一種儲(chǔ)能補(bǔ)償式仿肌肉牽引組織的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種儲(chǔ)能補(bǔ)償式仿肌肉牽引組織，涉及傳動(dòng)領(lǐng)域。一種儲(chǔ)能補(bǔ)償式仿肌肉牽引組織，包括固定架，所述固定架上安裝由智能計(jì)算機(jī)控制的電動(dòng)機(jī)，所述固定架一端鉸接前端力臂，所述電動(dòng)機(jī)輸出軸上安裝齒輪箱齒輪傳動(dòng)裝置，所述齒輪箱齒輪傳動(dòng)裝置與前端力臂之間通過軟傳動(dòng)介質(zhì)連接，所述前端力臂與軟傳動(dòng)介質(zhì)之間設(shè)置儲(chǔ)能伸縮裝置。本實(shí)用新型的有益效果在于：利用現(xiàn)有的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置，把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)槟M肌肉的直線運(yùn)動(dòng)裝置，克服了現(xiàn)有機(jī)器人領(lǐng)域直接使用電動(dòng)機(jī)作用于旋轉(zhuǎn)軸力矩力臂小的問題，方便的用于機(jī)器人、仿真機(jī)器人領(lǐng)域的設(shè)計(jì)制造。
【專利說明】
一種儲(chǔ)能補(bǔ)償式仿肌肉牽引組織
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種儲(chǔ)能補(bǔ)償式仿肌肉牽引組織，尤其是模擬替代肌肉運(yùn)動(dòng)的功能和作用，用于仿真機(jī)器人、機(jī)器人制造領(lǐng)域、機(jī)械領(lǐng)域和需要靶向物體直接隨動(dòng)的傳動(dòng)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，公知的現(xiàn)有機(jī)器人制造領(lǐng)域都是采用步進(jìn)電機(jī)，代替關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)。鏈條傳動(dòng)和齒輪皮帶傳動(dòng)領(lǐng)域，都是通過動(dòng)力齒輪和鏈條或齒輪皮帶實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的遠(yuǎn)距離變換，旋轉(zhuǎn)直接作用于轉(zhuǎn)軸。而不能實(shí)現(xiàn)，像肌肉一樣對(duì)關(guān)節(jié)或軸前端力臂采用杠桿力旋轉(zhuǎn)?，F(xiàn)有的領(lǐng)域還沒有一種很好的裝置能夠模擬肌肉帶動(dòng)骨骼而形成彎曲運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力裝置。并很好的利用到機(jī)器人領(lǐng)域，和智能傳動(dòng)動(dòng)力領(lǐng)域。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為解決現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本實(shí)用新型提供一種儲(chǔ)能補(bǔ)償式仿肌肉牽引組織，采用杠桿的原理，通過軟連接直接作用于目標(biāo)物體的力矩，產(chǎn)生如肌肉一樣收縮的運(yùn)動(dòng)裝置，利用現(xiàn)有的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置，把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)槟M肌肉的直線運(yùn)動(dòng)裝置，克服了現(xiàn)有機(jī)器人領(lǐng)域直接使用電動(dòng)機(jī)作用于旋轉(zhuǎn)軸力矩力臂小的問題，方便的用于機(jī)器人、仿真機(jī)器人領(lǐng)域的設(shè)計(jì)制造。
[0004]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種儲(chǔ)能補(bǔ)償式仿肌肉牽引組織，包括固定架，所述固定架上安裝由智能計(jì)算機(jī)控制的電動(dòng)機(jī)，所述固定架一端鉸接前端力臂，所述電動(dòng)機(jī)輸出軸上安裝齒輪箱齒輪傳動(dòng)裝置，所述齒輪箱齒輪傳動(dòng)裝置與前端力臂之間通過軟傳動(dòng)介質(zhì)連接，所述軟傳動(dòng)介質(zhì)一端與前端力臂固定連接，所述前端力臂與軟傳動(dòng)介質(zhì)之間設(shè)置儲(chǔ)能伸縮裝置。所述軟傳動(dòng)介質(zhì)兩端分別固定在前端力臂上，且兩端不閉合。
[0005]本實(shí)用新型的有益效果是，可以通過本裝置的使用，方便的用于機(jī)器人領(lǐng)域，結(jié)構(gòu)簡單同時(shí)還起到儲(chǔ)能和增大動(dòng)力傳導(dǎo)的作用同時(shí)很容易使用現(xiàn)有電腦控制技術(shù)。
【附圖說明】
[0006]圖1是一種儲(chǔ)能補(bǔ)償式仿肌肉牽引組織柔性收縮傳動(dòng)時(shí)手臂的彎曲位置圖。
[0007]圖2是一種儲(chǔ)能補(bǔ)償式仿肌肉牽引組織伸展儲(chǔ)能后手臂的伸直位置圖。
[0008]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。
[0009]附圖中所示標(biāo)號(hào):1、電動(dòng)機(jī);2、齒輪箱齒輪傳動(dòng)裝置;3、軟傳動(dòng)介質(zhì)；4、儲(chǔ)能伸縮裝置;5、前端力臂;6、防脫轉(zhuǎn)向滑輪;7、壓緊輪。
【具體實(shí)施方式】
[0010]結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。應(yīng)理解，這些實(shí)施例僅用于說明本實(shí)用新型而不用于限制本實(shí)用新型的范圍。此外應(yīng)理解，在閱讀了本實(shí)用新型講授的內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)本實(shí)用新型作各種改動(dòng)或修改，這些等價(jià)形式同樣落于本申請(qǐng)所限定的范圍。
[0011]如圖1、圖2手臂伸直彎曲往復(fù)運(yùn)動(dòng)的結(jié)果所示，在圖2中，一種儲(chǔ)能補(bǔ)償式仿肌肉牽引組織，包括固定架，所述固定架上安裝由智能計(jì)算機(jī)控制的電動(dòng)機(jī)I，所述固定架一端鉸接前端力臂5，所述電動(dòng)機(jī)I輸出軸上安裝齒輪箱齒輪傳動(dòng)裝置2，所述齒輪箱齒輪傳動(dòng)裝置2與前端力臂5之間通過軟傳動(dòng)介質(zhì)3連接，所述軟傳動(dòng)介質(zhì)3—端與前端力臂5固定連接，所述前端力臂5與軟傳動(dòng)介質(zhì)3之間設(shè)置儲(chǔ)能伸縮裝置4。還包括防脫轉(zhuǎn)向滑輪6和壓緊輪7，防脫轉(zhuǎn)向滑輪6用于起到導(dǎo)向作用，壓緊輪7用于防止軟傳動(dòng)介質(zhì)3與齒輪箱齒輪傳動(dòng)裝置2脫落。其中，軟傳動(dòng)介質(zhì)3可以為繩或皮帶或鏈條或齒輪皮帶;儲(chǔ)能伸縮裝置4可以為彈簧或氣壓阻尼。電動(dòng)機(jī)I通過齒輪箱齒輪傳動(dòng)裝置2將低速動(dòng)能通過軟傳動(dòng)介質(zhì)3經(jīng)過防脫轉(zhuǎn)向滑輪6把動(dòng)能傳導(dǎo)給前端力臂5，同時(shí)在傳導(dǎo)的過程中儲(chǔ)能伸縮裝置4同步收縮釋放儲(chǔ)能，完成手臂力臂的彎曲運(yùn)動(dòng)全過程，如同人的手臂彎曲到圖1目
[0012]標(biāo)位置的運(yùn)動(dòng)。反向運(yùn)動(dòng)時(shí)旋，電動(dòng)機(jī)I受電腦控制反向運(yùn)動(dòng)，儲(chǔ)能伸縮裝置4被拉伸同時(shí)儲(chǔ)存動(dòng)能的能量，軟傳動(dòng)介質(zhì)3的伸長量，同時(shí)通過齒輪箱齒輪傳動(dòng)裝置2將動(dòng)能通過軟傳動(dòng)介質(zhì)3把動(dòng)能傳導(dǎo)給前端力臂5實(shí)現(xiàn)手臂復(fù)原運(yùn)動(dòng)的全部過程，通過此裝置實(shí)現(xiàn)手臂彎曲伸直的動(dòng)作。此裝置很好的模仿肌肉運(yùn)動(dòng)，可用于各種仿真動(dòng)物的設(shè)計(jì)。所述軟傳動(dòng)介質(zhì)3兩端分別固定在前端力臂5上，且兩端不閉合，結(jié)構(gòu)簡單，
[0013]可方便實(shí)現(xiàn)前端力臂的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0014]由電腦計(jì)算機(jī)智能控制技術(shù)控制電動(dòng)機(jī)I通過齒輪箱齒輪傳動(dòng)裝置2將動(dòng)能通過軟傳動(dòng)介質(zhì)3把動(dòng)能傳導(dǎo)給前端力臂5同時(shí)在傳導(dǎo)的過程中拉伸儲(chǔ)能伸縮裝置4，由儲(chǔ)能伸縮裝置4實(shí)現(xiàn)軟傳動(dòng)介質(zhì)3的位移補(bǔ)償和儲(chǔ)能伸縮裝置4的能量補(bǔ)償，完成預(yù)先設(shè)置的目的位置。
[0015]該裝置通過把一種儲(chǔ)能補(bǔ)償式仿肌肉牽引裝置進(jìn)行串聯(lián)或并聯(lián)的方式改變傳導(dǎo)力的大小，通過電腦控制實(shí)現(xiàn)有組織的工作集群，共同作用于目標(biāo)物體。形成一種儲(chǔ)能補(bǔ)償式仿肌肉牽引組織。柔性連接的兩端分別固定在目標(biāo)運(yùn)動(dòng)體上，沒有完整的閉循環(huán)。
[0016]通過本方案實(shí)施可以解決機(jī)器人設(shè)計(jì)領(lǐng)域動(dòng)力傳輸損失大和傳輸力矩小的問題，方便的用于機(jī)器人設(shè)計(jì)和制造，通過此方法可以制造出類人機(jī)器人和其他全仿真動(dòng)物，實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化的機(jī)器人制造和生產(chǎn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種儲(chǔ)能補(bǔ)償式仿肌肉牽引組織，其特征是:包括固定架，所述固定架上安裝由智能計(jì)算機(jī)控制的電動(dòng)機(jī)(I)，所述固定架一端鉸接前端力臂(5)，所述電動(dòng)機(jī)(I)輸出軸上安裝齒輪箱齒輪傳動(dòng)裝置(2)，所述齒輪箱齒輪傳動(dòng)裝置(2)與前端力臂(5)之間通過軟傳動(dòng)介質(zhì)(3)連接，所述軟傳動(dòng)介質(zhì)(3)—端與前端力臂(5)固定連接，所述前端力臂(5)與軟傳動(dòng)介質(zhì)(3)之間設(shè)置儲(chǔ)能伸縮裝置(4)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種儲(chǔ)能補(bǔ)償式仿肌肉牽引組織，其特征是:所述軟傳動(dòng)介質(zhì)(3)兩端分別固定在前端力臂(5)上，且兩端不閉合。
【文檔編號(hào)】B25J9/10GK205668265SQ201620263568
【公開日】2016年11月2日
【申請(qǐng)日】2016年3月31日
【發(fā)明人】趙德政
【申請(qǐng)人】趙德政