兩軸碼垛機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了兩軸碼垛機器人，包括底座以及安裝于底座的水平驅(qū)動機構(gòu)、垂直驅(qū)動機構(gòu)、第一電機，還包括由前臂、后臂、第一連桿、連接臂連接而成的第一四連桿機構(gòu)，由連接臂、第二連桿、后桿、三角臂第一臂連接而成的第二四連桿機構(gòu)，由三角臂第二臂、前桿、手腕、前臂連接而成的第三四連桿機構(gòu)，手腕安裝有旋轉(zhuǎn)裝置，旋轉(zhuǎn)裝置包括垂直軸頭及水平設(shè)置的帶傳動機構(gòu)，帶傳動機構(gòu)包括第二電機以及水平設(shè)置的主動帶輪、從動帶輪和平帶，第一電機動力連接并驅(qū)動底座沿水平面旋轉(zhuǎn)運動，連接臂、第二連桿連接于水平驅(qū)動機構(gòu)，后臂連接于垂直驅(qū)動機構(gòu)。本實用新型簡化了運動關(guān)節(jié)的運動結(jié)構(gòu)，節(jié)省了安裝空間。
【專利說明】
兩軸碼垛機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及碼垛機器人領(lǐng)域，特別涉及一種兩軸的碼垛機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]碼垛機器人通常為多關(guān)節(jié)型機器人，其廣泛應(yīng)用于化工、飲料、食品加工等領(lǐng)域，碼垛機器人抓取包裝袋后按照要求的堆碼方式實現(xiàn)自動堆垛，為了使抓取包裝袋的末端執(zhí)行機構(gòu)處于所需工作位置，于是需要簡化各關(guān)節(jié)的運動結(jié)構(gòu)，以滿足包裝袋碼垛時狹小工作空間的需要。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的是要提供一種兩軸碼垛機器人，簡化各關(guān)節(jié)的運動結(jié)構(gòu)。
[0004]根據(jù)本實用新型的一個方面，提供了一種兩軸碼垛機器人，包括底座以及安裝于底座的水平驅(qū)動機構(gòu)、垂直驅(qū)動機構(gòu)、第一電機，還包括由前臂、后臂、第一連桿、連接臂連接而成的第一四連桿機構(gòu)，由連接臂、第二連桿、后桿、三角臂第一臂連接而成的第二四連桿機構(gòu)，由三角臂第二臂、前桿、手腕、前臂連接而成的第三四連桿機構(gòu)，手腕安裝有旋轉(zhuǎn)裝置，旋轉(zhuǎn)裝置包括垂直軸頭及水平設(shè)置的帶傳動機構(gòu)，帶傳動機構(gòu)包括第二電機以及水平設(shè)置的主動帶輪、從動帶輪和平帶，第二電機動力連接主動帶輪，主動帶輪通過平帶連接從動帶輪，從動帶輪動力連接垂直軸頭，第一電機動力連接并驅(qū)動底座沿水平面旋轉(zhuǎn)運動，連接臂、第二連桿連接于水平驅(qū)動機構(gòu)，后臂連接于垂直驅(qū)動機構(gòu)。
[0005]由于水平驅(qū)動機構(gòu)使連接臂、第一連桿、第二連桿的水平主動關(guān)節(jié)水平移動，從而旋轉(zhuǎn)裝置的垂直軸頭負(fù)荷承載點僅在水平方向移動;垂直驅(qū)動機構(gòu)使后臂、第一連桿的垂直主動關(guān)節(jié)垂直移動，從而旋轉(zhuǎn)裝置的垂直軸頭負(fù)荷承載點僅在垂直方向移動，因此可以實現(xiàn)兩軸碼垛機器人的負(fù)荷承載點沿水平、垂直兩個方向作線性運動，并且簡化了關(guān)節(jié)的運動結(jié)構(gòu)，同時垂直軸頭通過帶傳動機構(gòu)驅(qū)動實現(xiàn)了在水平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運動。
[0006]在一些實施方式中，垂直驅(qū)動機構(gòu)包括第一連接座、垂直滑軌、垂直絲桿和水平帶傳動機構(gòu)，水平帶傳動機構(gòu)安裝于底座，并連接垂直絲桿，垂直滑軌安裝于底座，第一連接座的兩側(cè)分別滑動安裝于一垂直滑軌，第一連接座連接于后臂、垂直絲桿。由此，可以實現(xiàn)垂直方向的直線運動。
[0007]在一些實施方式中，水平驅(qū)動機構(gòu)包括第二連接座、水平滑軌、水平絲桿和垂直帶傳動機構(gòu)，垂直帶傳動機構(gòu)安裝于底座，并連接水平絲桿，水平滑軌安裝于底座，第二連接座的兩側(cè)分別滑動安裝于一水平滑軌，第二連接座連接于連接臂、第二連桿、水平絲桿。由此，可以實現(xiàn)水平方向的直線運動。
[0008]本實用新型簡化了運動關(guān)節(jié)的運動結(jié)構(gòu)，節(jié)省了安裝空間。
【附圖說明】
[0009]圖1為本實用新型一種實施方式的兩軸碼垛機器人的立體示意圖。
【具體實施方式】
[0010]下面結(jié)合附圖及實施例對本實用新型作進一步詳細(xì)的說明。
[0011]如圖1所示，該兩軸碼垛機器人包括底座I以及安裝于底座I的水平驅(qū)動機構(gòu)2、垂直驅(qū)動機構(gòu)3、第一電機4，還包括由前臂5、后臂6、第一連桿7、連接臂8連接而成的第一四連桿機構(gòu)，由連接臂8、第二連桿9、后桿10、三角臂11的第一臂連接而成的第二四連桿機構(gòu)，由三角臂11的第二臂、前桿12、手腕13、前臂5連接而成的第三四連桿機構(gòu)。第一電機4動力連接并驅(qū)動底座I沿水平面旋轉(zhuǎn)運動，連接臂8、第二連桿9連接于水平驅(qū)動機構(gòu)2，后臂6連接于垂直驅(qū)動機構(gòu)3。
[0012]垂直驅(qū)動機構(gòu)3包括第一連接座31、垂直滑軌32、垂直絲桿33和水平帶傳動機構(gòu)34，水平帶傳動機構(gòu)34安裝于底座I，并連接垂直絲桿33，垂直滑軌32安裝于底座I，第一連接座31的兩側(cè)分別滑動安裝于一垂直滑軌32，第一連接座31連接于后臂6、垂直絲桿33。
[0013]水平驅(qū)動機構(gòu)2包括第二連接座21、水平滑軌22、水平絲桿23和垂直帶傳動機構(gòu)24，垂直帶傳動機構(gòu)24安裝于底座I，并連接水平絲桿23，水平滑軌22安裝于底座I，第二連接座21的兩側(cè)分別滑動安裝于一水平滑軌22，第二連接座21連接于連接臂8、第二連桿9、水平絲桿23。
[0014]手腕13安裝有旋轉(zhuǎn)裝置14，旋轉(zhuǎn)裝置14包括垂直軸頭141及水平設(shè)置的帶傳動機構(gòu)142，帶傳動機構(gòu)142包括第二電機142a以及水平設(shè)置的主動帶輪142b、從動帶輪142c和平帶142d，第二電機142a動力連接主動帶輪142b，主動帶輪142b通過平帶142d連接從動帶輪142c，從動帶輪142c動力連接垂直軸頭141。
[0015]上述兩軸碼垛機器人通過垂直帶傳動機構(gòu)24驅(qū)動水平絲桿23而帶動第二連接座21沿水平滑軌22滑動，從而帶動連接臂8、第一連桿7、第二連桿9的水平移動，進而帶動第一四連桿機構(gòu)、第二四連桿機構(gòu)、第三四連桿機構(gòu)動作，從而帶動手腕13及垂直軸頭141負(fù)荷承載點在垂直面內(nèi)擺動;通過水平帶傳動機構(gòu)34驅(qū)動垂直絲桿33而帶動第一連接座31沿垂直滑軌32滑動，從而帶動后臂6、第一連桿7的垂直移動，進而帶動第一四連桿機構(gòu)、第二四連桿機構(gòu)、第三四連桿機構(gòu)動作，從而帶動手腕13及垂直軸頭141負(fù)荷承載點在垂直面內(nèi)擺動，同時垂直軸頭141通過帶傳動機構(gòu)142驅(qū)動在水平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運動，并通過第一電機4驅(qū)動底座I在水平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運動，因此可以實現(xiàn)兩軸碼垛機器人的手腕13及垂直軸頭141負(fù)荷承載點沿水平、垂直兩個方向作線性運動，并且簡化了關(guān)節(jié)的運動結(jié)構(gòu)。
[0016]以上所述的僅是本實用新型的一些實施方式。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本實用新型的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.兩軸碼垛機器人，其特征在于，包括底座以及安裝于底座的水平驅(qū)動機構(gòu)、垂直驅(qū)動機構(gòu)、第一電機，還包括由前臂、后臂、第一連桿、連接臂連接而成的第一四連桿機構(gòu)，由連接臂、第二連桿、后桿、三角臂第一臂連接而成的第二四連桿機構(gòu)，由三角臂第二臂、前桿、手腕、前臂連接而成的第三四連桿機構(gòu)，所述手腕安裝有旋轉(zhuǎn)裝置，所述旋轉(zhuǎn)裝置包括垂直軸頭和帶傳動機構(gòu)，所述帶傳動機構(gòu)包括第二電機以及水平設(shè)置的主動帶輪、從動帶輪、平帶，所述第二電機動力連接主動帶輪，所述主動帶輪通過平帶連接從動帶輪，所述從動帶輪動力連接垂直軸頭，所述第一電機動力連接并驅(qū)動底座沿水平面旋轉(zhuǎn)運動，所述連接臂、第二連桿連接于水平驅(qū)動機構(gòu)，所述后臂連接于垂直驅(qū)動機構(gòu)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兩軸碼垛機器人，其特征在于，所述垂直驅(qū)動機構(gòu)包括第一連接座、垂直滑軌、垂直絲桿和水平帶傳動機構(gòu)，所述水平帶傳動機構(gòu)安裝于底座，并連接垂直絲桿，所述垂直滑軌安裝于底座，所述第一連接座的兩側(cè)分別滑動安裝于一垂直滑軌，所述第一連接座連接于后臂、垂直絲桿。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兩軸碼垛機器人，其特征在于，所述水平驅(qū)動機構(gòu)包括第二連接座、水平滑軌、水平絲桿和垂直帶傳動機構(gòu)，所述垂直帶傳動機構(gòu)安裝于底座，并連接水平絲桿，所述水平滑軌安裝于底座，所述第二連接座的兩側(cè)分別滑動安裝于一水平滑軌，所述第二連接座連接于連接臂、第二連桿、水平絲桿。
【文檔編號】B65G61/00GK205660719SQ201620535229
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年6月2日
【發(fā)明人】胥方舟, 楊南, 胡光民, 胥志剛, 胥帥帥
【申請人】中機美源智能裝備（深圳）股份有限公司