一種消防智能機(jī)器人用全方位機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種消防智能機(jī)器人用全方位機(jī)械手，包括Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)和滅火裝置，Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于滅火裝置正下方，且Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)上端與滅火裝置相連接。本發(fā)明具有方位調(diào)節(jié)和滅火作業(yè)等多種功能，可對火災(zāi)現(xiàn)場時(shí)進(jìn)行消防滅火作業(yè)，且自動化程度高、滅火時(shí)運(yùn)動平穩(wěn)靈活、滅火噴射范圍大、滅火效率高且安全性高，解決了人工消防滅火效率低和危險(xiǎn)性大的問題，其采用6?SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)，Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動，一方面起到了對滅火裝置方位角度的調(diào)節(jié)，另一方面對滅火裝置起到了減震的效果，防止抖動性過大對儲放的滅火器造成安全隱患。
【專利說明】
一種消防智能機(jī)器人用全方位機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及消防器械領(lǐng)域，具體的說是一種消防智能機(jī)器人用全方位機(jī)械手?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]火災(zāi)是指在時(shí)間或空間上失去控制的燃燒，在各種災(zāi)害中，火災(zāi)是最經(jīng)常、最普遍地威脅公眾安全和社會發(fā)展的主要災(zāi)害之一;很多場合和行業(yè)都存在火災(zāi)隱患，比如化工廠、家庭住宅、公共商場、加油站、電力公司、冶煉廠等等;造成火災(zāi)的原因很多，比如違反電氣安全規(guī)定、違反安全操作規(guī)定、亂扔煙頭和自燃等等。
[0003]目前消防采用的滅火器種類繁多，主要有二氧化碳滅火器、1211滅火器、干粉滅火器、酸減泡沫滅火器、四氯化碳滅火器、機(jī)械泡沫滅火器、水型滅火器和其他滅火器具等;滅火器主要由筒身、噴筒和開關(guān)閥組成，從滅火操作步驟及方式上分，一類是只需拔出保險(xiǎn)環(huán)，將噴筒對準(zhǔn)火源直接進(jìn)行作業(yè)，另一類則是先打開梅花輪閥，在將噴筒對準(zhǔn)火源作業(yè)時(shí)需要同時(shí)按壓鴨嘴式閥門。
[0004]對于火災(zāi)消防滅火方式多采用人工攜帶滅火器進(jìn)入消防現(xiàn)場進(jìn)行人工消防作業(yè)， 這樣的現(xiàn)有消防方式存在危險(xiǎn)性大，對消防人員人身安全造成了極大的威脅，每年都有不少消防員因?yàn)楝F(xiàn)場消防作業(yè)而犧牲殉職人數(shù)很多；同時(shí)人工現(xiàn)場消防作業(yè)滅火效率會隨著作業(yè)時(shí)間的拉長而逐步降低，消防滅火整體效率低、速度慢和靈活性差。鑒于此，本發(fā)明提供了一種消防智能機(jī)器人用全方位機(jī)械手。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種消防智能機(jī)器人用全方位機(jī)械手。
[0006]本發(fā)明所要解決其技術(shù)問題所采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)。
[0007]一種消防智能機(jī)器人用全方位機(jī)械手，包括Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)和滅火裝置;所述的 Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于滅火裝置正下方，且Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)上端與滅火裝置相連接。[00〇8]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺、動平臺、連接座、 上球鉸鏈、電動推桿、擋盤座、下球鉸鏈、三角座和限位彈簧;所述的連接座和三角座數(shù)量為三，上球鉸鏈、電動推桿、擋盤座和下球鉸鏈的數(shù)量均為六，所述的定平臺和動平臺均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，動平臺位于定平臺正上方，連接座安裝在定平臺的上端面上，且連接座在定平臺上呈正三角形位置布置，三角座安裝在動平臺下端面上，且連接座和三角座之間的安裝位置兩兩交錯，且三角座呈正三角形柱體結(jié)構(gòu)，三角座沿其垂直中心線分別對稱設(shè)置有傾斜面，傾斜面上開設(shè)有與下球鉸鏈下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，電動推桿底端通過上球鉸鏈與連接座相連接，電動推桿頂端與擋盤座下端相連接，擋盤座上端與下球鉸鏈一端相連接，下球鉸鏈另一端安裝在三角座上，限位彈簧繞套在電動推桿上，且限位彈簧一端與電動推桿相連接，限位彈簧另一端與擋盤座相連接;通過電動推桿的上下伸縮運(yùn)動，從而帶動動平臺的上下往復(fù)運(yùn)動，且通過限位彈簧增加了動平臺的平穩(wěn)性，本發(fā)明采用6-SPS的 Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)，與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動精度高，Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動，且運(yùn)動柔性好、運(yùn)動空間小、運(yùn)動速度快、運(yùn)動靈活性好，將Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對滅火裝置方位角度的調(diào)節(jié)，便于本發(fā)明各種姿態(tài)全方位滅火作業(yè)的進(jìn)行，另一方面對滅火裝置起到了減震的效果，使得滅火裝置始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止抖動性過大對儲放的滅火器造成安全隱患。
[0009]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的滅火裝置包括支板、儲放筒、滅火滑軌、鎖緊裝置、噴筒固定裝置、按壓裝置和擰開裝置，且儲放筒、滅火滑軌、鎖緊裝置、噴筒固定裝置、按壓裝置和擰開裝置的數(shù)量均為二;所述的儲放筒沿支板的縱向中心軸線分別對稱布置，且儲放筒底端與支板上端面相固定，儲放筒為前端開口后端封閉的空心圓柱體結(jié)構(gòu)，儲放筒前端上部為敞開狀態(tài)，滅火滑軌分別對稱固定在儲放筒前端上部，鎖緊裝置安裝在儲放筒上端，噴筒固定裝置位于鎖緊裝置與按壓裝置之間，且噴筒固定裝置下端安裝在滅火滑軌上，擰開裝置位于按壓裝置正前方，且擰開裝置左右兩側(cè)分別安裝在滅火滑軌上；
[0010]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的鎖緊裝置包括固定塊、鎖緊螺桿、鎖緊塊和轉(zhuǎn)盤;所述的固定塊中心位置處開設(shè)有與鎖緊螺桿上外螺紋相配合的螺紋孔，鎖緊螺桿安裝在固定塊上端的螺紋孔內(nèi)，鎖緊螺桿下端固定有鎖緊塊，且鎖緊塊為弧形狀結(jié)構(gòu)，鎖緊螺桿上端安裝有轉(zhuǎn)盤，轉(zhuǎn)盤外側(cè)設(shè)置有防滑條紋;通過轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)盤帶動鎖緊螺桿的旋轉(zhuǎn)，從而帶動固定塊的上升和下降，實(shí)現(xiàn)了對滅火器筒身的固定鎖緊。
[0011]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的噴筒固定裝置包括支撐板、橫桿、固定夾板、伸縮連桿和轉(zhuǎn)桿;所述的支撐板下端安裝在儲放筒前端左右兩側(cè)，橫桿左右兩端分別固定在支撐板上頂端位置處，固定夾板上端設(shè)置有轉(zhuǎn)筒，轉(zhuǎn)筒安裝在橫桿中部，固定夾板中部開設(shè)有圓形固定口，固定夾板下端左右兩側(cè)分別對稱設(shè)置有連接塊，伸縮連桿一端與連接塊相連接，伸縮連桿另一端與轉(zhuǎn)桿一端相鉸接，轉(zhuǎn)桿另一端固定在支撐板內(nèi)側(cè)壁上;噴筒固定裝置主要用于對滅火器噴筒的夾持固定，且通過伸縮連桿的伸長和縮短運(yùn)動帶動固定夾板以橫桿為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行垂直面上的轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)了滅火器噴筒噴射作業(yè)時(shí)噴射角度調(diào)節(jié)的功能。
[0012]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的擰開裝置包括擰開滑塊、擰開電動推桿、擰開支架、擰開電機(jī)、擰開轉(zhuǎn)軸、擰開轉(zhuǎn)盤和擰桿;所述的擰開滑塊安裝在滅火滑軌上，擰開電動推桿底端固定在擰開滑塊上，擰開支架左右兩端分別固定在擰開電動推桿頂端，擰開支架呈圓盤狀結(jié)構(gòu)，抒開電機(jī)固定在抒開支架外側(cè)壁上，抒開轉(zhuǎn)軸一端與抒開電機(jī)輸出軸相連接， 擰開轉(zhuǎn)軸另一端與擰開轉(zhuǎn)盤之間通過鍵相連接，擰開轉(zhuǎn)盤內(nèi)側(cè)端面上沿其中心軸線的周向方向均勻設(shè)置有轉(zhuǎn)臺座，擰桿底端安裝在擰開轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)臺座上，擰桿頂端設(shè)置有擰塊，擰塊呈扇形狀結(jié)構(gòu);使用時(shí)，首先通過擰開滑塊在滅火滑軌上的向內(nèi)側(cè)滑動帶動擰開支架的移動，從而實(shí)現(xiàn)了將擰桿插入到滅火器梅花輪扇形空隙內(nèi)的功能，然后通過擰開電動推桿的伸縮運(yùn)動可調(diào)節(jié)擰開支架的高度，當(dāng)擰桿插入到滅火器梅花輪扇形空隙內(nèi)后，再通過擰開轉(zhuǎn)盤上的轉(zhuǎn)臺座的轉(zhuǎn)動帶動擰桿的旋轉(zhuǎn)，將擰桿轉(zhuǎn)動180度，防止擰桿的縱向滑脫，最后通過擰開電機(jī)的轉(zhuǎn)動帶動擰開轉(zhuǎn)盤的旋轉(zhuǎn)，從而帶動滅火器梅花輪的轉(zhuǎn)動，進(jìn)而將滅火器進(jìn)行開啟。
[0013]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的按壓裝置包括按壓滑塊、按壓電動推桿、按壓滑軌、按壓電動滑塊和按壓頭;所述的按壓滑塊安裝在滅火滑軌上，按壓電動推桿底端固定在按壓滑塊上，按壓滑軌左右兩側(cè)分別固定在按壓電動推桿頂端，按壓電動滑塊安裝在按壓滑軌上，按壓頭固定在按壓滑塊下端，且按壓頭中部開設(shè)有半圓形凹槽;按壓電動滑塊可在按壓滑軌上進(jìn)行左右移動，從而可對滅火器上的鴨嘴閥進(jìn)行對位，然后通過按壓電動推桿的收縮運(yùn)動帶動按壓頭的下降，從而達(dá)到了按壓滅火器上的鴨嘴閥的效果。
[0014]具體操作時(shí)，首先將裝有滅火劑的滅火器放置到儲放筒內(nèi)，放置時(shí)將滅火器的前頭朝外放置，并通過鎖緊裝置對滅火器進(jìn)行鎖緊固定;然后將滅火器的噴筒放置到噴筒固定裝置上進(jìn)行固定，并調(diào)好固定角度;再通過擰開裝置將擰桿插入到滅火器的梅花輪內(nèi)，同時(shí)通過按壓裝置將按壓頭對準(zhǔn)滅火器的鴨嘴閥；作業(yè)時(shí)，通過擰開裝置轉(zhuǎn)動滅火器的梅花輪，通過按壓裝置按壓滅火器的鴨嘴閥，從而實(shí)現(xiàn)了滅火器內(nèi)的滅火劑噴出的效果。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0016](1)本發(fā)明具有方位調(diào)節(jié)和滅火作業(yè)等多種功能，可對火災(zāi)現(xiàn)場時(shí)進(jìn)行消防滅火作業(yè)，且自動化程度高、滅火時(shí)運(yùn)動平穩(wěn)靈活、滅火噴射范圍大、滅火效率高且安全性高，解決了人工消防滅火效率低和危險(xiǎn)性大的問題。[0〇17](2)本發(fā)明采用6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)，與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動精度高，Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動，一方面起到了對滅火裝置方位角度的調(diào)節(jié)，便于本發(fā)明各種姿態(tài)全方位滅火作業(yè)的進(jìn)行，另一方面對滅火裝置起到了減震的效果，使得滅火裝置始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)， 防止抖動性過大對儲放的滅火器造成安全隱患。
[0018](3)本發(fā)明的滅火裝置可實(shí)現(xiàn)滅火器筒身的儲放鎖緊、滅火器噴筒的固定調(diào)節(jié)、滅火器梅花輪的開啟和關(guān)閉以及滅火器鴨嘴閥的控制等一系列動作執(zhí)行的功能，且滅火噴射范圍廣、滅火效率高和安全性好?！靖綀D說明】
[0019]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0020]圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；[0〇21 ]圖2是本發(fā)明Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖3是本發(fā)明滅火裝置的整體立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖4是本發(fā)明滅火裝置的局部立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖5是本發(fā)明儲放筒、噴筒固定裝置、擰開裝置和按壓裝置配合時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖6是本發(fā)明擰開裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0026]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。[〇〇27]如圖1至圖6所示，一種消防智能機(jī)器人用全方位機(jī)械手，包括Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)4 和滅火裝置5;所述的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)4位于滅火裝置5正下方，且Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)4上端與滅火裝置5相連接。[0〇28] 如圖1和圖2所示，所述的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)4包括定平臺41、動平臺42、連接座43、上球鉸鏈44、電動推桿45、擋盤座46、下球鉸鏈47、三角座48和限位彈簧49;所述的連接座43 和三角座48數(shù)量為三，上球鉸鏈44、電動推桿45、擋盤座46和下球鉸鏈47的數(shù)量均為六，所述的定平臺41和動平臺42均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，動平臺42位于定平臺41正上方，連接座43安裝在定平臺41的上端面上，且連接座43在定平臺41上呈正三角形位置布置，三角座48安裝在動平臺42下端面上，且連接座43和三角座48之間的安裝位置兩兩交錯，且三角座48呈正三角形柱體結(jié)構(gòu)，三角座48沿其垂直中心線分別對稱設(shè)置有傾斜面，傾斜面上開設(shè)有與下球鉸鏈47下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，電動推桿45底端通過上球鉸鏈44與連接座43相連接，電動推桿45頂端與擋盤座46下端相連接，擋盤座46上端與下球鉸鏈47—端相連接，下球鉸鏈47另一端安裝在三角座48上，限位彈簧49繞套在電動推桿45上，且限位彈簧49 一端與電動推桿45相連接，限位彈簧49另一端與擋盤座46相連接;通過電動推桿45的上下伸縮運(yùn)動，從而帶動動平臺42的上下往復(fù)運(yùn)動，且通過限位彈簧49增加了動平臺42的平穩(wěn)性，本發(fā)明采用6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)4,與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動精度高，Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)4在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動，且運(yùn)動柔性好、運(yùn)動空間小、運(yùn)動速度快、運(yùn)動靈活性好，將Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)4應(yīng)用到本發(fā)明中， 一方面起到了對滅火裝置5方位角度的調(diào)節(jié)，便于本發(fā)明各種姿態(tài)全方位滅火作業(yè)的進(jìn)行， 另一方面對滅火裝置5起到了減震的效果，使得滅火裝置5始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止抖動性過大對儲放的滅火器造成安全隱患。
[0029]如圖3至圖6所示，所述的滅火裝置5包括支板51、儲放筒52、滅火滑軌53、鎖緊裝置 54、噴筒固定裝置55、按壓裝置56和擰開裝置57,且儲放筒52、滅火滑軌53、鎖緊裝置54、噴筒固定裝置55、按壓裝置56和擰開裝置57的數(shù)量均為二;所述的儲放筒52沿支板51的縱向中心軸線分別對稱布置，且儲放筒52底端與支板51上端面相固定，儲放筒52為前端開口后端封閉的空心圓柱體結(jié)構(gòu)，儲放筒52前端上部為敞開狀態(tài)，滅火滑軌53分別對稱固定在儲放筒52前端上部，鎖緊裝置54安裝在儲放筒52上端，噴筒固定裝置55位于鎖緊裝置54與按壓裝置56之間，且噴筒固定裝置55下端安裝在滅火滑軌53上，擰開裝置57位于按壓裝置56 正前方，且擰開裝置57左右兩側(cè)分別安裝在滅火滑軌53上；
[0030]如圖3和圖4所示，所述的鎖緊裝置54包括固定塊541、鎖緊螺桿542、鎖緊塊543和轉(zhuǎn)盤544;所述的固定塊541中心位置處開設(shè)有與鎖緊螺桿542上外螺紋相配合的螺紋孔，鎖緊螺桿542安裝在固定塊541上端的螺紋孔內(nèi)，鎖緊螺桿542下端固定有鎖緊塊543,且鎖緊塊543為弧形狀結(jié)構(gòu)，鎖緊螺桿542上端安裝有轉(zhuǎn)盤544，轉(zhuǎn)盤544外側(cè)設(shè)置有防滑條紋;通過轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)盤544帶動鎖緊螺桿542的旋轉(zhuǎn)，從而帶動固定塊543的上升和下降，實(shí)現(xiàn)了對滅火器筒身的固定鎖緊。[〇〇31]如圖5所示，所述的噴筒固定裝置55包括支撐板551、橫桿552、固定夾板553、伸縮連桿554和轉(zhuǎn)桿555;所述的支撐板551下端安裝在儲放筒52前端左右兩側(cè)，橫桿552左右兩端分別固定在支撐板551上頂端位置處，固定夾板553上端設(shè)置有轉(zhuǎn)筒，轉(zhuǎn)筒安裝在橫桿552 中部，固定夾板553中部開設(shè)有圓形固定口，固定夾板553下端左右兩側(cè)分別對稱設(shè)置有連接塊，伸縮連桿554—端與連接塊相連接，伸縮連桿554另一端與轉(zhuǎn)桿555—端相鉸接，轉(zhuǎn)桿 555另一端固定在支撐板551內(nèi)側(cè)壁上；噴筒固定裝置55主要用于對滅火器噴筒的夾持固定，且通過伸縮連桿554的伸長和縮短運(yùn)動帶動固定夾板553以橫桿552為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行垂直面上的轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)了滅火器噴筒噴射作業(yè)時(shí)噴射角度調(diào)節(jié)的功能。
[0032]如圖5和圖6所不，所述的抒開裝置57包括抒開滑塊571、抒開電動推桿572、抒開支架573、擰開電機(jī)574、擰開轉(zhuǎn)軸575、擰開轉(zhuǎn)盤576和擰桿577;所述的擰開滑塊571安裝在滅火滑軌上，抒開電動推桿572底端固定在抒開滑塊571上，抒開支架573左右兩端分別固定在抒開電動推桿572頂端，抒開支架573呈圓盤狀結(jié)構(gòu)，抒開電機(jī)574固定在抒開支架573外側(cè)壁上，擰開轉(zhuǎn)軸575—端與擰開電機(jī)574輸出軸相連接，擰開轉(zhuǎn)軸575另一端與擰開轉(zhuǎn)盤576 之間通過鍵相連接，擰開轉(zhuǎn)盤576內(nèi)側(cè)端面上沿其中心軸線的周向方向均勻設(shè)置有轉(zhuǎn)臺座， 擰桿577底端安裝在擰開轉(zhuǎn)盤576的轉(zhuǎn)臺座上，擰桿577頂端設(shè)置有擰塊，擰塊呈扇形狀結(jié)構(gòu);使用時(shí)，首先通過擰開滑塊571在滅火滑軌53上的向內(nèi)側(cè)滑動帶動擰開支架573的移動， 從而實(shí)現(xiàn)了將擰桿577插入到滅火器梅花輪扇形空隙內(nèi)的功能，然后通過擰開電動推桿572 的伸縮運(yùn)動可調(diào)節(jié)擰開支架573的高度，當(dāng)擰桿577插入到滅火器梅花輪扇形空隙內(nèi)后，再通過擰開轉(zhuǎn)盤576上的轉(zhuǎn)臺座的轉(zhuǎn)動帶動擰桿577的旋轉(zhuǎn)，將擰桿577轉(zhuǎn)動180度，防止擰桿 577的縱向滑脫，最后通過擰開電機(jī)574的轉(zhuǎn)動帶動擰開轉(zhuǎn)盤576的旋轉(zhuǎn)，從而帶動滅火器梅花輪的轉(zhuǎn)動，進(jìn)而將滅火器進(jìn)行開啟。[〇〇33]如圖4所示，所述的按壓裝置56包括按壓滑塊561、按壓電動推桿562、按壓滑軌 563、按壓電動滑塊564和按壓頭565;所述的按壓滑塊561安裝在滅火滑軌53上，按壓電動推桿562底端固定在按壓滑塊561上，按壓滑軌563左右兩側(cè)分別固定在按壓電動推桿562頂端，按壓電動滑塊564安裝在按壓滑軌5633上，按壓頭565固定在按壓滑塊561下端，且按壓頭565中部開設(shè)有半圓形凹槽;按壓電動滑塊564可在按壓滑軌563上進(jìn)行左右移動，從而可對滅火器上的鴨嘴閥進(jìn)行對位，然后通過按壓電動推桿562的收縮運(yùn)動帶動按壓頭565的下降，從而達(dá)到了按壓滅火器上的鴨嘴閥的效果。
[0034]如圖3至圖6所示，具體操作時(shí)，首先將裝有滅火劑的滅火器放置到儲放筒52內(nèi)，放置時(shí)將滅火器的前頭朝外放置，并通過鎖緊裝置54對滅火器進(jìn)行鎖緊固定;然后將滅火器的噴筒放置到噴筒固定裝置55上進(jìn)行固定，并調(diào)好固定角度;再通過擰開裝置57將擰桿577 插入到滅火器的梅花輪內(nèi)，同時(shí)通過按壓裝置56將按壓頭565對準(zhǔn)滅火器的鴨嘴閥；作業(yè)時(shí)，通過擰開裝置57轉(zhuǎn)動滅火器的梅花輪，通過按壓裝置56按壓滅火器的鴨嘴閥，從而實(shí)現(xiàn)了滅火器內(nèi)的滅火劑噴出的效果。[〇〇35]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種消防智能機(jī)器人用全方位機(jī)械手，其特征在于:包括Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)和滅火裝 置;所述的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于滅火裝置正下方，且Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)上端與滅火裝置相 連接;其中:所述的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺、動平臺、連接座、上球鉸鏈、電動推桿、擋盤座、下 球鉸鏈、三角座和限位彈簧;所述的連接座和三角座數(shù)量為三，上球鉸鏈、電動推桿、擋盤座 和下球鉸鏈的數(shù)量均為六，所述的定平臺和動平臺均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，動平臺位于定平臺正 上方，連接座安裝在定平臺的上端面上，且連接座在定平臺上呈正三角形位置布置，三角座 安裝在動平臺下端面上，且連接座和三角座之間的安裝位置兩兩交錯，且三角座呈正三角 形柱體結(jié)構(gòu)，三角座沿其垂直中心線分別對稱設(shè)置有傾斜面，傾斜面上開設(shè)有與下球鉸鏈 下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，電動推桿底端通過上球鉸鏈與連接座相連接，電動推桿 頂端與擋盤座下端相連接，擋盤座上端與下球鉸鏈一端相連接，下球鉸鏈另一端安裝在三 角座上，限位彈簧繞套在電動推桿上，且限位彈簧一端與電動推桿相連接，限位彈簧另一端 與擋盤座相連接；所述的滅火裝置包括支板、儲放筒、滅火滑軌、鎖緊裝置、噴筒固定裝置、按壓裝置和擰 開裝置，且儲放筒、滅火滑軌、鎖緊裝置、噴筒固定裝置、按壓裝置和擰開裝置的數(shù)量均為 二;所述的儲放筒沿支板的縱向中心軸線分別對稱布置，且儲放筒底端與支板上端面相固 定，儲放筒為前端開口后端封閉的空心圓柱體結(jié)構(gòu)，儲放筒前端上部為敞開狀態(tài)，滅火滑軌 分別對稱固定在儲放筒前端上部，鎖緊裝置安裝在儲放筒上端，噴筒固定裝置位于鎖緊裝 置與按壓裝置之間，且噴筒固定裝置下端安裝在滅火滑軌上，擰開裝置位于按壓裝置正前 方，且擰開裝置左右兩側(cè)分別安裝在滅火滑軌上；所述的鎖緊裝置包括固定塊、鎖緊螺桿、鎖緊塊和轉(zhuǎn)盤;所述的固定塊中心位置處開設(shè) 有與鎖緊螺桿上外螺紋相配合的螺紋孔，鎖緊螺桿安裝在固定塊上端的螺紋孔內(nèi)，鎖緊螺 桿下端固定有鎖緊塊，且鎖緊塊為弧形狀結(jié)構(gòu)，鎖緊螺桿上端安裝有轉(zhuǎn)盤，轉(zhuǎn)盤外側(cè)設(shè)置有 防滑條紋；所述的噴筒固定裝置包括支撐板、橫桿、固定夾板、伸縮連桿和轉(zhuǎn)桿;所述的支撐板下 端安裝在儲放筒前端左右兩側(cè)，橫桿左右兩端分別固定在支撐板上頂端位置處，固定夾板 上端設(shè)置有轉(zhuǎn)筒，轉(zhuǎn)筒安裝在橫桿中部，固定夾板中部開設(shè)有圓形固定口，固定夾板下端左 右兩側(cè)分別對稱設(shè)置有連接塊，伸縮連桿一端與連接塊相連接，伸縮連桿另一端與轉(zhuǎn)桿一 端相鉸接，轉(zhuǎn)桿另一端固定在支撐板內(nèi)側(cè)壁上；所述的擰開裝置包括擰開滑塊、擰開電動推桿、擰開支架、擰開電機(jī)、擰開轉(zhuǎn)軸、擰開轉(zhuǎn) 盤和抒桿;所述的抒開滑塊安裝在滅火滑軌上，抒開電動推桿底端固定在抒開滑塊上，抒開 支架左右兩端分別固定在擰開電動推桿頂端，擰開支架呈圓盤狀結(jié)構(gòu)，擰開電機(jī)固定在擰 開支架外側(cè)壁上，擰開轉(zhuǎn)軸一端與擰開電機(jī)輸出軸相連接，擰開轉(zhuǎn)軸另一端與擰開轉(zhuǎn)盤之 間通過鍵相連接，擰開轉(zhuǎn)盤內(nèi)側(cè)端面上沿其中心軸線的周向方向均勻設(shè)置有轉(zhuǎn)臺座，擰桿 底端安裝在擰開轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)臺座上，擰桿頂端設(shè)置有擰塊，擰塊呈扇形狀結(jié)構(gòu)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種消防智能機(jī)器人用全方位機(jī)械手，其特征在于:所述的按 壓裝置包括按壓滑塊、按壓電動推桿、按壓滑軌、按壓電動滑塊和按壓頭;所述的按壓滑塊 安裝在滅火滑軌上，按壓電動推桿底端固定在按壓滑塊上，按壓滑軌左右兩側(cè)分別固定在 按壓電動推桿頂端，按壓電動滑塊安裝在按壓滑軌上，按壓頭固定在按壓滑塊下端，且按壓頭中部開設(shè)有半圓形凹槽。
【文檔編號】B25J9/00GK105963894SQ201610502484
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年6月28日
【發(fā)明人】虞田樂
【申請人】安徽掃寶智能科技有限公司