手，其特征在于，所述第二電機為一個，驅(qū)動所述繞線軸(321)正向和反向旋轉(zhuǎn)。10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機械抓手，其特征在于，所述機械抓手還包括力矩傳感器，所述第二驅(qū)動機構(gòu)根據(jù)所述力矩傳感器的檢測信號控制所述機械抓手的抓握力度。
【文檔編號】B25J15/10GK205600731SQ201620388128
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年4月29日
【發(fā)明人】吳瓊海, 董加歸
【申請人】深圳博美德機器人股份有限公司