本發(fā)明涉及消防巡檢，具體涉及一種高效的消防設(shè)備巡檢機(jī)器人、巡檢方法及控制裝置。

背景技術(shù)：

1、消防設(shè)備是探測火災(zāi)、及時(shí)控制火情和撲滅初起火災(zāi)的重要保障，被廣泛用于建筑物中，能夠預(yù)防和減少火災(zāi)對建筑物和人員造成的危害。例如，專利cn221301513u公開了一種智慧消防監(jiān)控設(shè)備，其通過設(shè)置一組由攝像頭、排煙箱、連通管、氣體檢測單元、風(fēng)機(jī)以及空氣質(zhì)量傳感器組成的消防監(jiān)控?zé)熿F檢測機(jī)構(gòu)，能夠使智慧消防監(jiān)控設(shè)備在監(jiān)測到火災(zāi)發(fā)生時(shí)，可以自啟動(dòng)風(fēng)機(jī)進(jìn)行排煙作業(yè)，同時(shí)可以對火災(zāi)煙霧的氣體成分進(jìn)行檢測作業(yè)，并傳輸至消防人員。

2、然而，火災(zāi)自動(dòng)報(bào)警系統(tǒng)中，消防設(shè)備的巡檢是必不可少的，目前消防設(shè)備的巡檢工作主要靠人力實(shí)現(xiàn)：至少需要兩名工作人員，人員1在消控室的消防報(bào)警主機(jī)前守著，人員2手持消防平面圖、梯子、點(diǎn)煙槍等工具，逐個(gè)觸發(fā)設(shè)備報(bào)警，人員1在主機(jī)確認(rèn)有收到對應(yīng)的報(bào)警后，點(diǎn)擊復(fù)位，該設(shè)備巡檢結(jié)束。

3、這種工作模式效率很低，對工作人員的業(yè)務(wù)素質(zhì)要求高，尤其在車間復(fù)雜的區(qū)域內(nèi)，比如高空、管道遮擋等情況，存在檢查不到位、檢查條件不滿足、漏檢的情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于克服上述技術(shù)不足，提出一種高效的消防設(shè)備巡檢機(jī)器人，解決現(xiàn)有技術(shù)中人工進(jìn)行消防巡檢效率相對較低，且存在巡檢不到位及漏檢的情況的技術(shù)問題。

2、為達(dá)到上述技術(shù)目的，本發(fā)明采取了以下技術(shù)方案：

3、第一方面，本發(fā)明提供了一種高效的消防設(shè)備巡檢機(jī)器人，包括：

4、機(jī)器人主體，包括載體及移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)于所述載體，并能夠帶動(dòng)所述載體移動(dòng)；

5、圖紙信息處理模塊，設(shè)于所述載體，用以識(shí)別并解析cad圖紙中的設(shè)計(jì)信息；

6、路徑規(guī)劃模塊，設(shè)于所述載體，用以規(guī)劃所述載體的移動(dòng)路徑；

7、視覺傳感模塊，設(shè)于所述載體，用以獲取設(shè)備照片，并識(shí)別設(shè)備類型；

8、檢測裝置，設(shè)于所述載體，包括多種觸發(fā)機(jī)構(gòu)，用以根據(jù)所述視覺傳感模塊識(shí)別的設(shè)備類型啟動(dòng)相應(yīng)的所述觸發(fā)機(jī)構(gòu)，以觸發(fā)設(shè)備告警；及

9、消防通信模塊，設(shè)于所述載體，用以與消防主機(jī)進(jìn)行通信。

10、在一些實(shí)施例中，所述圖紙信息處理模塊用于識(shí)別cad圖紙上的文本注釋與消防設(shè)備的編號、類型及位置坐標(biāo)，并將識(shí)別到的信息進(jìn)行存儲(chǔ)。

11、在一些實(shí)施例中，所述視覺傳感模塊能夠存儲(chǔ)輸入的設(shè)備的各種實(shí)拍照片，并在跟隨所述載體移動(dòng)過程中對拍攝畫面進(jìn)行分析，以識(shí)別出消防設(shè)備。

12、第二方面，本發(fā)明還提供一種高效的消防設(shè)備巡檢方法，用于如上任意一項(xiàng)所述的高效的消防設(shè)備巡檢機(jī)器人，所述的消防設(shè)備巡檢方法包括步驟：

13、控制所述圖紙信息處理模塊從待巡檢區(qū)域的cad圖紙中解析出設(shè)備的編號順序及位置坐標(biāo)；

14、控制所述路徑規(guī)劃模塊讀取各設(shè)備的位置坐標(biāo)，并將各設(shè)備的位置坐標(biāo)與所述載體的實(shí)際位置坐標(biāo)進(jìn)行路徑規(guī)劃，以得到最佳路徑；

15、控制所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述載體沿所述最佳路徑移動(dòng)，并當(dāng)所述視覺傳感模塊識(shí)別到目標(biāo)設(shè)備時(shí)停止移動(dòng)；

16、控制所述檢測裝置啟動(dòng)相應(yīng)的所述觸發(fā)機(jī)構(gòu)，以觸發(fā)目標(biāo)設(shè)備告警，再獲取消防主機(jī)的告警記錄，若消防主機(jī)產(chǎn)生對應(yīng)的告警記錄，則上報(bào)目標(biāo)設(shè)備正常，若消防主機(jī)未產(chǎn)生告警記錄，則上報(bào)目標(biāo)設(shè)備異常；

17、控制所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述載體移動(dòng)至下一目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行巡檢，直至所有設(shè)備巡檢完成。

18、在一些實(shí)施例中，所述的控制所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述載體沿所述最佳路徑移動(dòng)，并當(dāng)所述視覺傳感模塊識(shí)別到目標(biāo)設(shè)備時(shí)停止移動(dòng)的步驟包括：

19、當(dāng)所述載體移動(dòng)至目標(biāo)設(shè)備的坐標(biāo)位置時(shí)，控制所述視覺傳感模塊對目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行拍攝，并將拍攝畫面與存入所述視覺傳感模塊的實(shí)拍照片進(jìn)行比對分析；

20、若比對結(jié)果為一致時(shí)，判定識(shí)別到目標(biāo)設(shè)備。

21、在一些實(shí)施例中，所述的若比對結(jié)果為一致時(shí)，判定識(shí)別到目標(biāo)設(shè)備的步驟還包括：

22、當(dāng)所述載體移動(dòng)至目標(biāo)設(shè)備的坐標(biāo)位置時(shí)，將目標(biāo)設(shè)備的編號發(fā)送至消防主機(jī)，使得消防主機(jī)能夠根據(jù)接收到的編號信息對目標(biāo)設(shè)備發(fā)送巡檢確認(rèn)信號，以使目標(biāo)設(shè)備的信號燈閃爍；

23、控制所述視覺傳感模塊獲取目標(biāo)設(shè)備的信號燈閃爍情況；

24、當(dāng)獲取到目標(biāo)設(shè)備的信號燈閃爍，且比對結(jié)果為一致時(shí)，判定識(shí)別到目標(biāo)設(shè)備。

25、在一些實(shí)施例中，所述的控制所述路徑規(guī)劃模塊讀取各設(shè)備的位置坐標(biāo)，并將各設(shè)備的位置坐標(biāo)與所述載體的實(shí)際位置坐標(biāo)進(jìn)行路徑規(guī)劃，以得到最佳路徑的步驟包括：

26、控制所述路徑規(guī)劃模塊按照設(shè)備編號從小到大的順序確定所述最佳路徑的走向。

27、在一些實(shí)施例中，所述的控制所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述載體沿所述最佳路徑移動(dòng)，并當(dāng)所述視覺傳感模塊識(shí)別到目標(biāo)設(shè)備時(shí)停止移動(dòng)的步驟還包括：

28、當(dāng)所述視覺傳感模塊未識(shí)別到目標(biāo)設(shè)備時(shí)上報(bào)目標(biāo)設(shè)備異常，再順延獲取下一編號設(shè)備的坐標(biāo)位置，并將下一編號設(shè)備作為目標(biāo)設(shè)備。

29、在一些實(shí)施例中，所述的控制所述檢測裝置啟動(dòng)相應(yīng)的所述觸發(fā)機(jī)構(gòu)，以觸發(fā)目標(biāo)設(shè)備告警，再獲取消防主機(jī)的告警記錄，若消防主機(jī)產(chǎn)生對應(yīng)的告警記錄，則上報(bào)目標(biāo)設(shè)備正常，若消防主機(jī)未產(chǎn)生告警記錄，則上報(bào)目標(biāo)設(shè)備異常的步驟之后，所述的控制所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述載體移動(dòng)至下一目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行巡檢，直至所有設(shè)備巡檢完成的步驟之前還包括：

30、控制所述觸發(fā)機(jī)構(gòu)關(guān)停，并將所述觸發(fā)機(jī)構(gòu)的關(guān)停信息傳送至消防主機(jī)，以使消防主機(jī)能夠?qū)δ繕?biāo)設(shè)備的告警進(jìn)行復(fù)位。

31、第三方面，本發(fā)明還提供一種高效的消防設(shè)備巡檢控制裝置，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的高效的消防設(shè)備巡檢方法控制程序，所述高效的消防設(shè)備巡檢方法控制程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的高效的消防設(shè)備巡檢方法的步驟。

32、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的高效的消防設(shè)備巡檢機(jī)器人中，借助移動(dòng)機(jī)構(gòu)、圖紙信息處理模塊、路徑規(guī)劃模塊及視覺傳感模塊能夠基于消防圖紙和視頻畫面分析，準(zhǔn)確定位到設(shè)備，獲取到設(shè)備信息，并將設(shè)備編號發(fā)送給消防主機(jī)。消防主機(jī)收到后觸發(fā)該設(shè)備的模擬信號，視覺傳感模塊監(jiān)測到模擬信號后，啟動(dòng)對應(yīng)的觸發(fā)機(jī)構(gòu)，觸發(fā)設(shè)備報(bào)警，且當(dāng)消防主機(jī)產(chǎn)生報(bào)警信息，上報(bào)目標(biāo)設(shè)備正常；而當(dāng)消防主機(jī)未產(chǎn)生報(bào)警信息，則上報(bào)設(shè)備異常。如此重復(fù)操作直至完成對所有設(shè)備的巡檢。從而能夠減輕維保人員的工作壓力，提高消防設(shè)備巡檢的效率和質(zhì)量，實(shí)現(xiàn)人工智能巡檢。

技術(shù)特征：

1.一種高效的消防設(shè)備巡檢機(jī)器人，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高效的消防設(shè)備巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述圖紙信息處理模塊用于識(shí)別cad圖紙上的文本注釋與消防設(shè)備的編號、類型及位置坐標(biāo)，并將識(shí)別到的信息進(jìn)行存儲(chǔ)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高效的消防設(shè)備巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述視覺傳感模塊能夠存儲(chǔ)輸入的設(shè)備的各種實(shí)拍照片，并在跟隨所述載體移動(dòng)過程中對拍攝畫面進(jìn)行分析，以識(shí)別出消防設(shè)備。

4.一種高效的消防設(shè)備巡檢方法，用于如權(quán)利要求1至3中任意一項(xiàng)所述的高效的消防設(shè)備巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述的消防設(shè)備巡檢方法包括步驟：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的高效的消防設(shè)備巡檢方法，其特征在于，所述的控制所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述載體沿所述最佳路徑移動(dòng)，并當(dāng)所述視覺傳感模塊識(shí)別到目標(biāo)設(shè)備時(shí)停止移動(dòng)的步驟包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的高效的消防設(shè)備巡檢方法，其特征在于，所述的若比對結(jié)果為一致時(shí)，判定識(shí)別到目標(biāo)設(shè)備的步驟還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的高效的消防設(shè)備巡檢方法，其特征在于，所述的控制所述路徑規(guī)劃模塊讀取各設(shè)備的位置坐標(biāo)，并將各設(shè)備的位置坐標(biāo)與所述載體的實(shí)際位置坐標(biāo)進(jìn)行路徑規(guī)劃，以得到最佳路徑的步驟包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的高效的消防設(shè)備巡檢方法，其特征在于，所述的控制所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述載體沿所述最佳路徑移動(dòng)，并當(dāng)所述視覺傳感模塊識(shí)別到目標(biāo)設(shè)備時(shí)停止移動(dòng)的步驟還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的高效的消防設(shè)備巡檢方法，其特征在于，所述的控制所述檢測裝置啟動(dòng)相應(yīng)的所述觸發(fā)機(jī)構(gòu)，以觸發(fā)目標(biāo)設(shè)備告警，再獲取消防主機(jī)的告警記錄，若消防主機(jī)產(chǎn)生對應(yīng)的告警記錄，則上報(bào)目標(biāo)設(shè)備正常，若消防主機(jī)未產(chǎn)生告警記錄，則上報(bào)目標(biāo)設(shè)備異常的步驟之后，所述的控制所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述載體移動(dòng)至下一目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行巡檢，直至所有設(shè)備巡檢完成的步驟之前還包括：

10.一種高效的消防設(shè)備巡檢控制裝置，其特征在于，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的高效的消防設(shè)備巡檢方法控制程序，所述高效的消防設(shè)備巡檢方法控制程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求4至9所述的高效的消防設(shè)備巡檢方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種高效的消防設(shè)備巡檢機(jī)器人、巡檢方法及控制裝置，高效的消防設(shè)備巡檢機(jī)器人包括機(jī)器人主體、圖紙信息處理模塊、路徑規(guī)劃模塊、視覺傳感模塊、檢測裝置及消防通信模塊；機(jī)器人主體包括載體及移動(dòng)機(jī)構(gòu)，移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)于載體，并能夠帶動(dòng)載體移動(dòng)；圖紙信息處理模塊設(shè)于載體，用以識(shí)別并解析CAD圖紙中的設(shè)計(jì)信息；路徑規(guī)劃模塊設(shè)于載體，用以規(guī)劃載體的移動(dòng)路徑；視覺傳感模塊設(shè)于載體，用以獲取設(shè)備照片，并識(shí)別設(shè)備類型；檢測裝置設(shè)于載體，包括多種觸發(fā)機(jī)構(gòu)，用以根據(jù)視覺傳感模塊識(shí)別的設(shè)備類型啟動(dòng)相應(yīng)的觸發(fā)機(jī)構(gòu)；消防通信模塊設(shè)于載體。本方案能夠減輕維保人員的工作壓力，提高消防設(shè)備巡檢的效率和質(zhì)量，實(shí)現(xiàn)人工智能巡檢。

技術(shù)研發(fā)人員：朱小丹,董志勇,趙鵬,崔永輝,張引龍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：武漢理工光科股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6