一種具有內(nèi)置線纜的多軸機器人內(nèi)部電機齒輪結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種具有內(nèi)置線纜的多軸機器人內(nèi)部電機齒輪結(jié)構(gòu)，包括中空齒輪組件、小齒輪、控制線纜和電力線纜，所述的中空齒輪組件包括中空軸和大齒輪，所述的大齒輪與小齒輪嚙合；所述的中空軸的中心為圓形通孔，所述的控制線纜和電力線纜均穿過圓形通孔。由于本實用新型采用中空齒輪組件的中空軸代替原有的實心齒輪組件的實心軸，使得多軸機器人的各種控制線纜和電力線纜均可從中空軸的通孔中穿過，從而有效地避免了刮碰、斷線等線纜帶來的安全事故，安全性高，實用性強。由于本實用新型采用中空齒輪組件代替原有的實心齒輪組件，既實現(xiàn)了線纜內(nèi)置的目的，又充分地利用了現(xiàn)行機器人的結(jié)構(gòu)，方便對現(xiàn)有多軸機器人進行安全改造。
【專利說明】
一種具有內(nèi)置線纜的多軸機器人內(nèi)部電機齒輪結(jié)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及光學(xué)測量、汽車測量和工業(yè)測量技術(shù)領(lǐng)域中使用的多軸機器人，特別是一種多軸機器人內(nèi)部電機齒輪結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]中國現(xiàn)已成為世界第一大汽車生產(chǎn)國，但在技術(shù)上與歐美發(fā)達汽車生產(chǎn)國還是有很大的差距，其中，白車身及組件的檢測就是非常具有代表性的一方面。白車身和組件，由于形狀復(fù)雜(基本都是復(fù)雜三維曲面)、體積龐大、精度要求高，對檢測提出了很高的要求。而常規(guī)檢測方法無法對其復(fù)雜的三維曲面進行充分和有效的測量。
[0003]為了對白車身和組件的復(fù)雜三維曲面進行精確檢測，通常將激光三維掃描檢測儀三維掃描頭安裝在6軸機器人的第6軸前端法蘭上，但現(xiàn)有的6軸機器人的控制線纜和電力線纜均采用外部走線的方式，測量時經(jīng)常出現(xiàn)刮碰、斷線等線纜帶來的安全事故。
[0004]為解決外部走線帶來的安全隱患，考慮將控制線纜和電力線纜內(nèi)置到6軸機器人中，但機器人中現(xiàn)有的內(nèi)部電機齒輪結(jié)構(gòu)嚴重妨礙控制線纜和電力線纜內(nèi)置。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問題，本實用新型要設(shè)計一種能防止線纜刮碰和斷線現(xiàn)象的具有內(nèi)置線纜的多軸機器人內(nèi)部電機齒輪結(jié)構(gòu)。
[0006]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型的技術(shù)方案如下:一種具有內(nèi)置線纜的多軸機器人內(nèi)部電機齒輪結(jié)構(gòu)，包括中空齒輪組件、小齒輪、控制線纜和電力線纜，所述的中空齒輪組件包括中空軸和大齒輪，所述的大齒輪與小齒輪嚙合;所述的中空軸的中心為圓形通孔，所述的控制線纜和電力線纜均穿過圓形通孔。
[0007]進一步地，所述的控制線纜和電力線纜嵌套在多芯線纜內(nèi)置套中。
[0008]進一步地，所述的電力線纜的一端連接電源，另一端連接電機。
[0009]進一步地，所述的控制線纜的一端連接機器人控制系統(tǒng)，另一端連接各個控制終端。
[0010]進一步地，所述的小齒輪通過聯(lián)軸器與電機連接，所述的電機固定安裝在機器人關(guān)節(jié)傳動部件上。
[0011]進一步地，所述的中空軸兩端面與圓形通孔內(nèi)壁采用45度以上的倒角，即倒角表面的經(jīng)線方向與中空軸的軸線方向的夾角大于45度。
[0012]進一步地，所述的中空軸的圓形通孔內(nèi)壁和倒角表面有聚四氟乙烯涂層。
[0013]進一步地，所述的中空軸的大直徑端通過螺栓與連接法蘭固定連接，小直徑端通過花鍵安裝大齒輪，在大齒輪的右端與中空軸之間設(shè)置有卡簧;所述的連接法蘭固定在機器人關(guān)節(jié)傳動部件上。
[0014]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有以下有益效果:
[0015]1、由于本實用新型采用中空齒輪組件的中空軸代替原有的實心齒輪組件的實心軸，使得多軸機器人的各種控制線纜和電力線纜均可從中空軸的通孔中穿過，從而有效地避免了刮碰、斷線等線纜帶來的安全事故，安全性高，實用性強。
[0016]2、由于本實用新型采用中空齒輪組件代替原有的實心齒輪組件，既實現(xiàn)了線纜內(nèi)置的目的，又充分地利用了現(xiàn)行機器人的結(jié)構(gòu)，方便對現(xiàn)有多軸機器人進行安全改造。
[0017]3、本實用新型的中空軸圓形通孔內(nèi)壁有聚四氟乙烯涂層且采用45度以上的倒角，可以有效地防止中空軸磨損內(nèi)置線纜。
【附圖說明】
[0018]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖2是圖1的左視圖。
[0020]圖3是圖1的A-A剖視圖。
[0021]圖4是本實用新型的中空齒輪組件裝配示意圖。
[0022]圖5是圖4的B-B剖視圖。
[0023]圖中:1、控制線纜，2、電機，3、電力線纜，4、中空齒輪組件，5、小齒輪，6、機器人關(guān)節(jié)傳動部件，7、連接法蘭，8、中空軸，9、大齒輪，10、卡簧，11、聚四氟乙烯涂層。
【具體實施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖對本實用新型進行進一步地描述。如圖1-5所示，一種具有內(nèi)置線纜的多軸機器人內(nèi)部電機齒輪結(jié)構(gòu)，包括中空齒輪組件4、小齒輪5、控制線纜I和電力線纜3，所述的中空齒輪組件4包括中空軸8和大齒輪9，所述的大齒輪9與小齒輪5嚙合;所述的中空軸8的中心為圓形通孔，所述的控制線纜I和電力線纜3均穿過圓形通孔。
[0025]進一步地，所述的控制線纜I和電力線纜3嵌套在多芯線纜內(nèi)置套中。
[0026]進一步地，所述的電力線纜3的一端連接電源，另一端連接電機2。
[0027]進一步地，所述的控制線纜I的一端連接機器人控制系統(tǒng)，另一端連接各個控制終端。
[0028]進一步地，所述的小齒輪5通過聯(lián)軸器與電機2連接，所述的電機2固定安裝在機器人關(guān)節(jié)傳動部件6上。
[0029]進一步地，所述的中空軸8兩端面與圓形通孔內(nèi)壁采用45度以上的倒角，即倒角表面的經(jīng)線方向與中空軸8的軸線方向的夾角大于45度。
[0030]進一步地，所述的中空軸8的圓形通孔內(nèi)壁和倒角表面有聚四氟乙烯涂層11。
[0031]進一步地，所述的中空軸8的大直徑端通過螺栓與連接法蘭7固定連接，小直徑端通過花鍵安裝大齒輪9，在大齒輪9的右端與中空軸8之間設(shè)置有卡簧10;所述的連接法蘭7固定在機器人關(guān)節(jié)傳動部件6上。
[0032]本實用新型不局限于本實施例，任何在本實用新型披露的技術(shù)范圍內(nèi)的等同構(gòu)思或者改變，均列為本實用新型的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種具有內(nèi)置線纜的多軸機器人內(nèi)部電機齒輪結(jié)構(gòu)，其特征在于:包括中空齒輪組件(4)、小齒輪(5)、控制線纜(I)和電力線纜(3)，所述的中空齒輪組件(4)包括中空軸(8)和大齒輪(9)，所述的大齒輪(9)與小齒輪(5)嚙合;所述的中空軸(8)的中心為圓形通孔，所述的控制線纜(I)和電力線纜(3)均穿過圓形通孔。2.如權(quán)利要求1所述的具有內(nèi)置線纜的多軸機器人內(nèi)部電機齒輪結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述的控制線纜(I)和電力線纜(3)嵌套在多芯線纜內(nèi)置套中。3.如權(quán)利要求1所述的具有內(nèi)置線纜的多軸機器人內(nèi)部電機齒輪結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述的電力線纜(3)的一端連接電源，另一端連接電機(2)。4.如權(quán)利要求1所述的具有內(nèi)置線纜的多軸機器人內(nèi)部電機齒輪結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述的控制線纜(I)的一端連接機器人控制系統(tǒng)，另一端連接各個控制終端。5.如權(quán)利要求1所述的具有內(nèi)置線纜的多軸機器人內(nèi)部電機齒輪結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述的小齒輪(5)通過聯(lián)軸器與電機(2)連接，所述的電機(2)固定安裝在機器人關(guān)節(jié)傳動部件(6)上。6.如權(quán)利要求1所述的具有內(nèi)置線纜的多軸機器人內(nèi)部電機齒輪結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述的中空軸(8)兩端面與圓形通孔內(nèi)壁采用45度以上的倒角，即倒角表面的經(jīng)線方向與中空軸(8)的軸線方向的夾角大于45度。7.如權(quán)利要求1所述的具有內(nèi)置線纜的多軸機器人內(nèi)部電機齒輪結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述的中空軸(8)的圓形通孔內(nèi)壁和倒角表面有聚四氟乙烯涂層(11)。8.如權(quán)利要求1所述的具有內(nèi)置線纜的多軸機器人內(nèi)部電機齒輪結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述的中空軸(8)的大直徑端通過螺栓與連接法蘭(7)固定連接，小直徑端通過花鍵安裝大齒輪(9)，在大齒輪(9)的右端與中空軸(8)之間設(shè)置有卡簧(10);所述的連接法蘭(7)固定在機器人關(guān)節(jié)傳動部件(6)上。
【文檔編號】B25J9/00GK205614661SQ201620436025
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2016年5月13日
【發(fā)明人】王健, 王玉梅, 徐琳琳, 陳洪生, 張普磊, 陳川
【申請人】大連國檢計量有限公司