一種高精度浴缸打磨機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及浴缸打磨領域，尤其涉及一種高精度浴缸打磨機器人，其包括PLC控制系統(tǒng)、浴缸安裝座、控制座、與控制座活動連接的機械臂，及設于該機械臂末端的力控打磨裝置和設于該力控打磨裝置的打磨裝置；所述力控打磨裝置包括：底部安裝座、頂部安裝座、中部固定導向板、精密導向機構(gòu)、伸縮驅(qū)動裝置和高速配比調(diào)節(jié)器；所述高速配比調(diào)節(jié)器設有氣體比例調(diào)節(jié)模塊和氣缸壓力檢測模塊；所述浴缸安裝座設有浴缸鎖定機構(gòu)。所述打磨機器人能根據(jù)加工需要，將所述打磨裝置對浴缸打磨的工作壓力穩(wěn)定在設定范圍內(nèi)，從而保證所述打磨機器人能實現(xiàn)對浴缸進行更高精度的打磨。
【專利說明】
一種高精度浴缸打磨機器人
技術領域
[0001]本實用新型涉及浴缸打磨領域，尤其涉及一種能專門對浴缸進行高精度打磨的打磨機器人。
【背景技術】
[0002]浴缸作為一個深受大眾喜愛并被廣泛使用的浴具，其設計和打磨質(zhì)量就決定了用戶使用的舒適感高低。
[0003]浴缸的生產(chǎn)過程中打磨是必須要經(jīng)過的工藝流程。浴缸在打磨過程中，打磨設備不能再僅僅能現(xiàn)實對浴缸打磨就行了，而要求這些打磨設備對打磨壓力具有很好的控制和調(diào)節(jié)能力，從而能對浴缸進行更精準的打磨，進而提高浴缸的質(zhì)量。
[0004]現(xiàn)有的打磨設備的打磨工作端大都還是采用剛性連接，不設有壓力調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu);有少數(shù)的打磨設備的打磨工作端會設置彈簧，利用彈簧的復位彈力來調(diào)節(jié)打磨工作端與浴缸之間的打磨壓力，但是這種打磨壓力調(diào)節(jié)方式，僅僅只是機械彈簧的復位調(diào)節(jié)，而且調(diào)節(jié)的打磨壓力范圍和打磨時壓力的實際壓力是無法得知的，因此根本無法真正通過精準調(diào)節(jié)打磨壓力進而實現(xiàn)對浴缸的精準打磨。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]本實用新型的目的在于提出一種能專門對浴缸進行高精度打磨的打磨機器人，其在打磨過程中快速自動調(diào)節(jié)所需的工作壓力大小，從而滿足不同產(chǎn)品所需要的打磨要求，使得浴缸的打磨質(zhì)量得到極大的提高。
[0006]為達此目的，本實用新型采用以下技術方案:
[0007]一種高精度浴缸打磨機器人，其包括PLC控制系統(tǒng)、浴缸安裝座、控制座、與控制座活動連接的機械臂，及設于該機械臂末端的力控打磨裝置和設于該力控打磨裝置的打磨裝置；
[0008]具體的所述力控打磨裝置包括:底部安裝座、頂部安裝座、中部固定導向板、精密導向機構(gòu)、伸縮驅(qū)動裝置和高速配比調(diào)節(jié)器;所述中部固定導向板設有導向安裝孔和驅(qū)動安裝孔;所述底部安裝座和所述頂部安裝座正對且平行設置，所述精密導向機構(gòu)和所述伸縮裝置的下端設于所述底部安裝座的頂面，所述精密導向機構(gòu)和所述伸縮裝置的上端為驅(qū)動端，所述精密導向機構(gòu)和所述伸縮裝置的驅(qū)動端均設于所述頂部安裝座的底面;所述中部固定導板設于所述精密導向機構(gòu)和所述伸縮裝置的中部，所述精密導向機構(gòu)和所述伸縮驅(qū)動裝置的非伸縮驅(qū)動部分的上端分別固定于所述導向安裝孔和所述驅(qū)動安裝孔;所述伸縮驅(qū)動裝置為兩個伸縮氣缸;所述伸縮氣缸連接有驅(qū)動管路，所述驅(qū)動管路設有所述高速配比調(diào)節(jié)器，所述高速配比調(diào)節(jié)器設有氣體比例調(diào)節(jié)模塊和氣缸壓力檢測模塊;所述PLC控制系統(tǒng)與精密導向機構(gòu)、伸縮驅(qū)動裝置、高速配比調(diào)節(jié)器、打磨裝置和控制座電聯(lián)接;所述浴缸安裝座設有浴缸鎖定機構(gòu)，所述浴缸鎖定機構(gòu)包括中心固定軸，和位于中心固定軸周邊的限位凸塊。
[0009]更優(yōu)的，所述中部固定導向板設有一個導向安裝孔和兩個驅(qū)動安裝孔，兩個所述驅(qū)動安裝孔的幾何中心位于以所述導向安裝孔的幾何中心為圓心的同一條圓弧上，且兩個驅(qū)動安裝孔不重疊。
[0010]更優(yōu)的，所述力控打磨裝置還包括:伸縮防護罩和快速夾持機構(gòu);所述快速夾持機構(gòu)的安裝端設于所述頂部安裝座，所述快速夾持機構(gòu)的夾持端連接所述打磨裝置;所述伸縮防護罩與所述底部安裝座和頂部安裝座拼接成一個防護腔，所述中部固定導向板、精密導向機構(gòu)、伸縮驅(qū)動裝置和高速配比調(diào)節(jié)器均設于所述防護腔內(nèi)。
[0011]更優(yōu)的，所述打磨裝置包括:固定底座和打磨頭;所述固定底座設有通孔狀的安裝腔，所述安裝腔的側(cè)面設有開口部，所述固定底座的上端面設有一對固定耳，所述固定耳分別位于所述安裝腔的兩側(cè)，所述固定耳的上端設有轉(zhuǎn)動孔;所述打磨頭的上端設有轉(zhuǎn)動裝置，所述轉(zhuǎn)動裝置的轉(zhuǎn)動軸連接有打磨刀具;所述打磨頭設有延伸部，所述延伸部的上端鉸接于所述打磨頭的底部，所述延伸部的下端設有限位臺階部;所述延伸部設于所述固定底座的安裝腔內(nèi)，所述打磨頭的兩側(cè)分別連接于一對所述固定耳設有的兩個轉(zhuǎn)動孔，且所述打磨頭能繞著所述轉(zhuǎn)動孔轉(zhuǎn)動;所述限位臺階部在所述開口部內(nèi)移動并限位于所述開口部的頂面;所述延伸部的下端與所述滑動底座通過伸縮驅(qū)動機構(gòu)連接。
[0012]更優(yōu)的，所述快速夾持機構(gòu)或所述快速夾持機構(gòu)與所述打磨裝置之間設有壓力感應裝置。
[0013]更優(yōu)的，還設有支架，所述控制座安裝于所述支架，且所述浴缸安裝座與所述支架的相對位置保持不變。
[0014]更優(yōu)的，所述浴缸安裝座包括:安裝框架、驅(qū)動電機、轉(zhuǎn)動機構(gòu)、轉(zhuǎn)盤和浴缸鎖定機構(gòu);所述驅(qū)動電機和所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)設于所述安裝框架內(nèi)，且所述驅(qū)動電機通過齒輪傳動的方式帶動所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)轉(zhuǎn)動;所述轉(zhuǎn)盤設于所述安裝框架上方，且所述轉(zhuǎn)盤的底面的幾何中心處與所述傳動機構(gòu)的上端連接;所述浴缸鎖定機構(gòu)設于所述轉(zhuǎn)盤的上表面。
[0015]更優(yōu)的，所述安裝框架的四周設有保護殼，且所述保護殼設有可開啟或關閉的窗口結(jié)構(gòu)。
[0016]本實用新型根據(jù)上述內(nèi)容提出一種高精度浴缸打磨機器人，其設有的所述精密導向機構(gòu)保證了所述伸縮驅(qū)動裝置的伸縮方向精準，所述高速配比調(diào)節(jié)器控制所述伸縮驅(qū)動裝置的輸出壓力，使得所述力控打磨裝置能精確輸出浴缸機器人力控打磨時所需壓力，滿足高精度浴缸的打磨工藝要求，進而大大提高了浴缸質(zhì)量。
【附圖說明】
[0017]圖1是本實用新型的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2是本實用新型中所述力控打磨裝置的一個實施例去除伸縮防護罩后的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖3是本實用新型中所述力控打磨裝置的一個實施例的分解結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖4是所述中部固定導向板的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021 ]圖5是所述打磨裝置的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖6是圖1中所示的實施例中浴缸安裝座去除保護殼后的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]其中:力控打磨裝置100，底部安裝座110，頂部安裝座120，中部固定導向板130，導向安裝孔131，驅(qū)動安裝孔132，精密導向機構(gòu)140，伸縮驅(qū)動裝置150，高速配比調(diào)節(jié)器160，伸縮防護罩170，快速夾持機構(gòu)180，打磨裝置200，固定底座210，安裝腔211，開口部212，固定耳213，轉(zhuǎn)動孔214，打磨頭220，轉(zhuǎn)動裝置221，打磨刀具222，延伸部230，限位臺階部231，伸縮驅(qū)動機構(gòu)232，控制座310，機械臂320，支架330，浴缸安裝座400，驅(qū)動電機410，轉(zhuǎn)動機構(gòu)420，轉(zhuǎn)盤430，浴缸鎖定機構(gòu)440，保護殼441，中心固定軸442，限位凸塊443。
【具體實施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖并通過【具體實施方式】來進一步說明本實用新型的技術方案。
[0025]如圖1-6所示，一種高精度浴缸打磨機器人，其包括PLC控制系統(tǒng)、浴缸安裝座400、控制座310、與控制座310活動連接的機械臂320，及設于該機械臂320末端的力控打磨裝置100和設于該力控打磨裝置100的打磨裝置200;所述力控打磨裝置100包括:底部安裝座110、頂部安裝座120、中部固定導向板130、精密導向機構(gòu)140、伸縮驅(qū)動裝置150和高速配比調(diào)節(jié)器160;所述中部固定導向板130設有導向安裝孔131和驅(qū)動安裝孔132;所述底部安裝座110和所述頂部安裝座120正對且平行設置，所述精密導向機構(gòu)140和所述伸縮裝置的下端設于所述底部安裝座110的頂面，所述精密導向機構(gòu)140和所述伸縮裝置的上端為驅(qū)動端，所述驅(qū)動端均設于所述頂部安裝座120的底面;所述中部固定導板設于所述精密導向機構(gòu)140和所述伸縮裝置的中部，所述精密導向機構(gòu)140和所述伸縮驅(qū)動裝置150的非伸縮驅(qū)動部分的上端分別固定于所述導向安裝孔131和所述驅(qū)動安裝孔132;所述伸縮驅(qū)動裝置150為兩個伸縮氣缸;所述伸縮氣缸連接有驅(qū)動管路，所述驅(qū)動管路設有所述高速配比調(diào)節(jié)器160，所述高速配比調(diào)節(jié)器160設有氣體比例調(diào)節(jié)模塊和氣缸壓力檢測模塊;所述PLC控制系統(tǒng)與精密導向機構(gòu)140、伸縮驅(qū)動裝置150、高速配比調(diào)節(jié)器160、打磨裝置200和控制座310電聯(lián)接;所述浴缸安裝座400設有浴缸鎖定機構(gòu)440，所述浴缸鎖定機構(gòu)440包括中心固定軸442，和位于中心固定軸442周邊的限位凸塊443，中心固定軸442穿過浴缸底部的下水口，限位凸塊443對浴缸底部凹槽進行限位，從而將浴缸固定安裝與浴缸安裝座400。
[0026]所述氣缸壓力檢測模塊實時對氣缸內(nèi)的工作壓力進行檢測，所述氣體比例調(diào)節(jié)模塊根據(jù)檢測到的壓力和設定的工作壓力的比較結(jié)果，對伸縮氣缸的管路中氣體進行調(diào)節(jié)，從而使得伸縮氣缸的工作壓力穩(wěn)定在設定范圍內(nèi)。
[0027]所述精密導向機構(gòu)140保證了所述伸縮驅(qū)動裝置150的伸縮方向精準，所述高速配比調(diào)節(jié)器160控制所述伸縮驅(qū)動裝置150的輸出壓力，使得所述力控打磨裝置100能精確輸出機器人力控打磨時所需壓力，滿足高精度浴缸的打磨工藝要求，進而大大提高了浴缸質(zhì)量。
[0028]所述中部固定導向板130設有一個導向安裝孔131和兩個驅(qū)動安裝孔132，兩個所述驅(qū)動安裝孔132的幾何中心位于以所述導向安裝孔131的幾何中心為圓心的同一條圓弧上，且兩個驅(qū)動安裝孔132不重疊。
[0029]所述精密導向機構(gòu)140也為伸縮機構(gòu)，但是本身是不提供驅(qū)動力，其保證了所述頂部安裝座120始終相對于所述頂部安裝座120沿直線運動;所述伸縮驅(qū)動裝置150不能安裝過多亦不能只設置一個，設置成一個時一個伸縮驅(qū)動裝置150和精密導向機構(gòu)140在一個平面上，驅(qū)動時驅(qū)動力可能不夠，而且在該平面兩側(cè)的晃動也會很大;設置越多的伸縮驅(qū)動裝置150，一方面會增加設備的重量，導致機械臂320的控制座310負載過大，響應速度也會下降，另一方面由于伸縮驅(qū)動裝置150各自的性能還是有差別的，會在驅(qū)動響應時反應速度和驅(qū)動效果各有差異，同時它們都是安裝在同一個頂部安裝板上的，會導致彼此之間工作時受到牽連影響；只設置兩個所述伸縮驅(qū)動裝置150就可以很好的解決上述問題；
[0030]更優(yōu)的，兩個伸縮驅(qū)動裝置150的安裝位置被限定，使得兩個所述伸縮驅(qū)動裝置150到所述精密導向機構(gòu)140的距離相等，同時兩個所述伸縮驅(qū)動裝置150和精密驅(qū)動裝置的安裝位置在所述中部固定導向板130上組成等腰三角形，使得所述伸縮驅(qū)動裝置150在驅(qū)動所述精密導向裝置一起伸縮時，兩個所述伸縮驅(qū)動裝置150對精密導向裝置的作用效果幾乎保持一致，讓所述精密導向裝置能隨著伸縮驅(qū)動裝置150—起更加順暢穩(wěn)定精確的運動。
[0031]所述力控打磨裝置100還包括:伸縮防護罩170和快速夾持機構(gòu)180;所述快速夾持機構(gòu)180的安裝端設于所述頂部安裝座120，所述快速夾持機構(gòu)180的夾持端連接所述打磨裝置200;所述伸縮防護罩170與所述底部安裝座110和頂部安裝座120拼接成一個防護腔，所述中部固定導向板130、精密導向機構(gòu)140、伸縮驅(qū)動裝置150和高速配比調(diào)節(jié)器160均設于所述防護腔內(nèi)。所述快速夾持機構(gòu)180使得打磨裝置200的安裝和拆卸更加方便，從而能實現(xiàn)對更多不同浴缸的打磨;所述伸縮防護罩170能在不妨礙所述底部安裝座110和所述頂部安裝座120的相對移動的情況下，對所述力控打磨裝置100內(nèi)部的結(jié)構(gòu)進行很好的保護，使得所述力控打磨裝置100能長期穩(wěn)定工作。
[0032]所述打磨裝置200包括:固定底座210和打磨頭220;所述固定底座210設有通孔狀的安裝腔211，所述安裝腔211的側(cè)面設有開口部212，所述固定底座210的上端面設有一對固定耳213，所述固定耳213分別位于所述安裝腔211的兩側(cè)，所述固定耳213的上端設有轉(zhuǎn)動孔214;所述打磨頭220的上端設有轉(zhuǎn)動裝置221，所述轉(zhuǎn)動裝置221的轉(zhuǎn)動軸連接有打磨刀具222;所述打磨頭220設有延伸部230，所述延伸部230的上端鉸接于所述打磨頭220的底部，所述延伸部230的下端設有限位臺階部231;所述延伸部230設于所述固定底座210的安裝腔211內(nèi)，所述打磨頭220的兩側(cè)分別連接于一對所述固定耳213設有的兩個轉(zhuǎn)動孔214，且所述打磨頭220能繞著所述轉(zhuǎn)動孔214轉(zhuǎn)動;所述限位臺階部231在所述開口部212內(nèi)移動并限位于所述開口部212的頂面；
[0033]所述延伸部230的下端與所述滑動底座通過伸縮驅(qū)動機構(gòu)232連接。使得所述打磨頭220能在所述伸縮驅(qū)動機構(gòu)232的驅(qū)動下繞著所述轉(zhuǎn)動孔214在一定范圍內(nèi)上下擺動，且打磨刀具222不會與所述固定底座210發(fā)生碰撞，讓打磨刀具222能根據(jù)打磨需要實現(xiàn)更細微的調(diào)節(jié)，進一步提高打磨精度。
[0034]所述快速夾持機構(gòu)180或所述快速夾持機構(gòu)180與所述打磨裝置200之間設有壓力感應裝置。使得所述力控打磨裝置100除了利用所述高速配比調(diào)節(jié)器160對伸縮驅(qū)動裝置150的輸出進行控制外，控制系統(tǒng)還會根據(jù)壓力感應裝置檢測到靠近打磨裝置200的位置的壓力，對伸縮驅(qū)動裝置150的輸出壓力進一步進行調(diào)整，從而使得打磨時壓力更加精準可控。
[0035]高精度浴缸打磨機器人還設有支架330，所述控制座310安裝于所述支架330，且所述浴缸安裝座400與所述支架330的相對位置保持不變。從而保證了安裝在浴缸安裝座400上的浴缸與所述控制座310的相對位置是不變的，在對所述打磨機器人的打磨操作進行編程時，可根據(jù)所述控制座310和所述浴缸安裝座400的位置關系來設計，進而使得所述打磨機器人的編程和實際打磨工作能更加精準高效。
[0036]所述浴缸安裝座400包括:安裝框架、驅(qū)動電機410、轉(zhuǎn)動機構(gòu)420、轉(zhuǎn)盤430和浴缸鎖定機構(gòu)440;所述驅(qū)動電機410和所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)420設于所述安裝框架內(nèi)，且所述驅(qū)動電機410通過齒輪傳動的方式帶動所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)420轉(zhuǎn)動;所述轉(zhuǎn)盤430設于所述安裝框架上方，且所述轉(zhuǎn)盤430的底面的幾何中心處與所述傳動機構(gòu)的上端連接;所述浴缸鎖定機構(gòu)440設于所述轉(zhuǎn)盤430的上表面。待打磨的浴缸被所述浴缸鎖定機構(gòu)440固定，所述轉(zhuǎn)盤430在驅(qū)動電機410的帶動下穩(wěn)定轉(zhuǎn)動，使得待打磨的浴缸能在打磨過程中，根據(jù)打磨角度需要而自身轉(zhuǎn)動，從而保證了所述打磨機器人的打磨自由度更高，能對浴缸進行更高精度的自動打磨。
[0037]所述安裝框架的四周設有保護殼441，且所述保護殼441設有可開啟或關閉的窗口結(jié)構(gòu)。工作人員可通過所述窗口結(jié)構(gòu)，實時觀察所述浴缸安裝座400內(nèi)部結(jié)構(gòu)，便于及時發(fā)現(xiàn)問題和對其快速進行維修或保養(yǎng)。
[0038]所述打磨機器人在實際打磨工作時，先在所述PLC控制系統(tǒng)內(nèi)編好操作程序，并根據(jù)打磨精度要求，預設好所述力控打磨裝置100中的伸縮驅(qū)動裝置150的工作壓力范圍；再將待打磨的浴缸安裝至所述浴缸安裝座400上，并進行打磨零點位置校正;最后開啟所述打磨機器人就可以實現(xiàn)對帶待打磨浴缸的自動打磨。更優(yōu)的，在所述打磨機器人對待打磨浴缸進行打磨時，所述高速配比調(diào)節(jié)器160可以實時檢測所述伸縮驅(qū)動裝置150內(nèi)部的氣體壓力，如果所述伸縮氣缸內(nèi)部的氣壓超過之前預設的壓力范圍，所述高速配比調(diào)節(jié)器160即可調(diào)節(jié)管路內(nèi)的氣體流動情況，進而調(diào)節(jié)所述伸縮驅(qū)動裝置150的工作壓力，使得所述伸縮驅(qū)動裝置150的工作壓力穩(wěn)定在預設的壓力范圍內(nèi)。
[0039]所述打磨機器人能根據(jù)加工需要，將所述打磨裝置200對浴缸打磨的工作壓力穩(wěn)定在設定范圍內(nèi)，從而保證所述打磨機器人能實現(xiàn)對浴缸進行更高精度的打磨。
[0040]以上結(jié)合具體實施例描述了本實用新型的技術原理。這些描述只是為了解釋本實用新型的原理，而不能以任何方式解釋為對本實用新型保護范圍的限制?；诖颂幍慕忉?，本領域的技術人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動即可聯(lián)想到本實用新型的其它【具體實施方式】，這些方式都將落入本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種高精度浴缸打磨機器人，其特征在于，包括PLC控制系統(tǒng)、浴缸安裝座、控制座、與控制座活動連接的機械臂，及設于該機械臂末端的力控打磨裝置和設于該力控打磨裝置的打磨裝置； 所述力控打磨裝置包括:底部安裝座、頂部安裝座、中部固定導向板、精密導向機構(gòu)、伸縮驅(qū)動裝置和高速配比調(diào)節(jié)器； 所述中部固定導向板設有導向安裝孔和驅(qū)動安裝孔； 所述底部安裝座和所述頂部安裝座正對且平行設置，所述精密導向機構(gòu)和所述伸縮裝置的下端設于所述底部安裝座的頂面，所述精密導向機構(gòu)和所述伸縮裝置的上端為驅(qū)動端，且所述精密導向機構(gòu)和所述伸縮裝置的驅(qū)動端均設于所述頂部安裝座的底面； 所述中部固定導板設于所述精密導向機構(gòu)和所述伸縮裝置的中部，所述精密導向機構(gòu)和所述伸縮驅(qū)動裝置的非伸縮驅(qū)動部分的上端分別固定于所述導向安裝孔和所述驅(qū)動安裝孔； 所述伸縮驅(qū)動裝置為兩個伸縮氣缸;所述伸縮氣缸連接有驅(qū)動管路，所述驅(qū)動管路設有所述高速配比調(diào)節(jié)器，所述高速配比調(diào)節(jié)器設有氣體比例調(diào)節(jié)模塊和氣缸壓力檢測模塊； 所述PLC控制系統(tǒng)與精密導向機構(gòu)、伸縮驅(qū)動裝置、高速配比調(diào)節(jié)器、打磨裝置和控制座電聯(lián)接； 所述浴缸安裝座設有浴缸鎖定機構(gòu)，所述浴缸鎖定機構(gòu)包括中心固定軸和位于中心固定軸周邊的限位凸塊。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高精度浴缸打磨機器人，其特征在于，所述中部固定導向板設有一個導向安裝孔和兩個驅(qū)動安裝孔，兩個所述驅(qū)動安裝孔的幾何中心位于以所述導向安裝孔的幾何中心為圓心的同一條圓弧上，且兩個驅(qū)動安裝孔不重疊。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高精度浴缸打磨機器人，其特征在于，還包括伸縮防護罩和快速夾持機構(gòu)； 所述快速夾持機構(gòu)的安裝端設于所述頂部安裝座，所述快速夾持機構(gòu)的夾持端連接所述打磨裝置； 所述伸縮防護罩與所述底部安裝座和頂部安裝座拼接成一個防護腔，所述中部固定導向板、精密導向機構(gòu)、伸縮驅(qū)動裝置和高速配比調(diào)節(jié)器均設于所述防護腔內(nèi)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高精度浴缸打磨機器人，其特征在于，所述打磨裝置包括:固定底座和打磨頭； 所述固定底座設有通孔狀的安裝腔，所述安裝腔的側(cè)面設有開口部，所述固定底座的上端面設有一對固定耳，所述固定耳分別位于所述安裝腔的兩側(cè)，所述固定耳的上端設有轉(zhuǎn)動孔； 所述打磨頭的上端設有轉(zhuǎn)動裝置，所述轉(zhuǎn)動裝置的轉(zhuǎn)動軸連接有打磨刀具;所述打磨頭設有延伸部，所述延伸部的上端鉸接于所述打磨頭的底部，所述延伸部的下端設有限位臺階部； 所述延伸部設于所述固定底座的安裝腔內(nèi)，所述打磨頭的兩側(cè)分別連接于一對所述固定耳設有的兩個轉(zhuǎn)動孔，且所述打磨頭能繞著所述轉(zhuǎn)動孔轉(zhuǎn)動;所述限位臺階部在所述開口部內(nèi)移動并限位于所述開口部的頂面； 所述延伸部的下端與滑動底座通過伸縮驅(qū)動機構(gòu)連接。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種高精度浴缸打磨機器人，其特征在于，所述快速夾持機構(gòu)或所述快速夾持機構(gòu)與所述打磨裝置之間設有壓力感應裝置。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高精度浴缸打磨機器人，其特征在于，還設有支架，所述控制座安裝于所述支架，且所述浴缸安裝座與所述支架的相對位置保持不變。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高精度浴缸打磨機器人，其特征在于，所述浴缸安裝座包括:安裝框架、驅(qū)動電機、轉(zhuǎn)動機構(gòu)、轉(zhuǎn)盤和浴缸鎖定機構(gòu)； 所述驅(qū)動電機和所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)設于所述安裝框架內(nèi)，且所述驅(qū)動電機通過齒輪傳動的方式帶動所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)轉(zhuǎn)動;所述轉(zhuǎn)盤設于所述安裝框架上方，且所述轉(zhuǎn)盤的底面的幾何中心處與所述傳動機構(gòu)的上端連接;所述浴缸鎖定機構(gòu)設于所述轉(zhuǎn)盤的上表面。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種高精度浴缸打磨機器人，其特征在于，所述安裝框架的四周設有保護殼，且所述保護殼設有可開啟或關閉的窗口結(jié)構(gòu)。
【文檔編號】B25J19/00GK205685358SQ201620382548
【公開日】2016年11月16日
【申請日】2016年4月28日 公開號201620382548.1, CN 201620382548, CN 205685358 U, CN 205685358U, CN-U-205685358, CN201620382548, CN201620382548.1, CN205685358 U, CN205685358U
【發(fā)明人】梁英, 袁小云, 周全
【申請人】廣東利迅達機器人系統(tǒng)股份有限公司