一種應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的fpga系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的FPGA系統(tǒng)，包括控制器狀態(tài)機(jī)、地址譯碼器一、地址譯碼器二、地址譯碼器三、變速數(shù)據(jù)存儲器、勻速數(shù)據(jù)存儲器、零速數(shù)據(jù)存儲器、預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)一、預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)二、預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)三、變速脈沖發(fā)送器、勻速脈沖發(fā)送器、零速脈沖發(fā)送器和脈沖過濾器，控制器狀態(tài)機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)到達(dá)變速脈沖發(fā)送器、勻速脈沖發(fā)送器或零速脈沖發(fā)送器中，F(xiàn)PGA系統(tǒng)根據(jù)數(shù)據(jù)的類型選擇合適的脈沖發(fā)送器進(jìn)行脈沖發(fā)送，從而實(shí)現(xiàn)了對工業(yè)機(jī)器人的變速、勻速和零速運(yùn)動的有效控制，使得工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動更加準(zhǔn)確。
【專利說明】
一種應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的FPGA系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人控制設(shè)備領(lǐng)域，更具體地說是一種應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的FPGA系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在當(dāng)今社會，無論是工業(yè)生產(chǎn)還是日常生活中，都越來越離不開智能的機(jī)器人。尤其在工業(yè)生產(chǎn)中，工業(yè)機(jī)器人往往能夠替代人們進(jìn)行一些繁重的生產(chǎn)工作。工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)一般采用FPGA系統(tǒng)，目前工業(yè)機(jī)器人的FPGA系統(tǒng)難以對工業(yè)機(jī)器人的變速、勻速和零速運(yùn)動進(jìn)行有效控制，從而使得在某些特定場合下工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動難以達(dá)到理想的效果。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種能夠控制工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行變速、勻速和零速運(yùn)動的應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的FPGA系統(tǒng)。
[0004]為解決現(xiàn)有技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:
[0005]—種應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的FPGA系統(tǒng)，包括控制器狀態(tài)機(jī)、地址譯碼器一、地址譯碼器二、地址譯碼器三、變速數(shù)據(jù)存儲器、勻速數(shù)據(jù)存儲器、零速數(shù)據(jù)存儲器、預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)一、預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)二、預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)三、變速脈沖發(fā)送器、勻速脈沖發(fā)送器、零速脈沖發(fā)送器和脈沖過濾器，其中控制器狀態(tài)機(jī)的輸出端分別與地址譯碼器一的輸入端、地址譯碼器二的輸入端和地址譯碼器三的輸入端連接，地址譯碼器一的輸出端通過變速數(shù)據(jù)存儲器與預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)一的輸入端連接，地址譯碼器二的輸出端接勻速數(shù)據(jù)存儲器的輸入端，地址譯碼器三的輸出端接零速數(shù)據(jù)存儲器的輸入端，變速數(shù)據(jù)存儲器的輸出端、勻速數(shù)據(jù)存儲器的輸出端和零速數(shù)據(jù)存儲器的輸出端分別與預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)二的輸入端和預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)三的輸入端連接，預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)一的輸出端通過變速脈沖發(fā)送器與脈沖過濾器的輸入端連接，預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)二的輸出端通過勻速脈沖發(fā)送器與脈沖過濾器的輸入端連接，預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)三的輸出端通過零速脈沖發(fā)送器與脈沖過濾器的輸入端連接。
[0006]本實(shí)用新型中，控制器狀態(tài)機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)到達(dá)變速脈沖發(fā)送器、勻速脈沖發(fā)送器或零速脈沖發(fā)送器中，F(xiàn)PGA系統(tǒng)根據(jù)數(shù)據(jù)的類型選擇合適的脈沖發(fā)送器進(jìn)行脈沖發(fā)送，從而實(shí)現(xiàn)對工業(yè)機(jī)器人不同運(yùn)動的有效控制。
[0007]所述變速脈沖發(fā)送器、勻速脈沖發(fā)送器和零速脈沖發(fā)送器均設(shè)有用于控制脈沖輸出時間和輸出間隔的同步時鐘。
[0008]進(jìn)一步的，所述變速脈沖發(fā)送器、勻速脈沖發(fā)送器和零速脈沖發(fā)送器還分別設(shè)有用于控制輸出電平高低的計(jì)數(shù)器和計(jì)數(shù)比較器。
[0009]進(jìn)一步的，所述FPGA系統(tǒng)還包括命令地址控制器、命令存儲器和方向輸出裝置，命令地址控制器的輸出端通過命令存儲器分別與預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)一的輸入端、預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)二的輸入端和預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)三的輸入端連接，方向輸出裝置與命令存儲器連接。
[0010]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了對工業(yè)機(jī)器人的變速、勻速和零速運(yùn)動的有效控制，使得工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動更加準(zhǔn)確，減小誤差，進(jìn)一步滿足工業(yè)生產(chǎn)中的使用要求。
【附圖說明】
[0011]附圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的系統(tǒng)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0012]以下結(jié)合附圖對本實(shí)用新型做進(jìn)一步的解釋說明。附圖僅用于示例性說明，不能理解為對本實(shí)用新型的限制；為了更好說明本實(shí)施例，附圖某些部件會有省略、放大或縮小;對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說，附圖中某些公知結(jié)構(gòu)及其說明可能省略是可以理解的。
[0013]如圖1所示，一種應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的FPGA系統(tǒng)，包括控制器狀態(tài)機(jī)、地址譯碼器一、地址譯碼器二、地址譯碼器三、變速數(shù)據(jù)存儲器、勻速數(shù)據(jù)存儲器、零速數(shù)據(jù)存儲器、預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)一、預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)二、預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)三、變速脈沖發(fā)送器、勻速脈沖發(fā)送器、零速脈沖發(fā)送器和脈沖過濾器，控制器狀態(tài)機(jī)的輸出端分別與地址譯碼器一的輸入端、地址譯碼器二的輸入端和地址譯碼器三的輸入端連接，地址譯碼器一的輸出端通過變速數(shù)據(jù)存儲器與預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)一的輸入端連接，地址譯碼器二的輸出端接勻速數(shù)據(jù)存儲器的輸入端，地址譯碼器三的輸出端接零速數(shù)據(jù)存儲器的輸入端，變速數(shù)據(jù)存儲器的輸出端、勻速數(shù)據(jù)存儲器的輸出端和零速數(shù)據(jù)存儲器的輸出端分別與預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)二的輸入端和預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)三的輸入端連接，預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)一的輸出端通過變速脈沖發(fā)送器與脈沖過濾器的輸入端連接，預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)二的輸出端通過勻速脈沖發(fā)送器與脈沖過濾器的輸入端連接，預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)三的輸出端通過零速脈沖發(fā)送器與脈沖過濾器的輸入端連接。
[0014]本實(shí)施例中，控制器狀態(tài)機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)到達(dá)變速脈沖發(fā)送器、勻速脈沖發(fā)送器或零速脈沖發(fā)送器中，F(xiàn)PGA系統(tǒng)根據(jù)數(shù)據(jù)的類型選擇合適的脈沖發(fā)送器進(jìn)行脈沖發(fā)送，從而實(shí)現(xiàn)對工業(yè)機(jī)器人不同運(yùn)動的有效控制。
[0015]所述變速脈沖發(fā)送器、勻速脈沖發(fā)送器和零速脈沖發(fā)送器均設(shè)有同步時鐘，通過同步時鐘來控制脈沖發(fā)送器的脈沖輸出時間和輸出間隔的，使得脈沖的輸出滿足控制要求。
[0016]所述變速脈沖發(fā)送器、勻速脈沖發(fā)送器和零速脈沖發(fā)送器還分別設(shè)有用于控制輸出電平高低的計(jì)數(shù)器和計(jì)數(shù)比較器。
[0017]所述FPGA系統(tǒng)還包括命令地址控制器、命令存儲器和方向輸出裝置，命令地址控制器的輸出端通過命令存儲器分別與預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)一的輸入端、預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)二的輸入端和預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)三的輸入端連接，方向輸出裝置與命令存儲器連接。在工作過程中，預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)一、預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)二和預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)三根據(jù)命令存儲器的命令判斷是否將預(yù)裝的數(shù)據(jù)發(fā)送到相應(yīng)的脈沖發(fā)送器中。
[0018]顯然，本實(shí)用新型的上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說明本實(shí)用新型所作的舉例，而并非是對本實(shí)用新型的實(shí)施方式的限定。在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動，這里無需也無法對所有的實(shí)施方式予以窮舉。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的FPGA系統(tǒng)，其特征在于，包括控制器狀態(tài)機(jī)、地址譯碼器一、地址譯碼器二、地址譯碼器三、變速數(shù)據(jù)存儲器、勻速數(shù)據(jù)存儲器、零速數(shù)據(jù)存儲器、預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)一、預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)二、預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)三、變速脈沖發(fā)送器、勻速脈沖發(fā)送器、零速脈沖發(fā)送器和脈沖過濾器，其中控制器狀態(tài)機(jī)的輸出端與地址譯碼器一的輸入端、地址譯碼器二的輸入端和地址譯碼器三的輸入端連接，地址譯碼器一的輸出端通過變速數(shù)據(jù)存儲器與預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)一的輸入端連接，地址譯碼器二的輸出端接勻速數(shù)據(jù)存儲器的輸入端，地址譯碼器三的輸出端接零速數(shù)據(jù)存儲器的輸入端，變速數(shù)據(jù)存儲器的輸出端、勻速數(shù)據(jù)存儲器的輸出端和零速數(shù)據(jù)存儲器的輸出端分別與預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)二的輸入端和預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)三的輸入端連接，預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)一的輸出端通過變速脈沖發(fā)送器與脈沖過濾器的輸入端連接，預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)二的輸出端通過勻速脈沖發(fā)送器與脈沖過濾器的輸入端連接，預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)三的輸出端通過零速脈沖發(fā)送器與脈沖過濾器的輸入端連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的FPGA系統(tǒng)，其特征在于，還包括命令地址控制器、命令存儲器和方向輸出裝置，命令地址控制器的輸出端通過命令存儲器與預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)一的輸入端、預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)二的輸入端和預(yù)裝數(shù)狀態(tài)機(jī)三的輸入端連接，方向輸出裝置與命令存儲器連接。
【文檔編號】B25J9/16GK205660727SQ201620570813
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年6月13日
【發(fā)明人】馮青, 陳亮, 鄧銳
【申請人】廣東海洋大學(xué)