本發(fā)明涉及消防滅火設備領域，尤其涉及一種無人駕駛消防滅火車。

背景技術：

目前，單位（工礦、企業(yè)、港口碼頭、商場、倉庫、娛樂場所、賓館等）內部使用的滅火器材多為個人手提式，或者手推式，這種消防器材在操作時存在一定的危險性，如果遇到坍塌、爆炸等意外險情，會給操作人員帶來難以彌補的傷害。

技術實現要素：

本發(fā)明的目的在于克服現有的消防器材容易對人身造成意外傷害的問題，而提供一種無人駕駛消防滅火車，該無人駕駛消防滅火車可以在較遠距離內以遙控方式實施消防滅火，滅火準確、更加安全。

本發(fā)明是這樣實現的：一種無人駕駛消防滅火車，包括車架和分別對稱安裝于車架下方的前輪、后輪，所述車架后部設置有用于驅動后輪前進的驅動電機，所述車架前部設置有用于控制前輪轉向的四連桿轉向機構，所述車架中部設置有滅火器鋼瓶、噴射云臺以及用于遠程遙控的控制箱和遙控器，所述噴射云臺與滅火器鋼瓶之間連接有噴射管道；

所述四連桿轉向機構包括兩根平行的縱桿、橫置于縱桿前端的橫桿和設置于橫桿上的齒條和轉向支撐架，所述轉向支撐架上設置有轉向電機和減速渦輪，減速渦輪的輸出軸上套裝有與齒條相互嚙合的齒輪，所述橫桿與縱桿連接處豎直設置有活動軸，所述縱桿后端連接有彎軸，所述彎軸下端與前輪連接；

所述噴射云臺包括設置于控制箱上方的云臺支架、旋轉支架和設置于旋轉支架上端的噴射管、噴射出口，所述云臺支架內安裝有垂直活動管道，所述垂直活動管道下端與噴射管道連接、上端與噴射管連接，所述云臺支架上設置有能夠控制噴射出口水平方向的水平調節(jié)裝置，所述旋轉支架上設置有能夠控制噴射出口豎直方向的豎直調節(jié)裝置；所述水平調節(jié)裝置包括設置于云臺支架上的水平噴射電機和一對水平設置且相互嚙合的水平小齒輪、水平大齒輪，所述水平小齒輪套裝于水平噴射電機的輸出軸上，水平大齒輪固定安裝于垂直活動管道上；所述旋轉支架安裝于垂直活動管道上、且位于水平大齒輪的上方；所述豎直調節(jié)裝置包括設置于旋轉支架上的豎直噴射電機和一對豎直設置且相互嚙合的豎直小齒輪、豎直大齒輪，所述豎直小齒輪套裝于豎直噴射電機的輸出軸上，豎直大齒輪固定安裝于噴射管上；

所述滅火器鋼瓶的瓶口設置有鋼瓶開關，所述噴射管道上設置有球閥和球閥開關，所述云臺支架上設置有推桿電機，推桿電機上設置有電控推桿，推桿電機的輸出軸與球閥開關連接；

所述控制箱內設置有信號接收器以及分別用于控制推桿電機的控制器一、用于控制驅動電機的控制器二、用于控制轉向電機的控制器三、用于控制水平噴射電機的控制器四、用于控制豎直噴射電機的控制器五和用于輸出行走路線的遙控發(fā)射器，所述控制器一、控制器二、控制器三、控制器四、控制器五和遙控發(fā)射器分別通過各自獨立的電路連接有電機。

上述的無人駕駛消防滅火車，所述車架上豎直安裝有轉向支撐桿，所述轉向支撐架安裝于轉向支撐桿的上端。

上述的無人駕駛消防滅火車，所述轉向支撐架上設置有彎軸活動支架，所述彎軸的上端從彎軸活動支架中部穿過與縱桿連接，所述縱桿與彎軸通過固定螺母連接。

上述的無人駕駛消防滅火車，所述云臺支架上設置有垂直管道支架，所述垂直活動管道通過垂直管道支架安裝于云臺支架上。

上述的無人駕駛消防滅火車，所述垂直活動管道外側與噴射管、噴射管道連接處分別設置有橡皮密封圈。

上述的無人駕駛消防滅火車，所述旋轉支架上安裝有噴射管支架，所述噴射管設置于噴射管支架內。

上述的無人駕駛消防滅火車，所述控制箱外側設置有攝像頭。

本發(fā)明具有以下的優(yōu)點：本發(fā)明的無人駕駛消防滅火車實現了以遙控的方式控制消防滅火車的前進、后退以及左、右轉向，使操作者可以在遠離火災現場的同時實施準確的滅火動作，保障了操作者的人身安全，同時由于噴射云臺的特殊結構設計，使噴射口能夠實現上下左右各個方位的滅火劑噴射，使得滅火點的選擇更加準確，實現快速滅火。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的無人駕駛消防滅火車的主視圖；

圖2為本發(fā)明的無人駕駛消防滅火車的俯視圖；

圖3為本發(fā)明的無人駕駛消防滅火車的左視圖；

圖4為噴射管支架處的剖視圖；

圖5為彎軸活動支架沿圖2中A-A的剖視圖；

圖6為控制箱內部的工作原理圖

圖7為遙控器的示意圖。

圖中：1-滅火劑鋼瓶，2-車架，3-控制箱，4-后輪，5-前輪，6-鋼瓶開關，7-球閥，8-球閥開關，9-推桿電機，10-噴射管道，11-水平噴射電機，12-水平小齒輪，13-水平大齒輪，14-云臺支架，15-垂直活動管道，16-垂直管道支架，17-旋轉支架，18-橡皮密封圈，19-豎直噴射電機，20-豎直大齒輪，21-噴射出口，22-噴射管支架，23-豎直小齒輪，24-彎軸活動支架，25-彎軸，26-轉向支撐桿，27-轉向電機，28-減速渦輪，29-齒輪，30-齒條，31-縱桿，32-橫桿，33-活動軸，34-固定螺母，35-轉向支撐架，36-驅動電機，37-傳動軸，38-噴射管，39-攝像頭，40-遙控器，41-電機，42-信號接收器。

具體實施方式

下面結合具體的實施例對本發(fā)明作進一步的描述。

實施例1：一種無人駕駛消防滅火車，如圖1~7所示，包括車架2和分別對稱安裝于車架下方的前輪5、后輪4，所述車架后部設置有用于驅動后輪前進后退的驅動電機36，所述車架前部設置有用于控制前輪轉向的四連桿轉向機構，所述車架中部設置有滅火器鋼瓶1、噴射云臺以及用于遠程遙控的控制箱3和遙控器40，所述噴射云臺與滅火器鋼瓶1之間連接有噴射管道10。

所述四連桿轉向機構包括兩根平行的縱桿31、橫置于縱桿前端的橫桿32和設置于橫桿上的齒條30和轉向支撐架35，車架上豎直安裝有轉向支撐桿26，轉向支撐桿支撐起整個四連桿轉向機構。轉向支撐架35安裝于轉向支撐桿26的上端，轉向支撐架上設置有轉向電機27和減速渦輪28，減速渦輪的輸出軸上套裝有與齒條相互嚙合的齒輪29，在轉向電機的帶動下，齒輪29轉動，由于橫桿32與縱桿31連接處豎直設置有活動軸33，齒輪的轉動會迫使齒條30產生向左或向右的運動，從而帶動橫桿32產生向左或向右的位移，進而活動軸33帶動縱桿31使其在水平方向上左右擺動。縱桿31的后下端通過固定螺母34固定連接有彎軸25，轉向支撐架35上設置有彎軸活動支架24，彎軸的上端從彎軸活動支架中部穿過，彎軸的上端通過固定螺母34與縱桿31固定連接，彎軸25下端與前輪5連接，縱桿31轉動進而使得彎軸25發(fā)生一定的轉動，與彎軸連接的前輪5也會發(fā)生轉動，從而實現車架的轉向。

所述噴射云臺包括設置于控制箱3上方的云臺支架14、旋轉支架17和設置于旋轉支架上端的噴射管38、噴射出口21，云臺支架內安裝有垂直活動管道15，云臺支架上設置有垂直管道支架16，垂直活動管道15通過垂直管道支架16安裝于云臺支架14上。垂直活動管道15下端與噴射管道10連接、上端與噴射管38連接，垂直活動管道15外側與噴射管38、噴射管道10連接處分別設置有橡皮密封圈18，能夠防止滅火劑在管壁連接處發(fā)生泄漏。云臺支架14上設置有能夠控制噴射出口水平方向的水平調節(jié)裝置，所述旋轉支架17上設置有能夠控制噴射出口豎直方向的豎直調節(jié)裝置；所述水平調節(jié)裝置包括設置于云臺支架上的水平噴射電機11和一對水平設置且相互嚙合的水平小齒輪12、水平大齒輪13，所述水平小齒輪12套裝于水平噴射電機11的輸出軸上，水平大齒輪13固定安裝于垂直活動管道15上，水平噴射電機轉動帶動小齒輪轉動，同時大齒輪與小齒輪嚙合轉動，從而帶動垂直活動管道轉動；旋轉支架17安裝于垂直活動管道15上、且位于水平大齒輪13的上方，因此旋轉支架17隨著垂直活動管道15的轉動而在水平方向上轉動一定的角度，從而能夠根據實際需要對設置于旋轉支架上端的噴射出口21的方向進行左、右調節(jié)。旋轉支架17上安裝有噴射管支架22，所述噴射管38設置于噴射管支架內。所述豎直調節(jié)裝置包括設置于旋轉支架17上的豎直噴射電機19和一對豎直設置且相互嚙合的豎直小齒輪23、豎直大齒輪20，所述豎直小齒輪20套裝于豎直噴射電機的輸出軸上，豎直大齒輪23固定安裝于噴射管38上，同理，豎直噴射電機轉動帶動小齒輪、大齒輪同步轉動，進而帶動噴射管38轉動，噴射出口21垂直安裝于噴射管38上，因此噴射出口隨著噴射管的轉動而在豎直方向上轉動一定的角度，從而能夠根據實際需要對噴射出口的方向進行上、下調節(jié)。

所述滅火器鋼瓶1的瓶口設置有鋼瓶開關8，噴射管道10上設置有球閥7和球閥開關8，云臺支架14上設置有推桿電機9，推桿電機上設置有電控推桿，推桿電機的輸出軸與球閥開關8連接，通過電控推桿可以控制球閥開關8的開合。

所述控制箱3內設置有信號接收器42以及分別用于控制推桿電機9的控制器一、用于控制驅動電機36的控制器二、用于控制轉向電機27的控制器三、用于控制水平噴射電機11的控制器四、用于控制豎直噴射電機19的控制器五和用于輸出行走路線的遙控發(fā)射器，所述控制器一、控制器二、控制器三、控制器四、控制器五和遙控發(fā)射器分別通過各自獨立的電路連接有電機41，滅火車的前后行走和左右轉向、噴射云臺的左右轉向和上下調整以及噴射開關均有自己獨立的運行電機，控制箱3內各個電路也互相獨立，每個電路接收到遙控器40發(fā)射的信號時，都會啟動各自的電機執(zhí)行動作完成指令?？刂葡?外側設置有攝像頭39，用于記錄消防滅火車的行進路線，并通過控制器傳輸到遙控器40上，操作人員通過遙控器40的上的顯示屏可以實時觀看到火場內部的形勢。

工作原理：

整臺滅火車主要靠遙控來工作。無人駕駛消防滅火車平時一直處于待命狀態(tài)，為便于使用，遙控器和滅火車在一起放置。一旦發(fā)現火情，操作人員先打開滅火器鋼瓶的鋼瓶開關，然后開始操作遙控器，操作人員用遙控器對滅火車發(fā)出前進、后退、左轉、右轉的指令，令消防滅火車前進駛往失火現場。操作人員可以在確保自身安全的前提下，通過目光直視跟隨滅火車或者與滅火車保持一定距離進行操作，也可以通過顯示器來觀察方向在相對安全的距離操作。通過遙控器上的顯示屏對火場內情況進行觀察，當滅火車接近火場時，用遙控器對操作云臺進行操作，根據情況調整云臺向上、向下、向左或者向右修正噴射出的滅火劑的方向和距離，然后按下噴射開關，使噴射口能夠實現上下左右各個方位的滅火劑噴射，保證滅火點的選擇更加準確，實現快速滅火，同時又保障了操作人員的安全。