一種并聯(lián)機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種并聯(lián)機(jī)械手，屬于機(jī)械手領(lǐng)域，包括支撐桿，所述支撐桿頂部連接支撐板，所述支撐板頂部連接液壓泵，所述支撐板頂部設(shè)有連接孔，所述液壓泵底部通過連接孔連接電動(dòng)伸縮桿，所述電動(dòng)伸縮桿底部固定連接滑板，所述滑板兩端連接滑塊，所述滑板底部?jī)蓚?cè)分別連接固定塊，所述固定塊一側(cè)連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)一端通過驅(qū)動(dòng)桿連接主臂，所述主臂底部通過第一轉(zhuǎn)軸鉸接從動(dòng)臂，所述從動(dòng)臂底部通過第二轉(zhuǎn)軸鉸接動(dòng)平臺(tái)支撐座，所述動(dòng)平臺(tái)支撐座底部連接動(dòng)平臺(tái)底座，通過電動(dòng)伸縮桿，使機(jī)械手可以上下移動(dòng)，設(shè)置凹槽與滑竿，方便滑動(dòng)，主臂與從動(dòng)臂通過轉(zhuǎn)軸鉸接，從動(dòng)臂與動(dòng)平臺(tái)也通過轉(zhuǎn)軸鉸接，使機(jī)械手堅(jiān)固耐用。
【專利說明】
一種并聯(lián)機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型涉及一種并聯(lián)機(jī)械手，屬于機(jī)械手領(lǐng)域?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全， 因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0003]機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2?3個(gè)自由度。控制系統(tǒng)是通過對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能?！緦?shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題克服現(xiàn)有的缺陷，提供一種并聯(lián)機(jī)械手，通過設(shè)置電動(dòng)伸縮桿，使機(jī)械手可以上下移動(dòng)，設(shè)置凹槽與滑竿，方便滑動(dòng)，主臂與從動(dòng)臂通過轉(zhuǎn)軸鉸接，從動(dòng)臂與動(dòng)平臺(tái)也通過轉(zhuǎn)軸鉸接，使機(jī)械手堅(jiān)固耐用。
[0005]為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了如下的技術(shù)方案:
[0006]—種并聯(lián)機(jī)械手，包括支撐桿，所述支撐桿頂部連接支撐板，所述支撐板頂部連接液壓栗，所述支撐板頂部設(shè)有連接孔，所述液壓栗底部通過連接孔連接電動(dòng)伸縮桿，所述電動(dòng)伸縮桿底部固定連接滑板，所述滑板兩端連接滑塊，所述滑板底部?jī)蓚?cè)分別連接固定塊， 所述固定塊一側(cè)連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)一端通過驅(qū)動(dòng)桿連接主臂，所述主臂底部通過第一轉(zhuǎn)軸鉸接從動(dòng)臂，所述從動(dòng)臂底部通過第二轉(zhuǎn)軸鉸接動(dòng)平臺(tái)支撐座，所述動(dòng)平臺(tái)支撐座底部連接動(dòng)平臺(tái)底座，所述支撐桿一側(cè)設(shè)有凹槽，所述凹槽內(nèi)腔設(shè)有滑竿，所述滑竿嵌套連接滑塊。
[0007]進(jìn)一步而言，所述支撐桿、滑塊、固定塊、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)桿、主臂、從動(dòng)臂、凹槽、滑塊與滑竿數(shù)量均為兩個(gè)，且互相對(duì)稱。
[0008]進(jìn)一步而言，所述主臂為長(zhǎng)形板狀。
[0009]進(jìn)一步而言，所述電動(dòng)伸縮桿貫穿連接孔，所述連接孔為圓形。
[0010]本實(shí)用新型有益效果:通過設(shè)置電動(dòng)伸縮桿，使機(jī)械手可以上下移動(dòng)，設(shè)置凹槽與滑竿，方便滑動(dòng)，主臂與從動(dòng)臂通過轉(zhuǎn)軸鉸接，從動(dòng)臂與動(dòng)平臺(tái)也通過轉(zhuǎn)軸鉸接，使機(jī)械手堅(jiān)固耐用?！靖綀D說明】
[0011]附圖用來提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與本實(shí)用新型的實(shí)施例一起用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的限制。
[0012]圖1是本實(shí)用新型一種并聯(lián)機(jī)械手結(jié)構(gòu)圖；
[0013]圖2是本實(shí)用新型一種并聯(lián)機(jī)械手動(dòng)平臺(tái)結(jié)構(gòu)圖；
[0014]圖3是本實(shí)用新型一種并聯(lián)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)圖；
[0015]圖4是本實(shí)用新型一種并聯(lián)機(jī)械手凹槽結(jié)構(gòu)主視圖；
[0016]圖5是本實(shí)用新型一種并聯(lián)機(jī)械手背面結(jié)構(gòu)側(cè)視圖。
[0017]圖中標(biāo)號(hào):1、支撐桿;2、支撐板;3、液壓栗;4、連接孔;5、電動(dòng)伸縮桿;6、滑板;7、滑塊;8、固定塊;9、驅(qū)動(dòng)電機(jī)；10、驅(qū)動(dòng)桿；11、主臂；12、第一轉(zhuǎn)軸；13、從動(dòng)臂；14、第二轉(zhuǎn)軸； 15、動(dòng)平臺(tái)支撐座;16、動(dòng)平臺(tái)底座;17、凹槽;18、滑竿。【具體實(shí)施方式】
[0018]以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行說明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的優(yōu)選實(shí)施例僅用于說明和解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0019]如圖1-5所示，包括支撐桿1，所述支撐桿1頂部連接支撐板2,所述支撐板2頂部連接液壓栗3,所述支撐板2頂部設(shè)有連接孔4,所述液壓栗3底部通過連接孔4連接電動(dòng)伸縮桿 5,所述電動(dòng)伸縮桿5底部固定連接滑板6,所述滑板6兩端連接滑塊7,所述滑板6底部?jī)蓚?cè)分別連接固定塊8,所述固定塊8—側(cè)連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)9,所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)9 一端通過驅(qū)動(dòng)桿10連接主臂11，所述主臂11底部通過第一轉(zhuǎn)軸12鉸接從動(dòng)臂13,所述從動(dòng)臂13底部通過第二轉(zhuǎn)軸 14鉸接動(dòng)平臺(tái)支撐座15，所述動(dòng)平臺(tái)支撐座15底部連接動(dòng)平臺(tái)底座16，所述支撐桿1 一側(cè)設(shè)有凹槽17，所述凹槽17內(nèi)腔設(shè)有滑竿18，所述滑竿18嵌套連接滑塊7。
[0020]更具體而言，所述支撐桿1、滑塊7、固定塊8、驅(qū)動(dòng)電機(jī)9、驅(qū)動(dòng)桿10、主臂11、從動(dòng)臂 13、凹槽17、滑塊7與滑竿18數(shù)量均為兩個(gè)，且互相對(duì)稱，通過并聯(lián)的兩個(gè)主臂11與從動(dòng)臂 13,控制動(dòng)平臺(tái)完成相關(guān)工作。[〇〇21]更具體而言，所述主臂11為長(zhǎng)形板狀，更加穩(wěn)定，且從力學(xué)上考慮，更加容易傳導(dǎo)力。
[0022]更具體而言，所述電動(dòng)伸縮桿5貫穿連接孔4,所述連接孔4為圓形，液壓栗3底部通過連接孔4連接電動(dòng)伸縮桿5,液壓栗3控制電動(dòng)伸縮桿5的伸縮，從而可以使機(jī)械手升降。
[0023]本實(shí)用新型改進(jìn)于:通過設(shè)置電動(dòng)伸縮桿5,使機(jī)械手可以上下移動(dòng)，設(shè)置凹槽17 與滑竿18,方便滑動(dòng)，主臂11與從動(dòng)臂13通過轉(zhuǎn)軸鉸接，從動(dòng)臂13與動(dòng)平臺(tái)也通過轉(zhuǎn)軸鉸接，使機(jī)械手堅(jiān)固耐用。
[0024]以上為本實(shí)用新型較佳的實(shí)施方式，本實(shí)用新型所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還能夠?qū)ι鲜鰧?shí)施方式進(jìn)行變更和修改，因此，本實(shí)用新型并不局限于上述的【具體實(shí)施方式】，凡是本領(lǐng)域技術(shù)人員在本實(shí)用新型的基礎(chǔ)上所作的任何顯而易見的改進(jìn)、替換或變型均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種并聯(lián)機(jī)械手，包括支撐桿(1)，其特征在于，所述支撐桿(1)頂部連接支撐板(2)， 所述支撐板(2)頂部連接液壓栗(3)，所述支撐板(2)頂部設(shè)有連接孔(4)，所述液壓栗(3)底 部通過連接孔(4)連接電動(dòng)伸縮桿(5)，所述電動(dòng)伸縮桿(5)底部固定連接滑板(6)，所述滑 板(6)兩端連接滑塊(7)，所述滑板(6)底部?jī)蓚?cè)分別連接固定塊(8)，所述固定塊(8)—側(cè)連 接驅(qū)動(dòng)電機(jī)(9)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(9) 一端通過驅(qū)動(dòng)桿(10)連接主臂(11)，所述主臂(11)底部 通過第一轉(zhuǎn)軸(12)鉸接從動(dòng)臂(13 )，所述從動(dòng)臂(13)底部通過第二轉(zhuǎn)軸(14)鉸接動(dòng)平臺(tái)支 撐座(15 )，所述動(dòng)平臺(tái)支撐座(15)底部連接動(dòng)平臺(tái)底座(16 )，所述支撐桿(1) 一側(cè)設(shè)有凹槽 (17)，所述凹槽(17)內(nèi)腔設(shè)有滑竿(18)，所述滑竿(18)嵌套連接滑塊(19)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于:所述支撐桿(1)、滑塊(7)、固定塊 (8)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)(9)、驅(qū)動(dòng)桿(10)、主臂(11)、從動(dòng)臂(13)、凹槽(17)、滑塊(19)與滑竿(18)數(shù) 量均為兩個(gè)，且互相對(duì)稱。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于:所述主臂(11)為長(zhǎng)形板狀。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于:所述電動(dòng)伸縮桿(5)貫穿連接孔 (4)，所述連接孔(4)為圓形。
【文檔編號(hào)】B25J9/02GK205614666SQ201620472931
【公開日】2016年10月5日
【申請(qǐng)日】2016年5月14日
【發(fā)明人】李從豪
【申請(qǐng)人】李從豪