關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，包括具有安裝法蘭的搖桿、位于所述安裝法蘭一側(cè)的伺服電機(jī)、位于所述安裝法蘭背離所述伺服電機(jī)的一側(cè)的RV?E減速機(jī)，所述RV?E減速機(jī)具有能夠與所述安裝法蘭固定連接的中間法蘭，所述關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人還包括連接所述中間法蘭與所述RV?E減速機(jī)的轉(zhuǎn)接法蘭。本實(shí)用新型的關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，通過設(shè)有轉(zhuǎn)接法蘭，可以在連接RV?E減速機(jī)的同時(shí)，方便伺服電機(jī)的安裝，另外所述轉(zhuǎn)接法蘭為設(shè)置潤滑腔提供了可能。
【專利說明】
關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人制造領(lǐng)域，尤其涉及一種第二關(guān)節(jié)處RV-E減速機(jī)和伺服電機(jī)連接方便的關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)中，第二關(guān)節(jié)位置搖桿/或稱腰部件的兩側(cè)分別需要連接伺服電機(jī)和RV-E減速機(jī);其中伺服電機(jī)用以第二關(guān)節(jié)的動(dòng)力輸入，驅(qū)動(dòng)大臂以上部件及負(fù)載;RV-E減速機(jī)用以傳遞伺服電機(jī)輸入的動(dòng)力，起到減速增矩的作用。
[0003]目前，固聯(lián)RV-E減速機(jī)的中間法蘭與搖桿的安裝法蘭，需要兩組公稱直徑不同的螺栓分別擰入繞中間法蘭/安裝法蘭面軸線120°對(duì)稱分布的兩組對(duì)應(yīng)的螺紋孔(如圖9所示)。兩組螺紋孔的中心分布圓直徑不同，大螺紋孔的分布圓直徑小于小螺紋孔的分布圓直徑，這就導(dǎo)致要完全緊固RV-E減速機(jī)就必須從搖桿的安裝法蘭的另一側(cè)使用數(shù)量較多的不同規(guī)格的螺栓擰緊，螺帽占據(jù)安裝法蘭面較大面積，導(dǎo)致伺服電機(jī)無法使用螺栓直接安裝。
[0004]另外，RV-E減速機(jī)通過上述中間法蘭與伺服電機(jī)連接時(shí)，伺服電機(jī)輸出軸雖然不需要穿過整個(gè)減速機(jī)即可以與RV-E減速機(jī)的行星齒輪組嚙合，伺服電機(jī)輸入軸較短，裝配剛性好，但卻導(dǎo)致該高速齒輪副嚙合點(diǎn)處沒有足夠大的容積作為補(bǔ)充潤滑脂的潤滑腔。
[0005]有鑒于此，有必要提供一種關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人以解決上述問題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0006]本實(shí)用新型的目的在于提供一種第二關(guān)節(jié)處RV-E減速機(jī)和伺服電機(jī)連接方便的關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人。
[0007]為實(shí)現(xiàn)上述實(shí)用新型目的，本實(shí)用新型提供了一種關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，包括具有安裝法蘭的搖桿、位于所述安裝法蘭一側(cè)的伺服電機(jī)、位于所述安裝法蘭背離所述伺服電機(jī)的一側(cè)的RV-E減速機(jī)，所述RV-E減速機(jī)具有能夠與所述安裝法蘭固定連接的中間法蘭，所述關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人還包括連接所述中間法蘭與所述RV-E減速機(jī)的轉(zhuǎn)接法蘭。
[0008]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述轉(zhuǎn)接法蘭包括法蘭盤、位于所述法蘭盤一側(cè)用以與所述中間法蘭配合連接的第一端、與所述第一端相對(duì)的用以與伺服電機(jī)配合連接的第二端、位于所述法蘭盤中心且沿所述轉(zhuǎn)接法蘭軸向貫通的連接孔、位于所述法蘭盤上用以與所述中間法蘭相連接的若干第一固定孔、位于所述法蘭盤上用以與所述伺服電機(jī)相連接的若干第二固定孔;所述第二固定孔介于所述第一固定孔與所述第二固定孔之間。
[0009]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人還包括用以連接所述轉(zhuǎn)接法蘭、所述安裝法蘭與所述中間法蘭的第一螺栓，所述第一固定孔與所述第一螺栓相匹配且所述第一固定孔沿所述轉(zhuǎn)接法蘭軸向貫通。
[0010]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人還包括用以連接所述安裝法蘭與所述中間法蘭的第二螺栓，所述安裝法蘭與所述中間法蘭固聯(lián)后，所述第二螺栓的分布圓直徑小于第一螺栓的分布圓直徑。
[0011]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述安裝法蘭與所述中間法蘭固聯(lián)后，所述第二螺栓的螺帽位于所述安裝法蘭背離所述中間法蘭的一側(cè)，所述第一端具有用于讓位或收容所述第二螺栓的螺帽的避讓孔，所述避讓孔自所述第一端向所述第二端凹陷但并未貫穿至所述第二端。
[0012]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第二固定孔自所述第二端向所述第一端凹陷但并未貫穿至所述第一端。
[0013]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述轉(zhuǎn)接法蘭還包括用以定位所述安裝法蘭與所述轉(zhuǎn)接法蘭的第一定位件、位于所述第一定位件內(nèi)的容納腔、介于所述第一定位件外壁與所述法蘭盤之間的密封槽;所述第一定位件的一側(cè)自所述第一端向背離所述第二端的方向向外凸伸，另一側(cè)位于所述轉(zhuǎn)接法蘭的內(nèi)部且未貫穿至所述第二端。
[0014]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述轉(zhuǎn)接法蘭還具有連通所述法蘭盤外周側(cè)與所述容納腔的注/排脂孔、從所述法蘭盤外周側(cè)密封所述注/排脂孔的密封件。
[0015]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述注/排脂孔包括間隔設(shè)置的直通式注/排脂孔和折彎式注/排脂孔。
[0016]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述轉(zhuǎn)接法蘭還包括自所述第二端向所述第一端凹陷形成用以定位所述伺服電機(jī)與所述轉(zhuǎn)接法蘭的第二定位件。
[0017]本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，通過設(shè)有轉(zhuǎn)接法蘭，可以在連接RV-E減速機(jī)的同時(shí)，方便伺服電機(jī)的安裝，另外所述轉(zhuǎn)接法蘭為設(shè)置潤滑腔提供了可能。
【附圖說明】
[0018]圖1是本實(shí)用新型的關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人第二關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖2是圖1所示的關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人第二關(guān)節(jié)沿A-A方向的剖視圖。
[0020]圖3是圖1所示的關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人第二關(guān)節(jié)于另一角度的分解圖。
[0021]圖4是圖1所示的關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人第二關(guān)節(jié)處的轉(zhuǎn)接法蘭的立體圖。
[0022]圖5是圖4所示的轉(zhuǎn)接法蘭于另一角度的立體圖。
[0023]圖6是圖4所示的轉(zhuǎn)接法蘭的第一端的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖7是圖6所示的轉(zhuǎn)接法蘭沿B-B方向的剖視圖。
[0025]圖8是圖6所示的轉(zhuǎn)接法蘭沿C-C方向的剖視圖。
[0026]圖9是現(xiàn)有的RV-E減速機(jī)的中間法蘭與搖桿的安裝法蘭的裝配示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0028]請(qǐng)參閱圖1?圖8所示，關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人的第二關(guān)節(jié)100包括:前部具有安裝法蘭11的搖桿10、位于所述安裝法蘭11 一側(cè)的伺服電機(jī)20、位于所述安裝法蘭11相對(duì)另一側(cè)的RV-E減速機(jī)30、連接所述伺服電機(jī)20與所述RV-E減速機(jī)30的轉(zhuǎn)接法蘭40。
[0029]所述安裝法蘭11的中間為沿所述安裝法蘭11軸向貫通的中通孔(未標(biāo)號(hào))，所述伺服電機(jī)20的輸出軸(未標(biāo)號(hào))穿過所述中通孔與所述RV-E減速機(jī)30連接;進(jìn)一步地，所述輸出軸上裝配有齒輪軸，所述輸出軸通過所述齒輪軸與所述RV-E減速機(jī)30的行星齒輪組配合連接。
[0030]RV-E減速機(jī)30為常用的減速機(jī)，具有能夠與所述安裝法蘭11固定連接的中間法蘭;RV-E減速機(jī)30通過中間法蘭同時(shí)與所述安裝法蘭11和所述轉(zhuǎn)接法蘭40連接。因此，所述轉(zhuǎn)接法蘭40實(shí)質(zhì)上是用以連接所述中間法蘭與所述伺服電機(jī)20。
[0031]其中，所述安裝法蘭11與所述中間法蘭通過小直徑的若干第一螺栓50、大直徑的若干第二螺栓60共兩組螺栓相連接;所述第一螺栓50的直徑小于所述第二螺栓60的直徑，且所述第一螺栓50和所述第二螺栓60的規(guī)格由所述中間法蘭上的螺紋孔的尺寸決定。
[0032]所述安裝法蘭11與所述中間法蘭固聯(lián)后，所述第二螺栓60的分布圓直徑小于第一螺栓50的分布圓直徑，也即若干所述第二螺栓60排設(shè)于若干所述第一螺栓50內(nèi)側(cè)。若干所述第一螺栓50均分為若干組，若干組所述第一螺栓50間隔設(shè)置于同一個(gè)圓上;相應(yīng)地，若干所述第二螺栓60也均分為若干組，若干組所述第二螺栓60間隔設(shè)置于同一個(gè)圓上;若干所述第二螺栓60的分組數(shù)與若干所述第一螺栓50的分組數(shù)相同，且每一組所述第二螺栓60位于相應(yīng)地一組所述第一螺栓50內(nèi)側(cè)。所述安裝法蘭11、所述中間法蘭上均設(shè)有與所述第一螺栓50和所述第二螺栓60相對(duì)應(yīng)的螺紋孔，該等螺紋孔的孔徑和排布方式不再贅述。
[0033]本實(shí)施例中，所述安裝法蘭11與所述中間法蘭通過21個(gè)所述第一螺栓50、6個(gè)所述第二螺栓60連接，從而實(shí)現(xiàn)所述RV-E減速機(jī)30與所述搖桿10的固聯(lián)。21個(gè)所述第一螺栓50平均分為3組，且三組所述第一螺栓50均勻地排設(shè)于同一個(gè)圓上;6個(gè)所述第二螺栓60也平均分為3組，每一組第二螺栓60位于相應(yīng)的一組第一螺栓50的內(nèi)側(cè)，且三組所述第二螺栓60均勻地排設(shè)于同一個(gè)圓上。
[0034]請(qǐng)參閱圖5?圖8所示，所述轉(zhuǎn)接法蘭40包括法蘭盤41、位于所述法蘭盤41 一側(cè)用以與所述RV-E減速機(jī)30的中間法蘭配合連接的第一端42、與所述第一端42相對(duì)的用以與伺服電機(jī)20配合連接的第二端43、位于所述法蘭盤41中心且沿所述轉(zhuǎn)接法蘭40軸向貫通的連接孔44、位于所述法蘭盤41上用以與RV-E減速機(jī)30相連接的若干第一固定孔45、位于所述法蘭盤41上用以與伺服電機(jī)20相連接的若干第二固定孔46。
[0035]具體地，若干所述第一固定孔45均分為若干組，若干組所述第一固定孔45間隔設(shè)置于靠近所述法蘭盤41的周緣的同一個(gè)圓上，且若干所述第一固定孔45沿所述轉(zhuǎn)接法蘭40軸向貫通。所述中間法蘭與所述轉(zhuǎn)接法蘭40通過與所述第一固定孔45相配合的螺栓相固定；當(dāng)所述中間法蘭與所述轉(zhuǎn)接法蘭40相連接后，螺栓的螺帽位于所述轉(zhuǎn)接法蘭40遠(yuǎn)離所述中間法蘭的一側(cè)。
[0036]進(jìn)一步地，所述第一固定孔45包括能夠收容所述螺栓的螺帽的粗孔451、能夠收容所述螺栓的螺桿的細(xì)孔452。所述粗孔451靠近所述第二端43，螺帽的全部或絕大部分能夠收容于粗孔451內(nèi)，也即所述螺帽不會(huì)自所述第二端43向外突出或僅少數(shù)部分所述螺帽自所述第二端43向外突出，不會(huì)影響所述伺服電機(jī)20與所述轉(zhuǎn)接法蘭40在第二端43的配合連接。
[0037]本實(shí)施例中，若干所述第一固定孔45的直徑和排設(shè)方式均與若干所述第一螺栓50相對(duì)應(yīng)，上述與所述第一固定孔45相配合的螺栓為所述第一螺栓50;通過所述第一螺栓50將所述中間法蘭與所述轉(zhuǎn)接法蘭40相連接;也即所述第一螺栓50從所述第二端43開始依次穿過所述轉(zhuǎn)接法蘭40、安裝法蘭11和所述中間法蘭同時(shí)將三者固聯(lián)在一起，結(jié)構(gòu)簡單且裝配方便。而于其他實(shí)施例中，所述螺栓也可以為不同于所述第一螺栓50的其他螺栓。
[0038]進(jìn)一步地，所述第一端42具有用于讓位或收容所述第二螺栓60的螺帽的避讓孔421，所述避讓孔421位于所述第一固定孔45與所述連接孔44之間，即所述避讓孔421位于若干所述第一固定孔45的內(nèi)側(cè)。所述避讓孔421自所述第一端42向所述第二端43凹陷但并未貫穿至所述第二端43，使得所述第二螺栓60不會(huì)貫穿至所述第二端43，進(jìn)而不會(huì)對(duì)所述伺服電機(jī)20在所述第二端43的固定造成障礙。
[0039]進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)接法蘭40還具有用以定位所述安裝法蘭11與所述轉(zhuǎn)接法蘭40且呈圓筒狀的第一定位件47 ;沿所述轉(zhuǎn)接法蘭40的軸向方向，所述第一定位件47的一端位于所述轉(zhuǎn)接法蘭40的內(nèi)部且未貫穿至所述第二端43，另一端自所述第一端42向背離所述第二端43的方向向外凸伸。
[0040]所述轉(zhuǎn)接法蘭40還具有位于所述第一定位件47內(nèi)的容納腔471，所述容納腔471與所述連接孔44沿所述轉(zhuǎn)接法蘭40的軸向連通，所述容納腔471實(shí)質(zhì)形成所述連接孔44的一部分;但是為了描述方便，以下仍然稱作容納腔471，而將所述連接孔44位于所述容納腔471朝向所述第二端43側(cè)的部分稱作連接孔44。
[0041 ]另外，所述轉(zhuǎn)接法蘭40還具有介于所述第一定位件47外壁與所述法蘭盤41之間的密封槽472;所述密封槽472用于安裝環(huán)狀密封條，以對(duì)所述轉(zhuǎn)接法蘭40和所述安裝法蘭11的連接處進(jìn)行密封。
[0042]本實(shí)施例中，所述容納腔471的直徑大于所述連接孔44的直徑，所述連接孔44朝向所述第一端42的端口位于所述容納腔471內(nèi)，且所述容納腔471的中軸線與所述連接孔44的中軸線重合。
[0043]于其他實(shí)施例中，所述容納腔471的直徑也可以等于或小于所述連接孔44的直徑，所述第一定位件47可以理解為所述連接孔44的內(nèi)壁自所述第一端42向背離所述第二端43的方向向外凸伸形成。
[0044]所述RV-E減速機(jī)30、所述搖桿10和所述伺服電機(jī)20連接在一起后，所述RV-E減速機(jī)30的行星齒輪組副嚙合點(diǎn)位于所述容納腔471內(nèi)或與所述容納腔471相通。進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)接法蘭40還具有連通所述法蘭盤41外周側(cè)與所述容納腔471的注/排脂孔48、從所述法蘭盤41外周側(cè)密封所述注/排脂孔48的密封件481，以能夠從所述轉(zhuǎn)接法蘭40外周側(cè)給所述容納腔471內(nèi)注入潤滑脂，實(shí)現(xiàn)行星齒輪組副嚙合點(diǎn)的潤滑;本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，所述容納腔471為能夠給行星齒輪組副嚙合點(diǎn)補(bǔ)充潤滑脂的潤滑腔。
[0045]所述注/排脂孔48包括直通式注/排脂孔482和折彎式注/排脂孔483。所述直通式注/排脂孔482—端位于所述法蘭盤41的周緣上，另一端位于所述第一定位件47的內(nèi)壁上，所述直通式注/排脂孔482沿所述法蘭盤41的徑向延伸。
[0046]所述折彎式注/排脂孔483呈L型，一端位于所述法蘭盤41的周緣上，另一端位于所述法蘭盤41朝向所述容納腔471內(nèi)的壁上;所述折彎式注/排脂孔483包括沿所述法蘭盤41的徑向延伸的直孔及沿所述法蘭盤41的軸向延伸的彎折孔。
[0047]本實(shí)用新型中，所謂的沿所述法蘭盤41的軸向延伸指的是大致沿所述法蘭盤41的軸向延伸，并非嚴(yán)格地特指與所述法蘭盤41的軸向平行；同理，所謂的沿所述法蘭盤41的徑向延伸指的是大致沿所述法蘭盤41的徑向延伸，并非嚴(yán)格地特指與所述法蘭盤41的徑向平行。
[0048]所述直通式注/排脂孔482和所述折彎式注/排脂孔483間隔設(shè)置，從而能夠從不同的位置、不同的方向上給所述容納腔471內(nèi)注入潤滑脂。所謂的“間隔設(shè)置”指的是，所述直通式注/排脂孔482位于所述容納腔471內(nèi)的端口、所述折彎式注/排脂孔483位于所述容納腔471內(nèi)的端口分別位于所述法蘭盤41不同的徑向上，而所述直通式注/排脂孔482位于所述法蘭盤41的周緣上的端口、所述折彎式注/排脂孔483位于所述法蘭盤41的周緣上的端口可以位于所述法蘭盤41的相同徑向上，也可以分別位于所述法蘭盤41不同的徑向上。本實(shí)施例中，所述直通式注/排脂孔482、所述折彎式注/排脂孔483位于所述法蘭盤41的周緣上的端口分別位于所述法蘭盤41不同的徑向上，且兩條徑向直線的夾角為120°。
[0049]所述伺服電機(jī)20與所述轉(zhuǎn)接法蘭40通過螺釘連接。所述第二固定孔46位于若干所述第一固定孔45的內(nèi)側(cè)，即所述第二固定孔46位于所述第一固定孔45與所述連接孔44之間，且所述第二固定孔46自所述第二端43向所述第一端42凹陷但并未貫穿至所述第一端42。所述螺釘?shù)穆輻U穿過所述伺服電機(jī)20的螺紋孔、并螺旋進(jìn)入所述第二固定孔46內(nèi)，將所述伺服電機(jī)20與所述轉(zhuǎn)接法蘭40相連接，該過程中螺釘未凸伸至所述第一端42，從而不會(huì)影響所述中間法蘭與所述轉(zhuǎn)接法蘭40的連接。
[0050]所述伺服電機(jī)20與所述轉(zhuǎn)接法蘭40通過螺釘連接后，所述伺服電機(jī)20的輸出軸穿過所述連接孔44、但不需要穿過整個(gè)RV-E減速機(jī)30即可與所述RV-E減速機(jī)30的行星齒輪組連接。
[0051]進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)接法蘭40還包括自所述第二端43向所述第一端42凹陷形成用以定位所述伺服電機(jī)20與所述轉(zhuǎn)接法蘭40的第二定位件49;所述第二定位件49為圓筒狀的凹槽，所述凹槽與所述連接孔44沿所述轉(zhuǎn)接法蘭40的軸向連通，所述凹槽實(shí)質(zhì)形成所述連接孔44的一部分;但是為了描述方便，以下仍然稱作凹槽，而將所述連接孔44位于所述凹槽朝向所述第一端42側(cè)的部分稱作連接孔44。
[0052]本實(shí)施例中，所述凹槽的直徑大于所述連接孔44的直徑，所述連接孔44朝向所述第二端43的端面位于所述凹槽內(nèi)。
[0053]在所述容納腔471的直徑大于所述連接孔44的直徑，且所述凹槽的直徑大于所述連接孔44的直徑的實(shí)施例中，沿C-C方向的剖視圖可以看出，所述容納腔471、所述連接孔44與所述凹槽沿所述轉(zhuǎn)接法蘭40的軸向連通并形成一個(gè)類“工”字型的通道。
[0054]本實(shí)用新型還提供一種將所述RV-E減速機(jī)30與所述伺服電機(jī)20連接在一起的固聯(lián)方法，包括如下步驟:
[0055]SI:于所述搖桿10的一側(cè)，將所述RV-E減速機(jī)30的中間法蘭與所述安裝法蘭11對(duì)齊，也即兩組螺栓準(zhǔn)確對(duì)準(zhǔn)，并在兩者的接觸面涂抹密封膠進(jìn)行密封;從所述搖桿10的另一側(cè)擰入若干所述第二螺栓60，并緊固若干所述第二螺栓60以將所述中間法蘭與所述安裝法蘭11連接在一起；
[0056]S2:在所述轉(zhuǎn)接法蘭40的所述第一端42，將環(huán)形的密封圈壓入密封槽472內(nèi)，通過所述第一定位件47定位所述安裝法蘭11與所述轉(zhuǎn)接法蘭40，并使得所述直通式注/排脂孔482位于所述法蘭盤41的周緣上的端口豎直朝下，而所述折彎式注/排脂孔483位于所述法蘭盤41的周緣上的端口向上且向前偏;從所述第二端43擰入若干所述第一螺栓50，并緊固若干所述第一螺栓50以將所述轉(zhuǎn)接法蘭40、所述安裝法蘭11及所述中間法蘭連接在一起；
[0057]S3:將骨架油封壓入所述轉(zhuǎn)接法蘭40的連接孔44內(nèi)，且骨架油封的唇口朝內(nèi)保證密封;將齒輪軸裝配于所述輸出軸上，再將所述伺服電機(jī)20插入所述連接孔44，并將齒輪軸與所述RV-E減速機(jī)30的行星齒輪組嚙合準(zhǔn)確;再從第二端43向第一端42推入所述伺服電機(jī)20，通過第二定位件49將所述伺服電機(jī)20與所述轉(zhuǎn)接法蘭40定位對(duì)齊，最后從所述伺服電機(jī)20遠(yuǎn)離所述轉(zhuǎn)接法蘭40的一側(cè)擰入螺釘將所述伺服電機(jī)20與所述轉(zhuǎn)接法蘭40連接，即完成了所述RV-E減速機(jī)30與所述伺服電機(jī)20在所述搖桿10上的固聯(lián)。
[0058]綜上所述，本實(shí)用新型的關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人通過轉(zhuǎn)接法蘭40，可以在連接RV-E減速機(jī)30的同時(shí)，方便伺服電機(jī)20的安裝；另外所述容納腔471還能作為給行星齒輪組副嚙合點(diǎn)補(bǔ)充潤滑脂的潤滑腔，增大潤滑脂的儲(chǔ)存容積，改進(jìn)潤滑效果，也便于齒輪高速嚙合點(diǎn)處散熱。
[0059]以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的精神和范圍。
[0060]本說明書中任何相關(guān)的“本實(shí)施例”，意味著與實(shí)施例有關(guān)的一個(gè)特定的功能、結(jié)構(gòu)、或特性描述包含本實(shí)用新型的至少一個(gè)實(shí)施例。這些出現(xiàn)在說明書各個(gè)地方的短語不一定指相同的實(shí)施例。進(jìn)一步地，與任一實(shí)施例相關(guān)的特定的功能、結(jié)構(gòu)、或細(xì)節(jié)描述，則認(rèn)為是在本技術(shù)領(lǐng)域范圍內(nèi)與其他實(shí)施例相關(guān)的功能、結(jié)構(gòu)或特性。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，包括具有安裝法蘭的搖桿、位于所述安裝法蘭一側(cè)的伺服電機(jī)、位于所述安裝法蘭背離所述伺服電機(jī)的一側(cè)的RV-E減速機(jī)，所述RV-E減速機(jī)具有能夠與所述安裝法蘭固定連接的中間法蘭，其特征在于:所述關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人還包括連接所述中間法蘭與所述RV-E減速機(jī)的轉(zhuǎn)接法蘭。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述轉(zhuǎn)接法蘭包括法蘭盤、位于所述法蘭盤一側(cè)用以與所述中間法蘭配合連接的第一端、與所述第一端相對(duì)的用以與伺服電機(jī)配合連接的第二端、位于所述法蘭盤中心且沿所述轉(zhuǎn)接法蘭軸向貫通的連接孔、位于所述法蘭盤上用以與所述中間法蘭相連接的若干第一固定孔、位于所述法蘭盤上用以與所述伺服電機(jī)相連接的若干第二固定孔;所述第二固定孔介于所述第一固定孔與所述第二固定孔之間。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人還包括用以連接所述轉(zhuǎn)接法蘭、所述安裝法蘭與所述中間法蘭的第一螺栓，所述第一固定孔與所述第一螺栓相匹配且所述第一固定孔沿所述轉(zhuǎn)接法蘭軸向貫通。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人還包括用以連接所述安裝法蘭與所述中間法蘭的第二螺栓，所述安裝法蘭與所述中間法蘭固聯(lián)后，所述第二螺栓的分布圓直徑小于第一螺栓的分布圓直徑。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述安裝法蘭與所述中間法蘭固聯(lián)后，所述第二螺栓的螺帽位于所述安裝法蘭背離所述中間法蘭的一側(cè)，所述第一端具有用于讓位或收容所述第二螺栓的螺帽的避讓孔，所述避讓孔自所述第一端向所述第二端凹陷但并未貫穿至所述第二端。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述第二固定孔自所述第二端向所述第一端凹陷但并未貫穿至所述第一端。7.根據(jù)權(quán)利要求2?6中任意一項(xiàng)所述的關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述轉(zhuǎn)接法蘭還具有用以定位所述安裝法蘭與所述轉(zhuǎn)接法蘭的第一定位件;所述第一定位件的一側(cè)自所述第一端向背離所述第二端的方向向外凸伸，另一側(cè)位于所述轉(zhuǎn)接法蘭的內(nèi)部且未貫穿至所述第二端。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述轉(zhuǎn)接法蘭還具有位于所述第一定位件內(nèi)的容納腔、連通所述法蘭盤外周側(cè)與所述容納腔的注/排脂孔、從所述法蘭盤外周側(cè)密封所述注/排脂孔的密封件。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述注/排脂孔包括間隔設(shè)置的直通式注/排脂孔和折彎式注/排脂孔。10.根據(jù)權(quán)利要求2?6中任意一項(xiàng)所述的關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述轉(zhuǎn)接法蘭還包括自所述第二端向所述第一端凹陷形成用以定位所述伺服電機(jī)與所述轉(zhuǎn)接法蘭的第二定位件。
【文檔編號(hào)】B25J9/12GK205614676SQ201620207278
【公開日】2016年10月5日
【申請(qǐng)日】2016年3月17日
【發(fā)明人】陸炳融
【申請(qǐng)人】昆山工研院工業(yè)機(jī)器人研究所有限公司, 昆山華恒焊接股份有限公司