專利名稱：自動爬樓冷氣溶膠滅火機器人的制作方法
技術領域：
本實用新型屬于消防裝置技術領域，涉及一種自動爬樓冷氣溶膠滅火機器人。
背景技術：
由于城市化進程的不斷加快，高層建筑特別是各種娛樂場所、辦公大樓、超級商場 以及圖書館等不斷增加，加之城市基礎設施的進一步完善，地鐵逐漸成為大中城市的主要 設施，隨之而來的是各種事故及火災時有發(fā)生，而這些地方由于環(huán)境及地理位置特殊，一般 的重型裝備由于難以抵達現(xiàn)場，只能在外圍進行施救，對火災的控制有效，而對火災的撲救 難以起到實質性的效果，目前撲救高層建筑和地鐵火災一直是困擾消防領域的世界性難 題。目前對于高層建筑火災，最有效的撲救方式是采用舉高噴射消防車，由于該種設 備只能在建筑外部撲救，往往對建筑內部的火源難以企及，不能解決根本問題，只是起到控 制火勢和防止火災漫延的目的，加之其噴射的滅火劑一般為水或泡沫，其滅火效率低下不 能起到很好的效果，而對那些需要特殊保護的場所如圖書館、機房以及文物建筑往往會 帶來意想不到的損壞，如韓國的崇禮門火災最后就是由于采用大量的水撲救而致其完全毀 損。而其它滅火劑如A類泡沫滅火裝置，由于受到輸送高度的限制，輸送到高層后往 往都是缺少水地干泡沫，其滅火效率大打折扣，只能起到隔熱效果。并且A類泡沫價格高， 使用成本大。目前車載式冷氣溶膠滅火裝置，由于其體積和重量較大，結構復雜，加之其不能長 距離輸送的特點，因此只能限于室外使用，不能進入建筑內部滅火。而目前所有應用于爬樓的機器人均為智能和玩具機器人，因此其體積和重量均較 小，只能攜帶很少的負重，因此不具有實際使用價值；即使是目前具有較大載重能力的爬樓 輪椅其攜帶重量也不超過100kg，并且由于沒有穩(wěn)定及防傾翻裝置，因此在爬樓時還需隨行 人員的幫助；而目前世界上最先進的德國產“陸虎60”排煙機器人，由于它所采用的是發(fā)動 機驅動液壓系統(tǒng)的傳統(tǒng)結構形式，因此操作復雜、故障率高、缺乏靈活性、特別是自重和體 積相對來說都很大，而且最致命的缺點是無法進一步小型化，況且由于自身體積的限制，所 裝發(fā)動機功率往往都不大，因此其載重量也不超過250kg ；另外其寬度均超過1. 3米，遠遠 大于普通建筑樓梯的標準，根本不具有爬樓的可能。
發(fā)明內容本實用新型的目的在于提供一種自動爬樓冷氣溶膠滅火機器人，將冷氣溶膠滅火 裝置安裝于可自動行走及攀爬普通建筑樓梯或地鐵樓梯的遙控機器人上，實現(xiàn)了在建筑內 部進行爬樓及滅火的功能。本實用新型采用的技術方案是，一種自動爬樓冷氣溶膠滅火機器人，包括在履帶 式自動行走底盤上設置的冷氣溶膠滅火裝置、緊急噴射自保裝置、控制及圖像傳輸系統(tǒng)；冷氣溶膠滅火裝置包括氮氣瓶組、進氣管路a、進氣管路b、進氣管路C、干粉罐、出粉管路a、出 粉管路b、混合器a、混合器b、噴射裝置a、噴射裝置b與噴管；干粉罐和氮氣瓶組固定安裝 于履帶式自動行走底盤上，氮氣瓶組上分別連接有進氣管路a、進氣管路b、進氣管路c ；進 氣管路b連接有干粉罐，干粉罐通過出粉管路a與混合器a連接，進氣管路a也與混合器a 連接，混合器a上設置有噴射裝置a，噴射裝置a上設置有噴管；干粉罐還通過出粉管路b 與混合器b連接，進氣管路c也與混合器b連接，混合器b上設置有噴射裝置b，噴射裝置 b上也設置有噴管；噴射裝置a設置在干粉罐上，噴射裝置b設置在履帶式自動行走底盤 上；履帶式自動行走底盤包括蓄電池組、支承底盤、履帶驅動系統(tǒng)、穩(wěn)定及防傾翻機構，蓄電 池組安裝在支承底盤上；履帶驅動系統(tǒng)包括驅動器、減速器、左右履帶驅動輪、左右連桿、左 右壓輪、左右履帶，驅動器、減速器、左右壓輪均固定安裝在支承底盤上，驅動器與減速器相 連，該減速器與左右履帶驅動輪相連，左右履帶驅動輪上的外齒驅動左右履帶，該左右壓輪 通過左右連桿與左右履帶驅動輪相連，從而使左右履帶張緊安裝；穩(wěn)定及防傾翻機構是一 個可升降裝置，包括帶減速器的執(zhí)行電機、支撐體、轉軸和能夠轉動的滑動支撐體，執(zhí)行電 機上下兩端分別與支承底盤和支撐體鉸接，支撐體上端通過轉軸與支承底盤鉸接安裝，支 撐體下端鉸接于與滑動支撐體上，該滑動支撐體與地面滑動接觸，并可隨履帶式自動行走 底盤同步行走。本實用新型的特征還在于，干粉罐包括安全閥、罐蓋、出粉管道a、出粉管道b、進氣管道、環(huán)形配風管、噴嘴、 扇形出粉口 a、扇形出粉口 b、排污閥、罐腳；罐腳焊接于干粉罐的底部，安全閥和罐蓋均安 裝于干粉罐的頂部，干粉罐的底部裝有排污閥和環(huán)形配風管，在環(huán)形配風管的上端面裝有 8-12只噴嘴，進氣管道由干粉罐的側壁進入并與環(huán)形配風管相通，出粉管道a由干粉罐的 側壁進入并通過扇形出粉口 a伸向干粉罐的底部，出粉管道b由干粉罐的側壁進入并通過 扇形出粉口 b伸向干粉罐的底部；出粉管路a與干粉罐內的扇形出粉口 a相通，出粉管路b 與干粉罐內的扇形出粉口 b相通，氮氣瓶組通過進氣管路b與干粉罐內的進氣管道相通。緊急噴射自保裝置包括自帶氣壓的干粉瓶、管路與自保噴射裝置，干粉瓶固定安 裝于支撐底盤上，并通過管路與自保噴射裝置相連，自保噴射裝置安裝在干粉罐的上部?？刂萍皥D像傳輸系統(tǒng)包括無線控制器、無線接收裝置、圖像傳輸裝置、顯示屏、攝 像裝置a、攝像裝置b，顯示屏共有兩個，分別安裝在無線控制器的頂蓋上，無線接收裝置分 別與驅動器、驅動執(zhí)行電機、冷氣溶膠滅火裝置上的閥門、干粉瓶上的閥門、攝像裝置a、攝 像裝置b連接；攝像裝置a安裝在履帶式自動行走底盤前端下部，攝像裝置b安裝在履帶式 自動行走底盤后頂部。本實用新型與現(xiàn)有技術相比，其顯著優(yōu)點(1)滅火采用航空噴射結構及“氣-粉 兩相射流”噴射技術，并使用冷氣溶膠滅火劑，可撲滅不宜用水滅火的倉庫、配電房、圖書館 以及計算機房火災，能快速撲滅密閉空間內(高層建筑內或地下場所)的A、B、C、D類火災， 使物質不受水漬損失，很好的起到了減少損失的目的。(2)當超細干粉滅火劑在有限空間 中形成的濃度達到100 150g/m3時，大火將在幾秒鐘內熄滅，此后只需要維持此濃度使火 場降溫，即可防止可燃物復燃。因此本實用新型在有限空間內具有極高的滅火效率和很好 的抗復燃性。(3)抑制易燃性氣體爆轟、爆炸的噴射；對因泄漏而充滿易燃易爆氣體的有限 空間，實行注入冷氣溶膠的抑爆性噴射，使超細干粉顆粒與可燃性氣體混和，可有效的防止可燃性氣體發(fā)生猛烈爆轟、爆燃，為救援贏得處置時間。(4)快速撲滅地鐵等重大火災。地 鐵隧道大火的高溫使消防人員和消防裝備無法進入其內滅火，致使大火可持續(xù)燃燒數(shù)小時 至數(shù)天之久，造成重大損失。但是，地鐵大火仍然需要外界含氧高的空氣向火源流動補充， 冷氣溶膠滅火裝置向補充流動的氣流中射入由超細干粉生成的大流量冷氣溶膠滅火劑，從 而迫使隧道大火很快熄滅。(5)具備重載時快速、安全的爬樓能力本實用新型所采用的 履帶式自動行走機械可以實現(xiàn)正常行走、后退、轉向及原地轉向的功能，因此具有轉彎半徑 小，操作靈活的優(yōu)勢，加上其獨有的穩(wěn)定及防傾翻裝置，從而使消防機器人在其外形尺寸不 大于1050X850X 1700mm(長X寬X高)時，其承載能力達1_1. 5噸以上時能安全、順利的 上下普通建筑樓梯和地鐵樓梯，從而解決了大型滅火設備不能抵達上述場合的難題。(6 )具 有耐高溫、抗輻射及防爆的特性由于本實用新型所采用的材料均具備耐高溫、抗輻射及防 爆的特性，加上其獨有的安全自保裝置和穩(wěn)定及防傾翻機構，從而確保消防機器人能安全、 快速的進入建筑內部并深入火場，從而實現(xiàn)滅火以及偵察之功能。(7)本實用新型采用的在 緊急情況時可噴射超細干粉或干粉包的緊急噴射自保裝置，因其使用的滅火劑-超細干粉 在有效空間所具有的良好的滅火性能，從而較好的解決了目前消防裝備在滅火及搶險過程 中的自身安全問題，為搶險救援提供了可靠的安全保證。(8)由于本實用新型采用了帶顯示 屏的無線控制結構，使得消防隊員即使在300米以外的距離仍然可以方便的操控消防機器 人，從而大大降低了消防隊員自身的危險性。

圖1為本實用新型自動爬樓冷氣溶膠滅火機器人控制原理圖。圖2為本實用新型中履帶驅動系統(tǒng)結構示意圖。圖3為本實用新型自動爬樓冷氣溶膠滅火機器人外形結構示意圖。圖4為本實用新型中穩(wěn)定及防傾翻機構的結構示意圖。圖5為本實用新型中冷氣溶膠滅火裝置原理圖。圖6為本實用新型中干粉罐結構示意圖。圖7為本實用新型中噴射裝置結構示意圖。圖8為本實用新型中緊急自保噴射裝置的結構示意圖。圖中，1.自動爬樓冷氣溶膠滅火機器人，2.履帶式自動行走底盤，3.冷氣溶膠滅 火裝置，4.緊急噴射自保裝置，5.控制及圖像傳輸系統(tǒng)，6.蓄電池組，7.支承底盤，8.履 帶驅動系統(tǒng)，9.穩(wěn)定及防傾翻機構，10.驅動器，11.減速器，12.左右履帶驅動輪，13.左右 連桿，14.左右壓輪，15.左右履帶，16.執(zhí)行電機，17.支撐體，18.滑動支撐體，19.轉軸， 20.干粉罐，21.氮氣瓶組，22.噴管，23.混合器a，M.出粉管路a，25.出粉管路b，26. 進氣管路a，27.進氣管路進氣管路c，四.安全閥，30.罐蓋，31.出粉管道a，32. 出粉管道b，33.進氣管道，34.環(huán)形配風管，35.噴嘴，36.扇形出粉口 a，37.扇形出粉 口 b，38.排污閥，39.罐腳，40.圖像傳輸裝置，41.顯示屏，42.干粉瓶，43.攝像裝置a， 44.攝像裝置b，45.管路，46.自保噴射裝置，47.噴射裝置a，48.噴射裝置b，49.混合 器b，50.無線控制器，51.無線接收裝置。
具體實施方式

以下結合附圖和具體實施方式
對本實用新型進行詳細說明。結合圖1和圖3，本實用新型自動爬樓冷氣溶膠滅火機器人1，包括履帶式自動行 走底盤2、冷氣溶膠滅火裝置3、緊急噴射自保裝置4、控制及圖像傳輸系統(tǒng)5，冷氣溶膠滅火 裝置3、緊急噴射自保裝置4、控制及圖像傳輸系統(tǒng)5均安裝在履帶式自動行走底盤2上面。 上述的履帶式自動行走底盤2是自動爬樓冷氣溶膠滅火機器人1的載體，它既是整個消防 機器人的運行體也是承載體。結合圖3、圖5與圖6，冷氣溶膠滅火裝置3包括氮氣瓶組21 (氮氣瓶可存貯壓力 大于150bar以上的壓縮氮氣)、進氣管路a26、進氣管路1^27、進氣管路c28、干粉罐20、出粉 管路a24、出粉管路1^25、混合器a23、混合器b49、噴射裝置a47、噴射裝置b48、噴管22。氮 氣瓶組21上分別連接有進氣管路a26、進氣管路1^27、進氣管路c28;進氣管路1^27連接有干 粉罐20，干粉罐20通過出粉管路a M與混合器a 23連接，進氣管路U6也與混合器a23 連接，混合器a 23上設置有噴射裝置a 47，噴射裝置a 47上設置有噴管22，干粉罐20還 通過出粉管路b 25與混合器b 49連接，進氣管路也與混合器b 49連接，混合器b 49 上設置有噴射裝置b 48，噴射裝置b 48上也設置有噴管22。其中，干粉罐20的結構如圖6所示，包括安全閥四、罐蓋30、出粉管道a31、出粉管 道b32、進氣管道33、環(huán)形配風管；34、噴嘴35、扇形出粉口 a36、扇形出粉口 b37、排污閥38、罐 腳39，安全閥四和罐蓋30均安裝于干粉罐20的頂部，在干粉罐20的底部裝有排污閥38和 環(huán)形配風管；34，在環(huán)形配風管；34的上端面裝有8-12只噴嘴35，進氣管道33由干粉罐20的 側壁進入并與環(huán)形配風管；34相通，出粉管道a31由干粉罐20的側壁進入并通過扇形出粉口 a36伸向干粉罐20的底部，出粉管道b32由干粉罐20的側壁進入并通過扇形出粉口 b37伸 向干粉罐20的底部，罐腳39焊接于干粉罐20的底部。干粉罐20和氮氣瓶組21均固定安裝 于履帶式自動行走底盤2的支承底盤7之上，噴射裝置a47、噴射裝置b48均與干粉罐20相 通，并分別安裝于干粉罐20、履帶式自動行走底盤2之上，噴射裝置a47的一端與混合器 連接相通，該混合器aM通過出粉管路a24與干粉罐20內的扇形出粉口 a36相通；噴射裝置 b48的一端與混合器b49連接相通，該混合器b49通過出粉管路b25與干粉罐20內的扇形出 粉口 b37相通；氮氣瓶組21通過進氣管路b27與干粉罐20內的進氣管道33相通。進氣管路a26、進氣管路1^27、進氣管路c28的壓縮氮氣均由高壓氮氣瓶組21提 供，而干粉和壓縮氣體的混合物則經干粉罐20內的扇形出粉口 a36、出粉管道a31、出粉管 路U4至混合器a23，或者經干粉罐20內的扇形出粉口 b37、出粉管道b32、出粉管路b25至 混合器b49，干粉和壓縮氮氣先后共經過干粉罐20和混合器a23、混合器b49 二次混合，從 而保證其氣粉混合比范圍在1 :20 1 :25之間，并最后通過流道結構為先收斂、再擴散的 噴管22噴射出去；如圖7所示，噴管22是采用先收斂、再擴散的流道結構，其噴射率為2 5Kg/s、壓力為 12 15ba。如圖2和圖3所示，履帶式自動行走底盤2包括蓄電池組6 (蓄電池組的電壓可 為直流24V或48V)、支承底盤7、履帶驅動系統(tǒng)8、穩(wěn)定及防傾翻機構9，為冷氣溶膠滅火裝 置3、緊急噴射自保裝置4、控制及圖像傳輸系統(tǒng)5提供動力的蓄電池組6安裝在支承底盤7 上；履帶驅動系統(tǒng)8包括驅動器10、減速器11、左右履帶驅動輪12、左右連桿13、左右壓輪 14、左右履帶15，驅動器10 (驅動器10由兩個直流電機組成，蓄電池組6為驅動器10提供動力，其結構為常規(guī)技術)、減速器11、左右壓輪14均固定安裝在支承底盤7上，驅動器10 與減速器11相連，該減速器11與左右履帶驅動輪12相連，左右履帶驅動輪12上的外齒驅 動左右履帶15，該左右壓輪14通過左右連桿13與左右履帶驅動輪12相連，從而使左右履 帶15張緊安裝。如圖4所示，穩(wěn)定及防傾翻機構9是一個可升降裝置，包括帶減速器的執(zhí) 行電機16、支撐體17、轉軸19和能夠轉動的滑動支撐體18，執(zhí)行電機16上下兩端分別與 支承底盤7和支撐體17鉸接，支撐體17上端通過轉軸19與支承底盤7鉸接安裝，支撐體 17下端鉸接于與滑動支撐18上，該滑動支撐18與地面滑動接觸，并可隨履帶式自動行走 底盤2同步行走?；瑒又?8由傳送帶、滾輪和支撐體組成，滾輪和支撐體設置在傳送帶 內，滾輪安裝在支撐體上，并通過外齒與傳送帶嚙合，轉軸19與支撐體17鉸接。左右履帶 15為梯形結構，其材料為高強度阻燃合成橡膠(內附不銹鋼板)或高強度鋁合金，使履帶式 自動行走機械安全、順利的上下普通建筑樓梯和地鐵樓梯及接近火災現(xiàn)場。履帶式自動行 走底盤2的裝載質量可以大于1噸。履帶驅動系統(tǒng)8可使左右兩根履帶以同向同速、同向 差速，反向同速、反向差速行駛，從而保證組合式自動爬樓冷氣溶膠滅火機器人能夠實現(xiàn)正 常行走、后退、轉向及原地轉向的功能。結合圖8，本實用新型機器人的緊急噴射自保裝置4包括自帶氣壓的干粉瓶42、管 路45和自保噴射裝置46，干粉瓶42固定安裝于支撐底盤7上，并通過管路45與自保噴射 裝置46相連，而自保噴射裝置46安裝在干粉罐20的上部。結合圖1，本實用新型自動爬樓冷氣溶膠滅火機器人的控制及圖像傳輸系統(tǒng)5包 括無線控制器50 (或有線控制器)、無線接收裝置51、圖像傳輸裝置40、顯示屏41、攝像裝 置a43、攝像裝置b44，顯示屏41共有兩個，安裝在無線控制器50的頂蓋上，分別用于接收 和顯示攝像裝置a43、攝像裝置b44傳來的圖像，無線接收裝置51分別與驅動器10、執(zhí)行電 機16、冷氣溶膠滅火裝置3上的閥門、干粉瓶42上的閥門、攝像裝置a43、攝像裝置b44連 接；攝像裝置a43安裝在履帶式自動行走底盤2前端下部用于觀察道路情況，另一個攝像裝 置b44安裝在履帶式自動行走底盤2后頂部，并由可升降裝置控制，用于觀察現(xiàn)場情況；當 需要觀察火場及周邊情況時，首先按下無線控制器50上按鈕，無線接收裝置51會自動開啟 相應的攝像裝置a43、攝像裝置b44并對其進行角度及焦距控制，而攝像裝置a43、攝像裝置 b44將所拍的畫面會通過圖像傳輸裝置40傳給顯示屏41。本實用新型自動爬樓冷氣溶膠滅火機器人的工作過程如下首先開啟自動爬樓冷氣溶膠滅火機器人1的電源開關，使履帶式自動行走底盤2 上的蓄電池組6給自動爬樓冷氣溶膠滅火機器人1供電，然后按下無線控制器50上的相應 按鈕，無線接收裝置51收到信號后將相關命令傳給履帶驅動系統(tǒng)8上的驅動器10，根據(jù)命 令需要驅動器10開啟自身電機并將其產生的動力通過減速器11后分別傳至左右履帶驅動 輪12上，并通過左右履帶驅動輪12上的外齒驅動左右履帶15以相應的速度前進或后退， 而左右履帶15是繞著由左右履帶驅動輪12、左右壓輪14和左右壓桿13所組成的外軌跡線 前后運動的，從而使左右履帶15克服地面摩擦力帶動自動爬樓冷氣溶膠滅火機器人1前進 或后退；而自動爬樓冷氣溶膠滅火機器人1行走的速度是由驅動器10內的兩個驅動電機的 運轉速度來決定的，當其運轉速度有差異時即會使自動爬樓冷氣溶膠滅火機器人1轉向， 如果速度相同而運轉方向相反時，自動爬樓冷氣溶膠滅火機器人1即會繞著自身中心原地 轉向；當需要上下樓梯時，按下無線控制器50上用于控制穩(wěn)定及防傾翻機構9的相應按鈕，無線接收裝置51收到信號后自動驅動穩(wěn)定及防傾翻機構9上的執(zhí)行電機16并使支撐體17 繞著轉軸19旋轉，進而帶動滑動支撐體18放下與地面接觸，并可隨自動爬樓冷氣溶膠滅火 機器人1 一起滑行，當出現(xiàn)意外情況時支撐體17通過可轉動的滑動支撐體18與地面完全 接觸，從而防止自動爬樓冷氣溶膠滅火機器人1發(fā)生傾翻。當?shù)竭_指定位置后需要進行滅火工作時，按下無線控制器50上相應的控制按鈕， 無線接收裝置51會根據(jù)接收到的指令開啟氮氣瓶組21上的相關閥門，氮氣瓶組21內的高 壓氮氣經減壓后由進氣管路a26、進氣管路1^27、進氣管路(^8分別進入不同的裝置，其中一 路由進氣管路a27進入到干粉罐20的進氣管道33，并通過干粉罐20內的環(huán)形配風管34上 的噴嘴35噴入干粉罐20內；而另外兩路則由進氣管路U6進入混合器a23，進氣管路c 28 進入混合器b49內，并與經由干粉罐20分別至出粉管路a24、出粉管路b25的干粉與壓縮氣 體的混合體相混合，然后分別通過噴射裝置a47、噴射裝置b48上的噴管22噴出。其中罐蓋 30是用于添加干粉和維修干粉罐的入口 ；安全閥四是使干粉罐20內的壓力處于安全壓力 范圍；罐腳39用于將干粉罐20固定于支承底盤7之上；而排污閥38是用于排除干粉罐20 內的水分。當遇到自動爬樓冷氣溶膠滅火機器人1被火焰包圍的緊急情況時，按下無線控制 器50上的緊急噴射自保裝置4的控制按鈕，無線接收裝置51收到信號后會自動開啟干粉 瓶42上的閥門，干粉瓶42內的超細干粉在壓縮氣體的壓力驅使下，將超細干粉(或干粉包) 經管路45由自保噴射裝置46噴出，從而使消防機器人周圍的火焰快速熄滅，為自動爬樓冷 氣溶膠滅火機器人的脫困贏得寶貴的時間。當需要觀察火場及周邊情況時，可啟動控制及圖像傳輸系統(tǒng)5，首先按下無線控制 器50上相應按鈕，無線接收裝置51會自動開啟相應的攝像裝置a43、攝像裝置b44并對其 進行角度及焦距控制，而攝像裝置a43、攝像裝置b44將所拍的畫面會通過圖像傳輸裝置40 傳給顯示屏41。根據(jù)經驗及實驗所知，以下相關參數(shù)顯示獲得了很好的實施效果超細干粉的氣、粉混合比在1 :20 1 25之間時使用效果最好；超細干粉的粒徑在15 μ m以下時滅火效率最高；機器人的行走速度為5 — 7km/h ；機器人的爬坡度為不小于30°。
權利要求1.一種自動爬樓冷氣溶膠滅火機器人，其特征在于，包括在履帶式自動行走底盤(2) 上設置的冷氣溶膠滅火裝置(3)、緊急噴射自保裝置(4)、控制及圖像傳輸系統(tǒng)(5)；所述的冷氣溶膠滅火裝置(3)包括氮氣瓶組(21)、進氣管路a ( )、進氣管路b (27)、 進氣管路c (沘)、干粉罐(20)、出粉管路a (M)、出粉管路b (25)、混合器a (23)、混合器 b (49)、噴射裝置a (47)、噴射裝置b (48)與噴管(22)；所述的干粉罐(20)和氮氣瓶組 (21)固定安裝于履帶式自動行走底盤(2)上，所述的氮氣瓶組(21)上分別連接有進氣管路 a ( )、進氣管路b (27)、進氣管路c ( );所述進氣管路b (27)連接有干粉罐(20)，干 粉罐(20)通過出粉管路a (24)與混合器a (23)連接，所述進氣管路a (26)也與混合器a (23)連接，混合器a (23)上設置有噴射裝置a (47)，噴射裝置a (47)上設置有噴管(22); 所述干粉罐(20)還通過出粉管路b (25)與混合器b (49)連接，所述進氣管路c (28)也 與混合器b (49)連接，混合器b (49)上設置有噴射裝置b (48)，噴射裝置b (48)上也設 置有噴管(22);所述的噴射裝置a (47)設置在干粉罐(20)上，所述的噴射裝置b (48)設 置在履帶式自動行走底盤(2 )上；所述的履帶式自動行走底盤(2)包括蓄電池組(6)、支承底盤(7)、履帶驅動系統(tǒng)(8)、 穩(wěn)定及防傾翻機構(9)，所述蓄電池組(6)安裝在支承底盤(7)上；所述的履帶驅動系統(tǒng)(8) 包括驅動器(10)、減速器(11)、左右履帶驅動輪(12)、左右連桿(13)、左右壓輪(14)、左右 履帶(15)，所述的驅動器(10)、減速器(11)、左右壓輪(14)均固定安裝在支承底盤(7)上， 驅動器(10)與減速器(11)相連，該減速器(11)與左右履帶驅動輪(12)相連，左右履帶驅 動輪(12)上的外齒驅動左右履帶(15)，該左右壓輪(14)通過左右連桿(13)與左右履帶驅 動輪(12)相連，從而使左右履帶(15)張緊安裝；所述的穩(wěn)定及防傾翻機構(9)是一個可升 降裝置，包括帶減速器的執(zhí)行電機(16)、支撐體(17)、轉軸(19)和能夠轉動的滑動支撐體 (18)，所述的執(zhí)行電機(16)上下兩端分別與支承底盤(7)和支撐體(17)鉸接，所述的支撐 體(17)上端通過轉軸(19)與支承底盤(7)鉸接安裝，支撐體(17)下端鉸接于與滑動支撐 體(18)上，該滑動支撐體(18)與地面滑動接觸，并可隨履帶式自動行走底盤(2)同步行走。
2.根據(jù)權利要求1所述的自動爬樓冷氣溶膠滅火機器人，其特征在于，所述的干粉罐 (20)包括安全閥(29)、罐蓋(30)、出粉管道a (31)、出粉管道b (32)、進氣管道(33)、環(huán)形 配風管(34)、噴嘴(35)、扇形出粉口 a (36)、扇形出粉口 b (37)、排污閥(38)、罐腳(39)； 所述罐腳(39 )焊接于干粉罐(20 )的底部，所述的安全閥(29 )和罐蓋(30 )均安裝于干粉罐 (20)的頂部，所述干粉罐(20)的底部裝有排污閥(38)和環(huán)形配風管(34)，在環(huán)形配風管 (34)的上端面裝有8-12只噴嘴(35)，所述進氣管道(33)由干粉罐(20)的側壁進入并與環(huán) 形配風管(34)相通，所述出粉管道a (31)由干粉罐(20)的側壁進入并通過扇形出粉口 a (36)伸向干粉罐(20)的底部，所述出粉管道b (32)由干粉罐(20)的側壁進入并通過扇形 出粉口 b (37)伸向干粉罐(20)的底部；所述出粉管路a (24)與干粉罐(20)內的扇形出 粉口 a (36)相通，所述出粉管路b (25)與干粉罐(20)內的扇形出粉口 b (37)相通，所述 氮氣瓶組(21)通過進氣管路b (27 )與干粉罐(20 )內的進氣管道(33 )相通。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的自動爬樓冷氣溶膠滅火機器人，其特征在于，所述緊急噴 射自保裝置(4 )包括自帶氣壓的干粉瓶(42 )、管路(45 )與自保噴射裝置(46 )，干粉瓶(42 ) 固定安裝于支撐底盤(7 )上，并通過管路(45 )與自保噴射裝置(46 )相連，所述自保噴射裝 置(46 )安裝在干粉罐(20 )的上部。
4.根據(jù)權利要求1或2所述的自動爬樓冷氣溶膠滅火機器人，其特征在于，所述控制 及圖像傳輸系統(tǒng)(5)包括無線控制器(50)、無線接收裝置(51)、圖像傳輸裝置(40)、顯示屏 (41)、攝像裝置a (43)、攝像裝置b (44)，所述顯示屏(41)共有兩個，分別安裝在無線控制 器(38)的頂蓋上，無線接收裝置(51)分別與驅動器(10)、驅動執(zhí)行電機(16)、冷氣溶膠滅 火裝置(3)上的閥門、干粉瓶(42)上的閥門、攝像裝置a (43)、攝像裝置b (44)連接；攝像 裝置a (43)安裝在履帶式自動行走底盤(2)前端下部，攝像裝置b (44)安裝在履帶式自 動行走底盤(2)后頂部。
專利摘要本實用新型公開了一種自動爬樓冷氣溶膠滅火機器人，包括履帶式自動行走底盤、冷氣溶膠滅火裝置、緊急噴射自保裝置、控制及圖像傳輸系統(tǒng)，冷氣溶膠滅火裝置、緊急噴射自保裝置、控制及圖像傳輸系統(tǒng)均安裝在履帶式自動行走底盤上面；冷氣溶膠滅火裝置包括干粉罐、氮氣瓶組、兩個噴射裝置、噴管、混合器、兩根出粉管路、三根進氣管路；干粉罐和氮氣瓶組固定安裝于履帶式自動行走底盤之上，兩個噴射裝置均與干粉罐相通，并分別安裝于干粉罐和履帶式自動行走底盤之上，每個噴射裝置的一端與噴管連接相通，另一端與混合器連接相通，該混合器通過出粉管路與干粉罐連接相通。本實用新型可撲滅不宜用水滅火的倉庫、配電房、圖書館以及計算機房火災。
文檔編號A62C3/00GK201815026SQ20102054792
公開日2011年5月4日 申請日期2010年9月29日 優(yōu)先權日2010年9月29日
發(fā)明者劉典, 程尤佳 申請人:陜西銀河消防科技裝備有限公司