大幅度柔性抓取機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，特別是用于實(shí)現(xiàn)物料搬運(yùn)功能的笛卡爾坐標(biāo)式伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人。一種大幅度柔性抓取機(jī)器人，包括：X軸滑臺(tái)、Y軸滑臺(tái)、Z軸滑臺(tái)、手臂、一號(hào)電機(jī)、一號(hào)同步驅(qū)動(dòng)軸、二號(hào)電機(jī)、二號(hào)驅(qū)動(dòng)軸、尼龍拖鏈、一號(hào)諧波減速器、二號(hào)諧波減速器；所述Z軸滑臺(tái)固連于所述Y軸滑臺(tái)的Y滑臺(tái)上；所述手臂的下部固連所述機(jī)械手爪，所述機(jī)械手爪包括：三爪氣缸、圓柱手指；所述三爪氣缸的執(zhí)行器上固連所述圓柱手指。由于所述滑塊和所述導(dǎo)軌可以產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，為本實(shí)用新型大幅度柔性抓取機(jī)器人獲取了較大幅度的柔性。當(dāng)所述圓柱手指和工件要發(fā)生剛性碰撞時(shí)，所述導(dǎo)軌將相對(duì)于所述滑塊向上運(yùn)動(dòng)，從而避免了事故的發(fā)生。
【專利說(shuō)明】
大幅度柔性抓取機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，特別是用于實(shí)現(xiàn)物料搬運(yùn)功能的笛卡爾坐標(biāo)式伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]機(jī)器人是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人的一個(gè)重要分支。機(jī)器人是能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。工業(yè)機(jī)器人是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重老的以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0003]國(guó)外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機(jī)械等行業(yè)已經(jīng)大量使用機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，從而保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時(shí)避免了大量的工傷事故。傳統(tǒng)的機(jī)械加工實(shí)踐中，對(duì)加工材料的輸送需要人工操作，既耗費(fèi)大量的人力和物力，還可能會(huì)產(chǎn)生一些不安全的因素，且達(dá)不到輸送要求，因此對(duì)加工材料的自動(dòng)化輸送具有重要意義?！緦?shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的在于提供一種大幅度柔性抓取機(jī)器人，使用本實(shí)用新型一種大幅度柔性抓取機(jī)器人，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械制造過(guò)程中對(duì)物料的搬運(yùn)操作，所述機(jī)器人采用龍門式的對(duì)稱結(jié)構(gòu)，受力狀態(tài)良好，使用壽命長(zhǎng)。
[0005]—種大幅度柔性抓取機(jī)器人，包括:X軸滑臺(tái)、Y軸滑臺(tái)、Z軸滑臺(tái)、手臂、一號(hào)電機(jī)、 一號(hào)同步驅(qū)動(dòng)軸、二號(hào)電機(jī)、二號(hào)驅(qū)動(dòng)軸、尼龍拖鏈、一號(hào)諧波減速器、二號(hào)諧波減速器；
[0006]所述X軸滑臺(tái)為相互平行布置，兩個(gè)所述X軸滑臺(tái)之間用所述一號(hào)同步驅(qū)動(dòng)軸連接，所述X軸滑臺(tái)上固連所述一號(hào)諧波減速器，所述一號(hào)諧波減速器上固連所述一號(hào)電機(jī)；
[0007]所述Y軸滑臺(tái)為相互平行布置，兩個(gè)所述Y軸滑臺(tái)之間用所述二號(hào)驅(qū)動(dòng)軸連接，所述Y軸滑臺(tái)在上固連所述二號(hào)諧波減速器，所述二號(hào)諧波減速器上固連所述二號(hào)電機(jī)，所述 Y軸滑臺(tái)固連于所述X軸滑臺(tái)的X滑臺(tái)上；
[0008]所述Z軸滑臺(tái)固連于所述Y軸滑臺(tái)的Y滑臺(tái)上，所述手臂固連于所述Z軸滑臺(tái)的Z滑臺(tái)上;所述手臂包括:滑塊、機(jī)械手爪、導(dǎo)軌；
[0009]所述Z滑臺(tái)上固連滑塊，所述滑塊上活動(dòng)連接導(dǎo)軌、所述導(dǎo)軌的下端部固連法蘭板，擋板固連于所述導(dǎo)軌的上端部；
[0010]所述法蘭板的下部固連所述機(jī)械手爪，所述機(jī)械手爪包括:三爪氣缸、圓柱手指； 所述三爪氣缸的執(zhí)行器上固連所述圓柱手指。
[0011]更具體地，所述X軸滑臺(tái)上所述X滑臺(tái)的運(yùn)動(dòng)方向和X軸方向同向，所述Y軸滑臺(tái)上所述Y滑臺(tái)的運(yùn)動(dòng)方向和Y軸方向同向，所述Z軸滑臺(tái)上所述Z滑臺(tái)的運(yùn)動(dòng)方向和Z軸方向同向。
[0012]更具體地，所述X軸滑臺(tái)、Y軸滑臺(tái)邊上分別設(shè)置用于容納導(dǎo)線的尼龍拖鏈。
[0013]更具體地，所述X軸滑臺(tái)、Y軸滑臺(tái)、Z軸滑臺(tái)采用線性模組制作。在線性模組的兩頭設(shè)置有同步帶輪，中間用同步帶連接，用同步帶帶動(dòng)滑塊的滑動(dòng)。該種線性模組在市場(chǎng)上有技術(shù)成熟的成品。采用這種方式構(gòu)建的大幅度柔性抓取機(jī)器人，由于線性模組的技術(shù)成熟、 精度高，可以直接購(gòu)買獲得，從而大大縮短了制造周期，為開(kāi)發(fā)提供諸多好處。
[0014]和傳統(tǒng)技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是:
[0015]所述X軸滑臺(tái)上固連所述一號(hào)諧波減速器，所述一號(hào)諧波減速器上固連所述一號(hào)電機(jī)，經(jīng)過(guò)所述一號(hào)諧波減速器后所述X軸滑臺(tái)的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行了放大。所述一號(hào)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述X滑臺(tái)沿所述笛卡爾坐標(biāo)系的X軸方向運(yùn)動(dòng)。
[0016]同理，所述Y軸滑臺(tái)在上固連所述二號(hào)諧波減速器，所述二號(hào)諧波減速器上固連所述二號(hào)電機(jī)，所述Y軸滑臺(tái)固連于所述X軸滑臺(tái)的X滑臺(tái)上。經(jīng)過(guò)所述二號(hào)諧波減速器后所述 Y軸滑臺(tái)的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行了放大。所述二號(hào)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述Y軸滑臺(tái)上的所述Y滑臺(tái)沿所述笛卡爾坐標(biāo)系的Y軸方向運(yùn)動(dòng)。
[0017]所述Y軸滑臺(tái)的數(shù)量為兩個(gè)，所述Y軸滑臺(tái)為相互平行布置，是的所述Y軸滑臺(tái)的剛性更好，運(yùn)動(dòng)性能更加穩(wěn)定。
[0018]所述X軸滑臺(tái)的數(shù)量為兩個(gè)，采用平行的布置方式，布置于所述Y軸滑臺(tái)的兩端，使得本實(shí)用新型大幅度柔性抓取機(jī)器人構(gòu)成龍門結(jié)構(gòu)，可以獲得更好的剛性和更穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)性能。
[0019]所述手臂固連于所述Z軸滑臺(tái)的Z滑臺(tái)上，所述Z軸滑臺(tái)驅(qū)動(dòng)所述手臂沿所述笛卡爾坐標(biāo)系的Z軸方向運(yùn)動(dòng)。
[0020]所述法蘭板的下部固連所述機(jī)械手爪，所述機(jī)械手爪包括:三爪氣缸、圓柱手指； 所述三爪氣缸的執(zhí)行器上固連所述圓柱手指。所述機(jī)械手爪適用于抓取圓形物體，比如可以從圓形內(nèi)孔中，或者圓柱形外形上，抓取物體。所述三爪氣缸在抓緊圓形物體后，可以自動(dòng)調(diào)整內(nèi)孔或外形的幾何中心和所述三爪氣缸的幾何中心重合。和傳統(tǒng)的兩爪式手指氣缸相比，所述三爪氣缸通過(guò)三個(gè)所述圓柱手指對(duì)物體實(shí)施夾緊更多的接觸面，使得夾持更加穩(wěn)固，使本實(shí)用新型大幅度柔性抓取機(jī)器人獲取更高的運(yùn)動(dòng)速度，同時(shí)保證所夾持的物體不會(huì)掉落。
[0021]所述手臂包括:滑塊、機(jī)械手爪、導(dǎo)軌；所述Z滑臺(tái)上固連滑塊，所述滑塊上活動(dòng)連接導(dǎo)軌、所述導(dǎo)軌的下端部固連法蘭板，擋板固連于所述導(dǎo)軌的上端部。在本實(shí)用新型大幅度柔性抓取機(jī)器人未實(shí)施抓取物體的狀態(tài)下，所述手臂在重力的作用下，由于所述擋板固連于所述導(dǎo)軌的上端部，所述導(dǎo)軌在所述滑塊的約束下向下運(yùn)動(dòng)直到所述擋板接觸所述滑塊。
[0022]當(dāng)本實(shí)用新型大幅度柔性抓取機(jī)器人實(shí)施抓取物體的運(yùn)動(dòng)時(shí)，如果由于工件擺放位置的偏差，或者由于振動(dòng)使工件移動(dòng)了較大的位置，當(dāng)所述手臂向下伸出，所述圓柱手指頂在了工件的上表面，而未能到達(dá)正確的抓取位置。此時(shí)，運(yùn)動(dòng)控制程序驅(qū)動(dòng)所述Z軸滑臺(tái)的Z滑臺(tái)繼續(xù)向下運(yùn)動(dòng)，此時(shí)，所述滑塊和所述導(dǎo)軌產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，所述導(dǎo)軌將相對(duì)于所述滑塊向上運(yùn)動(dòng)，以避免所述圓柱手指和工件發(fā)生剛性碰撞。由于所述滑塊和所述導(dǎo)軌可以產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，為本實(shí)用新型大幅度柔性抓取機(jī)器人獲取了較大幅度的柔性。當(dāng)所述圓柱手指和工件要發(fā)生剛性碰撞時(shí)，所述導(dǎo)軌將相對(duì)于所述滑塊向上運(yùn)動(dòng)，從而避免了事故的發(fā)生?！靖綀D說(shuō)明】
[0023]圖1、2是本實(shí)用新型大幅度柔性抓取機(jī)器人的外部總體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖3是本實(shí)用新型大幅度柔性抓取機(jī)器人的局部結(jié)構(gòu)示意圖。[〇〇25]11X軸滑臺(tái)、12Y軸滑臺(tái)、13Z軸滑臺(tái)、14手臂、15—號(hào)電機(jī)、16—號(hào)同步驅(qū)動(dòng)軸、17二號(hào)電機(jī)、18二號(hào)驅(qū)動(dòng)軸、19尼龍拖鏈、20—號(hào)諧波減速器、21二號(hào)諧波減速器、22笛卡爾坐標(biāo)系、23X滑臺(tái)、24Y滑臺(tái)、25Z滑臺(tái)、26機(jī)械手爪、27三爪氣缸、28圓柱手指、29滑塊、30導(dǎo)軌、31 法蘭板、32擋板?！揪唧w實(shí)施方式】
[0026]下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步地詳細(xì)說(shuō)明，但不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的任何限制，附圖中類似的元件標(biāo)號(hào)代表類似的元件。如上所述，本實(shí)用新型提供了一種大幅度柔性抓取機(jī)器人，本實(shí)用新型用于機(jī)械制造過(guò)程中用于物料的搬運(yùn)操作，所述機(jī)器人采用龍門式的對(duì)稱結(jié)構(gòu)，受力狀態(tài)良好，使用壽命長(zhǎng)。
[0027]圖1、2是本實(shí)用新型大幅度柔性抓取機(jī)器人的外部總體結(jié)構(gòu)示意圖，圖3是本實(shí)用新型大幅度柔性抓取機(jī)器人的局部結(jié)構(gòu)示意圖。見(jiàn)笛卡爾坐標(biāo)系22,本實(shí)用新型直角坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)方向?qū)?yīng)于所述笛卡爾坐標(biāo)系22的三個(gè)方向:X軸方向、Y軸方向、Z軸方向。[〇〇28] 一種大幅度柔性抓取機(jī)器人，包括:X軸滑臺(tái)11、Y軸滑臺(tái)12、Z軸滑臺(tái)13、手臂14、一號(hào)電機(jī)15、一號(hào)同步驅(qū)動(dòng)軸16、二號(hào)電機(jī)17、二號(hào)驅(qū)動(dòng)軸18、尼龍拖鏈19、一號(hào)諧波減速器 20、二號(hào)諧波減速器21;[〇〇29]所述X軸滑臺(tái)11為相互平行布置，兩個(gè)所述X軸滑臺(tái)11之間用所述一號(hào)同步驅(qū)動(dòng)軸 16連接，所述X軸滑臺(tái)11上固連所述一號(hào)諧波減速器20,所述一號(hào)諧波減速器20上固連所述一號(hào)電機(jī)15;
[0030]所述Y軸滑臺(tái)12為相互平行布置，兩個(gè)所述Y軸滑臺(tái)12之間用所述二號(hào)驅(qū)動(dòng)軸18連接，所述Y軸滑臺(tái)12在上固連所述二號(hào)諧波減速器21，所述二號(hào)諧波減速器21上固連所述二號(hào)電機(jī)17,所述Y軸滑臺(tái)12固連于所述X軸滑臺(tái)11的X滑臺(tái)23上；
[0031]所述Z軸滑臺(tái)13固連于所述Y軸滑臺(tái)12的Y滑臺(tái)24上，所述手臂14固連于所述Z軸滑臺(tái)13的Z滑臺(tái)25上;所述手臂14包括:滑塊29、機(jī)械手爪26、導(dǎo)軌30;[〇〇32]所述Z滑臺(tái)25上固連滑塊29,所述滑塊29上活動(dòng)連接導(dǎo)軌30、所述導(dǎo)軌30的下端部固連法蘭板31，擋板32固連于所述導(dǎo)軌30的上端部；[〇〇33] 所述法蘭板31的下部固連所述機(jī)械手爪26,所述機(jī)械手爪26包括:三爪氣缸27、圓柱手指28;所述三爪氣缸27的執(zhí)行器上固連所述圓柱手指28。[〇〇34]更具體地，所述X軸滑臺(tái)11上所述X滑臺(tái)23的運(yùn)動(dòng)方向和X軸方向同向，所述Y軸滑臺(tái)12上所述Y滑臺(tái)24的運(yùn)動(dòng)方向和Y軸方向同向，所述Z軸滑臺(tái)13上所述Z滑臺(tái)25的運(yùn)動(dòng)方向和Z軸方向同向。[〇〇35] 更具體地，所述X軸滑臺(tái)11、Y軸滑臺(tái)12邊上分別設(shè)置用于容納導(dǎo)線的尼龍拖鏈19。
[0036]更具體地，所述X軸滑臺(tái)11、Y軸滑臺(tái)12、Z軸滑臺(tái)13采用線性模組制作。在線性模組的兩頭設(shè)置有同步帶輪，中間用同步帶連接，用同步帶帶動(dòng)滑塊的滑動(dòng)。該種線性模組在市場(chǎng)上有技術(shù)成熟的成品。采用這種方式構(gòu)建的大幅度柔性抓取機(jī)器人，由于線性模組的技術(shù)成熟、精度高，可以直接購(gòu)買獲得，從而大大縮短了制造周期，為開(kāi)發(fā)提供諸多好處。
[0037]以下結(jié)合圖1、2,進(jìn)一步描述本實(shí)用新型大幅度柔性抓取機(jī)器人的工作過(guò)程和工作原理:[〇〇38] 所述X軸滑臺(tái)11上固連所述一號(hào)諧波減速器20,所述一號(hào)諧波減速器20上固連所述一號(hào)電機(jī)15,經(jīng)過(guò)所述一號(hào)諧波減速器20后所述X軸滑臺(tái)11的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行了放大。所述一號(hào)電機(jī)15驅(qū)動(dòng)所述X滑臺(tái)23沿所述笛卡爾坐標(biāo)系22的X軸方向運(yùn)動(dòng)。[〇〇39]同理，所述Y軸滑臺(tái)12在上固連所述二號(hào)諧波減速器21，所述二號(hào)諧波減速器21上固連所述二號(hào)電機(jī)17,所述Y軸滑臺(tái)12固連于所述X軸滑臺(tái)11的X滑臺(tái)23上。經(jīng)過(guò)所述二號(hào)諧波減速器21后所述Y軸滑臺(tái)12的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行了放大。所述二號(hào)電機(jī)17驅(qū)動(dòng)所述Y軸滑臺(tái)12上的所述Y滑臺(tái)24沿所述笛卡爾坐標(biāo)系22的Y軸方向運(yùn)動(dòng)。
[0040]所述Y軸滑臺(tái)12的數(shù)量為兩個(gè)，所述Y軸滑臺(tái)12為相互平行布置，是的所述Y軸滑臺(tái) 12的剛性更好，運(yùn)動(dòng)性能更加穩(wěn)定。
[0041]所述X軸滑臺(tái)11的數(shù)量為兩個(gè)，采用平行的布置方式，布置于所述Y軸滑臺(tái)12的兩端，使得本實(shí)用新型大幅度柔性抓取機(jī)器人構(gòu)成龍門結(jié)構(gòu)，可以獲得更好的剛性和更穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)性能。[〇〇42] 所述手臂14固連于所述Z軸滑臺(tái)13的Z滑臺(tái)25上，所述Z軸滑臺(tái)13驅(qū)動(dòng)所述手臂14 沿所述笛卡爾坐標(biāo)系2 2的Z軸方向運(yùn)動(dòng)。[〇〇43] 所述法蘭板31的下部固連所述機(jī)械手爪26,所述機(jī)械手爪26包括:三爪氣缸27、圓柱手指28;所述三爪氣缸27的執(zhí)行器上固連所述圓柱手指28。所述機(jī)械手爪26適用于抓取圓形物體，比如可以從圓形內(nèi)孔中，或者圓柱形外形上，抓取物體。所述三爪氣缸27在抓緊圓形物體后，可以自動(dòng)調(diào)整內(nèi)孔或外形的幾何中心和所述三爪氣缸27的幾何中心重合。和傳統(tǒng)的兩爪式手指氣缸相比，所述三爪氣缸27通過(guò)三個(gè)所述圓柱手指28對(duì)物體實(shí)施夾緊更多的接觸面，使得夾持更加穩(wěn)固，使本實(shí)用新型大幅度柔性抓取機(jī)器人獲取更高的運(yùn)動(dòng)速度，同時(shí)保證所夾持的物體不會(huì)掉落。[〇〇44] 所述手臂14包括:滑塊29、機(jī)械手爪26、導(dǎo)軌30;所述Z滑臺(tái)25上固連滑塊29,所述滑塊29上活動(dòng)連接導(dǎo)軌30、所述導(dǎo)軌30的下端部固連法蘭板31，擋板32固連于所述導(dǎo)軌30 的上端部。在本實(shí)用新型大幅度柔性抓取機(jī)器人未實(shí)施抓取物體的狀態(tài)下，所述手臂14在重力的作用下，由于所述擋板32固連于所述導(dǎo)軌30的上端部，所述導(dǎo)軌30在所述滑塊29的約束下向下運(yùn)動(dòng)直到所述擋板32接觸所述滑塊29。
[0045]當(dāng)本實(shí)用新型大幅度柔性抓取機(jī)器人實(shí)施抓取物體的運(yùn)動(dòng)時(shí)，如果由于工件擺放位置的偏差，或者由于振動(dòng)使工件移動(dòng)了較大的位置，當(dāng)所述手臂14向下伸出，所述圓柱手指28頂在了工件的上表面，而未能到達(dá)正確的抓取位置。此時(shí)，運(yùn)動(dòng)控制程序驅(qū)動(dòng)所述Z軸滑臺(tái)13的Z滑臺(tái)25繼續(xù)向下運(yùn)動(dòng)，此時(shí)，所述滑塊29和所述導(dǎo)軌30產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，所述導(dǎo)軌 30將相對(duì)于所述滑塊29向上運(yùn)動(dòng)，以避免所述圓柱手指28和工件發(fā)生剛性碰撞。由于所述滑塊29和所述導(dǎo)軌30可以產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，為本實(shí)用新型大幅度柔性抓取機(jī)器人獲取了較大幅度的柔性。當(dāng)所述圓柱手指28和工件要發(fā)生剛性碰撞時(shí)，所述導(dǎo)軌30將相對(duì)于所述滑塊 29向上運(yùn)動(dòng)，從而避免了事故的發(fā)生。
[0046]最后，應(yīng)當(dāng)指出，以上實(shí)施例僅是本實(shí)用新型較有代表性的例子。顯然，本實(shí)用新型不限于上述實(shí)施例，還可以有許多變形。凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均應(yīng)認(rèn)為屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種大幅度柔性抓取機(jī)器人，其特征在于組成如下，包括:x軸滑臺(tái)、Y軸滑臺(tái)、Z軸滑 臺(tái)、手臂、一號(hào)電機(jī)、一號(hào)同步驅(qū)動(dòng)軸、二號(hào)電機(jī)、二號(hào)驅(qū)動(dòng)軸、尼龍拖鏈、一號(hào)諧波減速器、 二號(hào)諧波減速器；所述X軸滑臺(tái)為相互平行布置，兩個(gè)所述X軸滑臺(tái)之間用所述一號(hào)同步驅(qū)動(dòng)軸連接，所 述X軸滑臺(tái)上固連所述一號(hào)諧波減速器，所述一號(hào)諧波減速器上固連所述一號(hào)電機(jī)；所述Y軸滑臺(tái)為相互平行布置，兩個(gè)所述Y軸滑臺(tái)之間用所述二號(hào)驅(qū)動(dòng)軸連接，所述Y軸 滑臺(tái)在上固連所述二號(hào)諧波減速器，所述二號(hào)諧波減速器上固連所述二號(hào)電機(jī)，所述Y軸滑 臺(tái)固連于所述X軸滑臺(tái)的X滑臺(tái)上；所述Z軸滑臺(tái)固連于所述Y軸滑臺(tái)的Y滑臺(tái)上，所述手臂固連于所述Z軸滑臺(tái)的Z滑臺(tái)上； 所述手臂包括:滑塊、機(jī)械手爪、導(dǎo)軌；所述Z滑臺(tái)上固連滑塊，所述滑塊上活動(dòng)連接導(dǎo)軌、所述導(dǎo)軌的下端部固連法蘭板，擋 板固連于所述導(dǎo)軌的上端部；所述法蘭板的下部固連所述機(jī)械手爪，所述機(jī)械手爪包括:三爪氣缸、圓柱手指;所述 三爪氣缸的執(zhí)行器上固連所述圓柱手指。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大幅度柔性抓取機(jī)器人，其特征在于:所述X軸滑臺(tái)上所述X滑 臺(tái)的運(yùn)動(dòng)方向和X軸方向同向，所述Y軸滑臺(tái)上所述Y滑臺(tái)的運(yùn)動(dòng)方向和Y軸方向同向，所述Z 軸滑臺(tái)上所述Z滑臺(tái)的運(yùn)動(dòng)方向和Z軸方向同向。3.據(jù)權(quán)利要求1所述的大幅度柔性抓取機(jī)器人，其特征在于:所述X軸滑臺(tái)、Y軸滑臺(tái)邊 上分別設(shè)置用于容納導(dǎo)線的尼龍拖鏈。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大幅度柔性抓取機(jī)器人，其特征在于:所述X軸滑臺(tái)、Y軸滑臺(tái)、 Z軸滑臺(tái)采用線性模組制作。
【文檔編號(hào)】B25J9/10GK205614663SQ201620066113
【公開(kāi)日】2016年10月5日
【申請(qǐng)日】2016年1月24日
【發(fā)明人】余曉飛
【申請(qǐng)人】余曉飛