本發(fā)明屬于消防安全，具體涉及一種移動式滅火裝備、自動補液滅火方法及消防系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、消防安全意義重大，它是生命的守護屏障，能在火災(zāi)時為人們爭取逃生時機，尤其在人員密集場所至關(guān)重要；是財產(chǎn)的保護神，可避免家庭、企業(yè)及公共設(shè)施等遭受火災(zāi)損毀帶來的巨大經(jīng)濟損失；是社會穩(wěn)定的基石，能有效控制火災(zāi)以穩(wěn)定民心、促進經(jīng)濟發(fā)展，良好的消防安全環(huán)境利于吸引投資；更是公共安全的保障，涉及社會治理多方面，公共場所及交通運輸領(lǐng)域均需高度重視，同時它還與環(huán)境保護相關(guān)聯(lián)?？傊?，消防安全在保護生命、財產(chǎn)、社會穩(wěn)定及公共安全等方面都有著不可或缺的關(guān)鍵作用。

2、目前的在儲能系統(tǒng)中消防安全仍然是一個難題，如儲能柜，其內(nèi)的電池特別是鋰電池，在封閉的環(huán)境中，由于鋰電池等儲能系統(tǒng)一旦發(fā)生火災(zāi)難以滅掉，而且由于這些電池內(nèi)部的化學(xué)物質(zhì)使得其能夠快速燃燒和蔓延，從而容易造成更大的火災(zāi)等問題。因此，現(xiàn)有移動式滅火方法及裝置仍有較大的提升改進空間。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點，提供一種移動式滅火裝備、自動補液滅火方法及消防系統(tǒng)。

2、解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種移動式滅火裝備自動補液滅火方法，所述方法用于儲能柜滅火，包括：

3、通過預(yù)設(shè)的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境，獲取被觸發(fā)起火信號的儲能柜位置編號；

4、通過激光slam的導(dǎo)航方式自主導(dǎo)航到，相對應(yīng)于所述位置編號的儲能柜位置預(yù)設(shè)的滅火點；

5、通過包含熱成像的雙光譜相機，鎖定起火點位置，并依次引導(dǎo)機械臂調(diào)整滅火位姿、打開閥門，進行噴射滅火。

6、進一步的，所述通過預(yù)設(shè)的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境，獲取被觸發(fā)起火信號的儲能柜位置編號，包括：

7、通過預(yù)設(shè)的物聯(lián)網(wǎng)或wi-fi環(huán)境，監(jiān)測儲能柜的起火預(yù)警狀態(tài)；

8、當儲能柜觸發(fā)起火信號，獲取對應(yīng)的儲能柜位置編號。

9、進一步的，所述通過激光slam的導(dǎo)航方式自主導(dǎo)航到，相對應(yīng)于所述位置編號的儲能柜位置預(yù)設(shè)的滅火點，包括：

10、持續(xù)通過激光雷達檢測儲能柜相對位置和角度分辨率，作為感知數(shù)據(jù)，對采集到的感知數(shù)據(jù)進行初步處理，去除噪聲和異常值，獲得初步數(shù)據(jù)；

11、通過所述初步數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的模型，確定機器人在環(huán)境中的位置和姿態(tài)，并根據(jù)位姿信息構(gòu)建環(huán)境地圖；

12、根據(jù)所述環(huán)境地圖和儲能柜位置，規(guī)劃出最優(yōu)路徑，并控制機器人沿著規(guī)劃好的路徑行駛至儲能柜的預(yù)設(shè)滅火點位置。

13、進一步的，所述通過包含熱成像的雙光譜相機，鎖定起火點位置，并依次引導(dǎo)機械臂調(diào)整滅火位姿、打開閥門，進行噴射滅火，包括：

14、通過熱成像攝像機獲取儲能柜的紅外熱成像圖像；

15、通過紅外熱成像圖像的偽彩色度或者黑白明度轉(zhuǎn)換成對應(yīng)的溫度信息；

16、當溫度信息確定為起火或達到起火點溫度，通過常規(guī)相機鎖定對應(yīng)的儲能柜位置編號；

17、根據(jù)儲能柜位置編號，引導(dǎo)機械臂調(diào)整滅火位姿、打開閥門，進行噴射滅火。

18、進一步的，所述通過機器人連接預(yù)設(shè)在儲能柜的第一補液口位置，向所述儲能柜中補充滅火劑，直至機器人內(nèi)貯存的滅火劑釋放完包括：

19、通過視覺相機獲取儲能柜位置編號，并通過激光slam導(dǎo)航至儲能柜的預(yù)設(shè)第一補液口位置；

20、通過視覺相機識別設(shè)置在第一補液口位置的開關(guān)或預(yù)設(shè)的mark點標記；

21、通過機械手將第二補液口開關(guān)和第一補液口連接，其中，所述第二補液口位于所述機器人上；

22、所述機器人移動到相距儲能柜預(yù)設(shè)距離或移動到預(yù)設(shè)位置，打開閥門開始補液直至機器人內(nèi)貯存的滅火劑釋放完。

23、進一步的，所述通過視覺相機識別設(shè)置在第一補液口位置的開關(guān)或預(yù)設(shè)的mark點標記，包括：

24、通過視覺相機對周圍環(huán)境進行圖像采集和識別；

25、相機通過圖像識別算法，對開關(guān)的特定形狀、顏色、紋理等特征進行識別，確定是否為第一補液口的開關(guān)或者預(yù)設(shè)的?mark?點標記，并根據(jù)圖像中的相對位置來確定第一補液口的準確位置。

26、進一步的，所述通過機械手將第二補液口開關(guān)和第一補液口連接，包括：

27、當視覺相機成功識別到第一補液口位置的開關(guān)或?mark?點標記后，所述機械手根據(jù)視覺相機提供的位置信息，調(diào)整自身的位置和姿態(tài)，以確保第二補液口能夠準確地到達并對接第一補液口；

28、機械手將位于機器人上的第二補液口開關(guān)與儲能柜上的第一補液口進行連接，并打開關(guān)。

29、進一步的，所述機器人移動到相距儲能柜預(yù)設(shè)距離或移動到預(yù)設(shè)位置，打開閥門開始補液直至機器人內(nèi)貯存的滅火劑釋放完，包括：

30、所述機器人移動到相距儲能柜15-20m距離或移動到預(yù)設(shè)位置，打開閥門開始補液直至機器人內(nèi)貯存的滅火劑釋放完。

31、一種移動式滅火裝備，包括：

32、主體，其下端設(shè)有履帶，其前端設(shè)有機械臂、第二補液口、雙光譜相機以及激光雷達；

33、所述機械臂上設(shè)有與第二補液口相適配的機械手以及視覺相機；

34、所述雙光譜相機位于所述機械臂上方，所述激光雷達位于所述雙光譜相機上端；

35、所述主體內(nèi)還設(shè)有可聯(lián)網(wǎng)的控制單元，所述控制單元電連接到視覺相機、雙光譜相機、激光雷達，以及電連接到用于驅(qū)動履帶和機械臂的驅(qū)動單元。

36、一種消防系統(tǒng)，所述消防系統(tǒng)應(yīng)用于儲能環(huán)境，其包括儲能柜和移動式滅火裝備；所述消防系統(tǒng)實現(xiàn)上述所述的移動式滅火裝備自動補液滅火方法；

37、所述儲能柜提供用于連接到第二補液口的第一補液口；距所述儲能柜預(yù)設(shè)距離的位置設(shè)置有滅火點。

38、本發(fā)明的有益效果如下：

39、通過預(yù)設(shè)的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境，獲取被觸發(fā)起火信號的儲能柜位置編號；通過激光slam的導(dǎo)航方式自主導(dǎo)航到，相對應(yīng)于所述位置編號的儲能柜位置預(yù)設(shè)的滅火點；通過包含熱成像的雙光譜相機，鎖定起火點位置，并依次引導(dǎo)機械臂調(diào)整滅火位姿、打開閥門，進行噴射滅火。有效解決了鋰電池儲能柜火災(zāi)難控、易蔓延的難題，提高了消防安全水平，具有顯著的經(jīng)濟效益和社會效益。

技術(shù)特征：

1.一種移動式滅火裝備自動補液滅火方法，其特征在于，所述方法用于儲能柜滅火，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過預(yù)設(shè)的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境，獲取被觸發(fā)起火信號的儲能柜位置編號，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過激光slam的導(dǎo)航方式自主導(dǎo)航到，相對應(yīng)于所述位置編號的儲能柜位置預(yù)設(shè)的滅火點，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過包含熱成像的雙光譜相機，鎖定起火點位置，并依次引導(dǎo)機械臂調(diào)整滅火位姿、打開閥門，進行噴射滅火，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過機器人連接預(yù)設(shè)在儲能柜的第一補液口位置，向所述儲能柜中補充滅火劑，直至機器人內(nèi)貯存的滅火劑釋放完包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述通過視覺相機識別設(shè)置在第一補液口位置的開關(guān)或預(yù)設(shè)的mark點標記，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述通過機械手將第二補液口開關(guān)和第一補液口連接，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述機器人移動到相距儲能柜預(yù)設(shè)距離或移動到預(yù)設(shè)位置，打開閥門開始補液直至機器人內(nèi)貯存的滅火劑釋放完，包括：

9.一種移動式滅火裝備，其特征在于，包括：

10.一種消防系統(tǒng)，其特征在于，所述消防系統(tǒng)應(yīng)用于儲能環(huán)境，其包括儲能柜和如述權(quán)利要?求9中所述的移動式滅火裝備；所述消防系統(tǒng)實現(xiàn)上述權(quán)利要求1至8中任一項中所述的方法；

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種移動式滅火裝備、自動補液滅火方法及消防系統(tǒng)，屬于消防安全技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括通過預(yù)設(shè)的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境，獲取被觸發(fā)起火信號的儲能柜位置編號；通過激光slam的導(dǎo)航方式自主導(dǎo)航到，相對應(yīng)于所述位置編號的儲能柜位置預(yù)設(shè)的滅火點；通過包含熱成像的雙光譜相機，鎖定起火點位置，并依次引導(dǎo)機械臂調(diào)整滅火位姿、打開閥門，進行噴射滅火。有效解決了鋰電池儲能柜火災(zāi)難控、易蔓延的難題，提高了消防安全水平，具有顯著的經(jīng)濟效益和社會效益。

技術(shù)研發(fā)人員：李強,肖修昆,金翔,李博,曾情
受保護的技術(shù)使用者：欣旺達電子股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9