專利名稱：片材自動(dòng)粘貼方法及粘貼設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種片材自動(dòng)粘貼方法及其設(shè)備，具體地說(shuō)，該方法和設(shè)備在 步進(jìn)過(guò)程中就能完成精確定位及確保片材剝離載帶時(shí)的位置精度。
背景技術(shù)：
目前，已知的片材自動(dòng)精密粘貼設(shè)備都使用機(jī)械裝置或機(jī)械手的方式對(duì)片 材進(jìn)行定位校準(zhǔn)。采用先把片材從載帶上剝離，然后檢測(cè)被剝離片材的位置，
再進(jìn)行位置調(diào)整和片材粘貼的工作方式。其大致步驟是先將巻料片材以步進(jìn) 方式輸送到片材剝離工作位置，再由機(jī)械裝置或機(jī)械手抓取和剝離片材，用攝 像技術(shù)檢測(cè)片材當(dāng)前位置，然后用機(jī)械裝置或機(jī)械手調(diào)整片材到與支架相對(duì)位 置一致，最后由該機(jī)械裝置或機(jī)械手進(jìn)行片材粘貼。這種粘貼方式由于各個(gè)動(dòng) 作是串聯(lián)的，所以粘貼周期較長(zhǎng)，生產(chǎn)效率較差。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服現(xiàn)有片材的自動(dòng)粘貼設(shè)備，工作周期長(zhǎng)，生產(chǎn)效率差的問(wèn)題，本 發(fā)明的目的在于提供一種片材自動(dòng)粘貼方法，該方法能大大降低粘貼周期，提 高生產(chǎn)效率。
本發(fā)明還提供一種實(shí)現(xiàn)上述方法的片材自動(dòng)粘貼設(shè)備，該設(shè)備能大大降低 粘貼周期，提高生產(chǎn)效率。
根據(jù)上述目的，本發(fā)明提供一種片材自動(dòng)粘貼方法，該方法包含如下步驟
(a) 以步進(jìn)方式提供片材栽帶，在該片材載帶上，附著有片材；
(b) 提供待貼片材的支架；
(c) 檢測(cè)片材載帶上的片材位置，輸出片材定位信號(hào)；
(d) 檢測(cè)該待貼片材的支架的位置，輸出支架定位信號(hào)；
(e) 根據(jù)該片材定位信號(hào)和該支架定位信號(hào)調(diào)整該片材載帶的位置，從而調(diào) 整該片材與該支架的相對(duì)位置，并將支架輸送到固定位置；
(f) 將經(jīng)位置調(diào)整的片材從片材載帶上剝離；(g) 將剝離后的片材粘貼到該支架上；
(h) 在進(jìn)行上述剝離和粘貼的同時(shí)進(jìn)行上迷步驟(c)和(d)，以輸出片材定位信 號(hào)和支架定位信號(hào)；在粘貼完成之后，進(jìn)行步驟(e)至(g),如此重復(fù)。
上述的片材自動(dòng)粘貼方法，其中，步驟(e)中，在X軸向和Y軸向至少 移動(dòng)調(diào)整一次該片材載帶的位置，繞Z軸至少旋轉(zhuǎn)調(diào)整一次該片材載帶的位置。
上述的片材自動(dòng)粘貼方法，其中，步驟(f)還包括在剝離后根據(jù)該片材 定位信號(hào)和該支架定位信號(hào)至少再調(diào)整一次該片材載帶的位置。
上述的片材自動(dòng)粘貼方法，其中，步驟(e)包括在X軸向、Y軸向和繞Z 軸這三維中任意取一維或二維或三維調(diào)整該片材載帶的位置，同時(shí)步驟(f)也 包括在X軸向、Y軸向和繞Z軸這三維中任意取一維或二維或三維調(diào)整該片材 載帶的位置，滿足在兩個(gè)步驟中的軸向調(diào)整中，X軸向、Y軸向和繞Z軸至少 被調(diào)整過(guò)一次。
上述的片材自動(dòng)粘貼方法，其特征在于，所述片材包括軟印刷電路板、標(biāo) 貼、泡綿、絲網(wǎng)。
根據(jù)上述目的，本發(fā)明還提供一種片材自動(dòng)粘貼設(shè)備，包括 片材載帶料巻，以巻繞的方式儲(chǔ)存片材載帶；
第一調(diào)整裝置，位于該片材載帶料巻的出口端，調(diào)整該片材載帶的位置； 片材定位攝像頭，位于該第一調(diào)整裝置的后方和片材載帶的上方，對(duì)位于 片材載帶上的片材進(jìn)行位置檢測(cè)，并輸出片材定位信號(hào)；
吸料機(jī)構(gòu)，位于該片材定位攝像頭的后方，用于吸取片材載帶上的片材； 剝離機(jī)構(gòu)，位于該吸料機(jī)構(gòu)的下方，用于把片材從載帶上剝離； 支架輸送帶，用于輸送待貼片材的支架；
支架定位攝像頭，位于該支架輸送帶的上方，對(duì)該支架輸送帶上的支架進(jìn) 行位置檢測(cè)，并輸出支架定位信號(hào)；
執(zhí)行機(jī)構(gòu)，與該片材定位攝像頭和該支架定位攝像頭相連，接收該片材定 位信號(hào)和支架定位信號(hào)，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)還與該第一調(diào)整裝置相連，根據(jù)該片材定 位信號(hào)和支架定位信號(hào)控制該第一調(diào)整裝置以調(diào)整片材的位置；以及
粘貼機(jī)構(gòu)，與該吸料機(jī)構(gòu)相連，將吸料機(jī)構(gòu)上吸取的片材粘貼到位于該支 架輸送帶上的支架上。
上述的片材自動(dòng)粘貼設(shè)備，其中，該第一調(diào)整裝置進(jìn)一步包括
至少一個(gè)第一 X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)，在X軸的方向上移動(dòng)該片材料巻提供的片材載帶；
至少一個(gè)第一 Y軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)，該第一 X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)位于該第一 Y軸向
調(diào)整機(jī)構(gòu)上，在Y軸的方向上移動(dòng)該第一X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)，從而移動(dòng)該片材載 帶；
至少一個(gè)第一 Z軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，該第一 Y軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)位于該第一 Z軸旋轉(zhuǎn) 機(jī)構(gòu)上，繞Z軸旋轉(zhuǎn)該第一Y軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)，從而繞Z軸方向旋轉(zhuǎn)該片材載帶。
上述的片材自動(dòng)粘貼設(shè)備，其中，該第一調(diào)整裝置至少包括以下機(jī)構(gòu)其中 之一
至少一個(gè)第一 X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)，在X軸的方向上調(diào)整移動(dòng)該片材料巻提供 的片材載帶；
至少一個(gè)第一 Y軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)，在Y軸的方向上調(diào)整移動(dòng)該片材料巻提供 的片材載帶；
至少一個(gè)第一 Z軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，在Z軸的方向上旋轉(zhuǎn)移動(dòng)該片材料巻提供的 片材載帶；
該片材自動(dòng)粘貼設(shè)備還包括一第二調(diào)整裝置，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接該第二調(diào)整 裝置，根據(jù)該片材定位信號(hào)和支架定位信號(hào)控制該第二調(diào)整裝置以調(diào)整片材的 位置，該第二調(diào)整裝置至少包括以下機(jī)構(gòu)其中之一
至少一個(gè)第二 x軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)，在X軸的方向上調(diào)整移動(dòng)該片材料巻提供
的片材載帶；
至少一個(gè)第二 Y軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)，在Y軸的方向上調(diào)整移動(dòng)該片材料巻提供 的片材載帶；
至少一個(gè)第二 z軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，在z軸的方向上旋轉(zhuǎn)移動(dòng)該片材料巻提供的 片材載帶；
在每個(gè)軸向調(diào)整上都需要至少一個(gè)第一調(diào)整裝置或第二調(diào)整裝置中的相應(yīng) 軸向的4幾構(gòu)。
上述的片材自動(dòng)粘貼設(shè)備，其中，該第二調(diào)整裝置是一個(gè)機(jī)械手，可在X 軸向、Y軸向和繞Z軸這三維中任意取一維或二維或三維調(diào)整該片材載帶的位 置。
上述的片材自動(dòng)粘貼設(shè)備，其中，所述片材包括軟印刷電路板、標(biāo)貼、泡 綿、絲網(wǎng)。
本發(fā)明的機(jī)構(gòu)能在步進(jìn)傳輸過(guò)程中完成精確的定位過(guò)程，因此，在確保片材粘貼精度的同時(shí)，大大降低粘貼周期，提高生產(chǎn)效率。


圖1是本發(fā)明的自動(dòng)粘貼設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖，其中圖1A示出了片材未從片 材載帶上剝離的情況，圖1B示出了片材已從片材載帶上剝離的情況； 圖2是本發(fā)明的自動(dòng)粘貼設(shè)備的另一結(jié)構(gòu)示意圖； 圖3是本發(fā)明的自動(dòng)粘貼設(shè)備的再一結(jié)構(gòu)示意圖； 圖4是本發(fā)明的自動(dòng)粘貼設(shè)備的又一結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式
下面將結(jié)合附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的片材自動(dòng)粘貼設(shè)備的結(jié)構(gòu)以及工作原理。
如圖l所示，本發(fā)明的片材自動(dòng)粘貼設(shè)備包括如下的部件 片材載帶料巻107,片材栽帶料巻107以巻繞的方式儲(chǔ)存片材栽帶108，待
粘貼的片材112以一定的間隔附在載帶108上；
X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)109，位于片材載帶料巻107的出口端，片材載帶108繞過(guò)
X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)109， X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)109能在X軸的方向上移動(dòng)片材料巻107
提供的片材載帶8;
Y軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)lll, X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)109位于Y軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)111上。當(dāng) Y軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)111在Y軸向移動(dòng)時(shí)，可以帶動(dòng)X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)109在Y軸向 移動(dòng)，從而通過(guò)X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)109移動(dòng)片材載帶108在Y軸向的位置，起到 Y軸向調(diào)整的作用；
Z軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)110， Y軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)111位于Z軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)110上。當(dāng)Z軸 旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)110繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可以帶動(dòng)Y軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)111轉(zhuǎn)動(dòng)，由于X軸向 調(diào)整機(jī)構(gòu)109以及片材載帶108都位于Y軸向調(diào)整構(gòu)機(jī)111上，因此，將同時(shí) 帶動(dòng)這些部件以及片材栽帶108—起轉(zhuǎn)動(dòng)，從而起到Z軸向旋轉(zhuǎn)調(diào)整的作用；
在本實(shí)施例中，上述的X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)109、 Y軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)111和Z軸旋 轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)IIO構(gòu)成第一調(diào)整裝置，調(diào)整該片材載帶的位置。
雖然在本實(shí)施例中，具體描述了一種X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)109位于Y軸向調(diào)整 機(jī)構(gòu)111上以及Y軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)111位于Z軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)110上的連接方式，但 應(yīng)當(dāng)理解，為了實(shí)現(xiàn)片材載帶在X軸向、Y軸向和Z軸向的位置調(diào)整，這種連接方式并非是唯一，其它的連接方式，例如，將X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)設(shè)置于Z軸旋 轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)之上，再將Z軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置于Y軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)之上，同樣也可以實(shí)現(xiàn)
片材載帶在X軸向、Y軸向和Z軸向的位置調(diào)整，因此，本實(shí)施例的這種連接 結(jié)構(gòu)并不能對(duì)本發(fā)明的保護(hù)范圍形成限制；
片材定位攝像頭102，位于X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)109 X軸向的后方，并位于片 材載帶108的上方，其作用是對(duì)位于片材載帶108上的片材112進(jìn)行位置檢測(cè)， 并輸出片材定位信號(hào)；
吸料機(jī)構(gòu)105，位于片材定位攝像頭102的X軸向的后方，用于吸取片材 載帶108上的片材112。 X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)109、片材定位攝像頭102和吸料機(jī)構(gòu) 105的位置在X軸向上由前向后排列；
剝離機(jī)構(gòu)113，位于吸料機(jī)構(gòu)105的下方，在吸料機(jī)構(gòu)105下探吸取片材 載帶108上的片材112之前或同時(shí)，剝離機(jī)構(gòu)113將片材112剝離片材載帶108, 以便吸料構(gòu)機(jī)105吸取片材112，圖1A示出了片材112未剝離片材載帶108的 情況，圖1B示出了片材112已剝離片材載帶108的情況；
支架輸送帶104，與X軸向垂直，用于輸送待貼片材的支架106,將支架 106輸送到吸料機(jī)構(gòu)105的下方；
支架定位攝像頭103，位于支架輸送帶104的上方，對(duì)該支架輸送帶104 上的支架進(jìn)行位置檢測(cè)，并輸出支架定位信號(hào)；
執(zhí)行機(jī)構(gòu)(圖中未示出)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)與片材定位攝像頭102和支架定位攝像 頭103相連，接收片材定位信號(hào)和支架定位信號(hào)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)還與X軸向調(diào)整機(jī) 構(gòu)109、 Y軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)111和Z軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)110相連，根據(jù)片材定位信號(hào)和支 架定位信號(hào)計(jì)算得到片材的位置、支架的位置以及它們的相對(duì)位置，從而控制 X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)109、 Y軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)1011和Z軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)110的動(dòng)作，以調(diào) 整片材的位置，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)通常采用數(shù)字電路或者微機(jī)的方式實(shí)現(xiàn)，本領(lǐng)域的 技術(shù)人員根據(jù)上述要求可以具體實(shí)現(xiàn)，因此在此不再詳細(xì)描述執(zhí)行機(jī)構(gòu)的內(nèi)部 實(shí)現(xiàn)方式；以及
粘貼機(jī)構(gòu)101,與吸料機(jī)構(gòu)105相連，在剝離機(jī)構(gòu)113將片材112從片材 載帶108上剝離之后，粘貼機(jī)構(gòu)101將帶動(dòng)吸料機(jī)構(gòu)105向下，將其吸取的片 材112粘貼到位于吸料機(jī)構(gòu)105下方的支架輸送帶104上的支架106上。
本發(fā)明的片材自動(dòng)粘貼設(shè)備的工作過(guò)程如下
開(kāi)始時(shí)，將片材載帶108從片材載帶料巻107中拉出，巻繞在X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)109上，X軸向調(diào)整構(gòu)機(jī)109可以采用步進(jìn)調(diào)整機(jī)構(gòu)，將片材載帶在X方 向上移動(dòng)一定的距離并停止。支架輸送帶104將待貼片材的支架106輸送到支 架定位攝像頭103的下方。然后，片材定位攝像頭102檢測(cè)片材112的位置， 并輸出片材定位信號(hào)，同時(shí)支架定位攝像頭103也檢測(cè)支架106的位置，輸出 支架定位信號(hào)。
然后，片材定位信號(hào)和支架定位信號(hào)分別輸入到執(zhí)行機(jī)構(gòu)中，執(zhí)行機(jī)構(gòu)通 過(guò)運(yùn)算和分析輸出控制信號(hào)給X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)109、 Y軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)111和Z軸 旋轉(zhuǎn)構(gòu)機(jī)110,控制這些機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，完成對(duì)片材位置的調(diào)整，片材位置的調(diào) 整包括X向的移動(dòng)，將片材移動(dòng)至吸料機(jī)構(gòu)105的下方；Y向的移動(dòng)和Z向的 旋轉(zhuǎn)。同時(shí)由執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制支架輸出帶104將支架106輸送到其粘貼位置。
在片材位置調(diào)整結(jié)束之后，吸料機(jī)構(gòu)105向下移動(dòng)，吸住片材載帶108上 的片材112,配合剝離機(jī)構(gòu)113的動(dòng)作，將片材112剝離載帶108，吸附在吸料 機(jī)構(gòu)105上。最后由粘貼機(jī)構(gòu)101帶動(dòng)吸料機(jī)構(gòu)105向下移動(dòng)實(shí)現(xiàn)片材的粘貼 動(dòng)作。
值得注意的是，在本發(fā)明的上述粘貼設(shè)備和粘貼方法中，在進(jìn)行片材剝離 和粘貼的同時(shí)，由于后續(xù)的待粘貼的片材和支架都已移動(dòng)到片材定位攝像頭和 支架位攝像頭的位置，因此，定位動(dòng)作和粘貼動(dòng)作是并聯(lián)進(jìn)行的，改變了已 有技術(shù)中的串聯(lián)的動(dòng)作過(guò)程，因此，降低的粘貼周期，提高了生產(chǎn)效率。
在上述的描述中，以片材為例，但應(yīng)當(dāng)理解，這里的片材可以是諸如標(biāo)貼、 保護(hù)膜、絲網(wǎng)，也可以軟印刷電路板(PCB)等。
下面請(qǐng)參見(jiàn)圖2所示，圖2示出了本發(fā)明的自動(dòng)粘貼設(shè)備的另一實(shí)施例。 如圖2所示，本發(fā)明的另 一 實(shí)施例的片材自動(dòng)粘貼設(shè)備包括如下的部件
片材載帶料巻207,片材載帶料巻207以巻繞的方式儲(chǔ)存片材載帶208，待 粘貼的片材212以一定的間隔附在載帶208上；
X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)209，位于片材載帶料巻207的出口端，片材載帶208繞過(guò) X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)209,因此，X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)209能在X軸的方向上移動(dòng)片材料 巻207提供的片材載帶208;在本實(shí)施例中，該X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)209構(gòu)成第一
調(diào)整裝置，調(diào)整該片材載帶的位置。
片材定位攝像頭202，位于X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)209 X軸向的后方，并位于片 材載帶208的上方，其作用是對(duì)位于片材載帶208上的片材212進(jìn)行位置檢測(cè)， 并輸出片材定位信號(hào)；機(jī)械手205,位于片材定位攝像頭202的X軸向的后方，用于吸取片材載 帶208上的片材212。 X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)209、片材定位攝像頭202和機(jī)械手205 的位置在X軸向上由前向后排列；在本實(shí)施例中，機(jī)械手205采用了多軸機(jī)械 手，在從片材載帶208上吸取了片材212之后，可以根據(jù)需要調(diào)整片材212在 Y軸向的位置和旋轉(zhuǎn)調(diào)整在Z軸向上的位置；本實(shí)施例中，機(jī)械手205是第二調(diào) 整裝置，可在Y軸向和Z軸向上調(diào)整片材載帶的位置。
剝離機(jī)構(gòu)213，位于機(jī)械手205的下方，在機(jī)械手205下探吸取片材載帶 208上的片材212同時(shí)，剝離機(jī)構(gòu)213將片材212剝離片材載帶208，以便機(jī)械 手205吸取片材212;
支架輸送帶204，與X軸向垂直，用于輸送待貼片材的支架206，將支架 206輸送到機(jī)械手205的下方；
支架定位攝像頭203,位于支架輸送帶204的上方，對(duì)該支架輸送帶204 上的支架206進(jìn)行位置檢測(cè)，并輸出支架定位信號(hào)；
執(zhí)行機(jī)構(gòu)(圖中未示出)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)與片材定位攝像頭202和支架定位攝像 頭203相連，接收片材定位信號(hào)和支架定位信號(hào)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)還與X軸向調(diào)整機(jī) 構(gòu)209相連，根據(jù)片材定位信號(hào)和支架定位信號(hào)控制X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)209的動(dòng) 作，以調(diào)整片材212的位置，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)還與機(jī)械手205相連，根據(jù)片材定位 信號(hào)和支架定位信號(hào)計(jì)算得到片材的位置、支架的位置以及它們的相對(duì)位置， 從而控制機(jī)械手205的動(dòng)作，以調(diào)整片材212在Y軸向的位置和旋轉(zhuǎn)調(diào)整片材 212在Z軸向上的位置，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)通常采用數(shù)字電路或者微機(jī)的方式實(shí)現(xiàn)， 本領(lǐng)域的技術(shù)人員根據(jù)上述要求可以具體實(shí)現(xiàn)，因此在此不再詳細(xì)描述執(zhí)行機(jī) 構(gòu)的內(nèi)部實(shí)現(xiàn)方式。
本發(fā)明的片材自動(dòng)粘貼設(shè)備的工作過(guò)程如下
開(kāi)始時(shí)，將片材載帶208從片材載帶料巻207中拉出，巻繞在X軸向調(diào)整 機(jī)構(gòu)209上，X軸向調(diào)整構(gòu)機(jī)2 09可以采用步進(jìn)調(diào)整機(jī)構(gòu)，將片材載帶在X方 向上移動(dòng)一定的S巨離并停止在固定位置。支架輸送帶204將待貼片材的支架206 輸送到支架定位攝像頭203的下方。然后，片材定位攝像頭202檢測(cè)片材212 的位置，并輸出片材定位信號(hào)，同時(shí)支架定位攝像頭203也檢測(cè)支架206的位 置，輸出支架定位信號(hào)。
然后，片材定位信號(hào)和支架定位信號(hào)分別輸入到執(zhí)行機(jī)構(gòu)中，執(zhí)行機(jī)構(gòu)通 過(guò)運(yùn)算和分析輸出控制信號(hào)給X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)209，在X軸向移動(dòng)片材載帶208的位置，從而調(diào)整片材212與該支架的相對(duì)位置，并將支架輸送到粘貼位置，
即第一次調(diào)整；
然后，機(jī)械手205將經(jīng)X軸向位置調(diào)整的片材從片材載帶上吸取并剝離； 然后執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)片材定位信號(hào)和支架定位信號(hào)，控制機(jī)械手在Y軸向調(diào)
整被剝離的片材2]2的位置，在Z軸向旋轉(zhuǎn)調(diào)整片材212的位置，即剝離之后
的再調(diào)整，同時(shí)將剝了后的片材212粘貼到支架206上。
或者，在上述過(guò)程中，X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)209僅提供將片材載帶往前輸送至
一個(gè)固定位置。由定位信號(hào)控制機(jī)械手移動(dòng)至該固定位置上方，剝離片材后再
根據(jù)定位信號(hào)在三個(gè)軸向上做調(diào)整，在調(diào)整完成后將片材212粘貼到支架206上。
圖3示出了本發(fā)明的自動(dòng)粘貼設(shè)備的再一個(gè)實(shí)施例。如圖3所示，圖3的 實(shí)施例是在圖2的基礎(chǔ)上作了如下的變化 除了 圖 2 所示的結(jié)構(gòu)之外，圖3實(shí)施例的自動(dòng)粘貼設(shè)備還包括 片材位置調(diào)整機(jī)構(gòu)311，X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)309位于片材位置調(diào)整機(jī)構(gòu)311上。 該片材位置調(diào)整機(jī)構(gòu)311可以是Y軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)，帶動(dòng)X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)309在 Y軸向上移動(dòng)，從而通過(guò)X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)309移動(dòng)片材載帶在Y軸向的位置； 也可以是Z軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，帶動(dòng)X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)309繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)片材 載帶308 —起繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而起到Z軸向旋轉(zhuǎn)調(diào)整的作用；該片材位置調(diào)整 機(jī)構(gòu)311和X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)309 —起組成第一調(diào)整裝置。
如果片材位置調(diào)整機(jī)構(gòu)311采用Y軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)，則作為第二調(diào)整裝置的 機(jī)械手305采用多軸機(jī)械手，提供旋轉(zhuǎn)調(diào)整在Z軸向上的位置，而不提供Y軸 向的調(diào)整動(dòng)作；如果片材位置調(diào)整構(gòu)311采用Z軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，則機(jī)構(gòu)手305提 供Y軸向的調(diào)整動(dòng)作，而不提供Z軸的旋轉(zhuǎn)調(diào)整動(dòng)作；
執(zhí)行機(jī)構(gòu)(圖中未示出)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)與片材定位攝像頭302和支架定位攝像 頭303相連，接收片材定位信號(hào)和支架定位信號(hào)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)還與X軸向調(diào)整機(jī) 構(gòu)309相連，根據(jù)片材定位信號(hào)和支架定位信號(hào)控制X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)309的動(dòng) 作，以調(diào)整片材312的位置；執(zhí)行機(jī)構(gòu)還與片材位置調(diào)整機(jī)構(gòu)311相連，根據(jù) 片材定位信號(hào)和支架定位信號(hào)，控制片材位置調(diào)整機(jī)構(gòu)311的動(dòng)作，即如果片 材位置調(diào)整機(jī)構(gòu)311采用Y軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)，則控制片材位置調(diào)整機(jī)構(gòu)311在Y 軸上移動(dòng)，同時(shí)根據(jù)片材定位信號(hào)和支架定位信號(hào)計(jì)算得到片材的位置、支架 的位置以及它們的相對(duì)位置，控制機(jī)械手305的動(dòng)作，以旋轉(zhuǎn)調(diào)整片材312在Z軸向上的位置；如果片材位置調(diào)整機(jī)構(gòu)311釆用Z軸旋轉(zhuǎn)調(diào)整機(jī)構(gòu)，則控制 片材位置調(diào)整機(jī)構(gòu)311在Z軸上的旋轉(zhuǎn)，同時(shí)根據(jù)片材定位信號(hào)和支架定位信 號(hào)計(jì)算得到片材的位置、支架的位置以及它們的相對(duì)位置，控制機(jī)械手305的 動(dòng)作，以調(diào)整片材312在Y軸向上的位置。
在本發(fā)明上述圖1至圖3的實(shí)施例中，支架輸送帶都將支架輸送到粘貼機(jī) 構(gòu)或機(jī)械手的正下方，因此，無(wú)論是粘貼機(jī)構(gòu)還是機(jī)械手，都只需把吸取的片 材垂直向下移動(dòng)即可(除了機(jī)械手需要作了位置調(diào)整之外)。而在有些場(chǎng)合，可能 不方便這種支架的傳輸方式，如圖4所示，支架輸送帶404未把支架406傳輸 到機(jī)械手405的正下方，因此，機(jī)械手405不能簡(jiǎn)單地把吸取的片材垂直向下 移動(dòng)進(jìn)行粘貼的動(dòng)作，而是需要根據(jù)片材與機(jī)械手405的相對(duì)位置，進(jìn)行移位 之后，再下移進(jìn)行粘貼的動(dòng)作。
應(yīng)理解，支架與片材的相對(duì)位置只由X軸向、Y軸向、繞Z軸三個(gè)方向決 定，且在本發(fā)明上述圖1-圖3的實(shí)施例中，支架與片材的X軸向、Y軸向、 繞Z軸這三維相對(duì)位置分別只進(jìn)行一次調(diào)整就到達(dá)了粘貼位置，因此，通過(guò)重 復(fù)調(diào)整的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)支架與片材的X軸向、Y軸向和繞Z軸這三維相對(duì)位置調(diào) 整的方法并不能對(duì)本發(fā)明的保護(hù)范圍形成限制。
上述實(shí)施例是提供給本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)實(shí)現(xiàn)或使用本發(fā)明的，本領(lǐng)域普通 技術(shù)人員可在不脫離本發(fā)明的發(fā)明思想的情況下，對(duì)上述實(shí)施例做出種種修改或變 化，因而本發(fā)明的保護(hù)范圍并不被上述實(shí)施例所限，而應(yīng)該是符合權(quán)利要求書提到 的創(chuàng)新性特征的最大范圍。
權(quán)利要求
1、一種片材自動(dòng)粘貼方法，該方法包含如下步驟(a)以步進(jìn)方式提供片材載帶，在該片材載帶上，附著有片材；(b)提供待貼片材的支架；(c)檢測(cè)片材載帶上的片材位置，輸出片材定位信號(hào)；(d)檢測(cè)該待貼片材的支架的位置，輸出支架定位信號(hào)；(e)根據(jù)該片材定位信號(hào)和該支架定位信號(hào)調(diào)整該片材載帶的位置，從而調(diào)整該片材與該支架的相對(duì)位置，并將支架輸送到固定位置；(f)將經(jīng)位置調(diào)整的片材從片材載帶上剝離；(g)將剝離后的片材粘貼到該支架上；(h)在進(jìn)行上述剝離和粘貼的同時(shí)進(jìn)行上述步驟(c)和(d)，以輸出片材定位信號(hào)和支架定位信號(hào)；在粘貼完成之后，進(jìn)行步驟(e)至(g)，如此重復(fù)。
2、 如權(quán)利要去1所述的片材自動(dòng)粘貼方法，其特征在于，步驟(e)中， 在X軸向和Y軸向至少移動(dòng)調(diào)整一次該片材載帶的位置，繞Z軸至少旋轉(zhuǎn)調(diào)整 一次該片材載帶的位置。
3、 如權(quán)利要求1所述的片材自動(dòng)粘貼方法，其特征在于，步驟(f)還包 括在剝離后根據(jù)該片材定位信號(hào)和該支架定位信號(hào)至少再調(diào)整一次該片材載 帶的位置。
4、 如權(quán)利要求3所述的片材自動(dòng)粘貼方法，其特征在于，步驟(e)包括 在X軸向、Y軸向和繞Z軸這三維中任意取一維或二維或三維調(diào)整該片材載帶 的位置，同時(shí)步驟(f)也包括在X軸向、Y軸向和繞Z軸這三維中任意取一維 或二維或三維調(diào)整該片材載帶的位置，滿足在兩個(gè)步驟中的軸向調(diào)整中，X軸 向、Y軸向和繞Z軸至少被調(diào)整過(guò)一次。
5、 如權(quán)利要求1 ~4中任一項(xiàng)所述的片材自動(dòng)粘貼方法，其特征在于，所 述片材包括軟印刷電路板、標(biāo)貼、泡綿、絲網(wǎng)。
6、 一種片材自動(dòng)粘貼設(shè)備，包括 片材載帶料巻，以巻繞的方式儲(chǔ)存片材載帶；第一調(diào)整裝置，位于該片材載帶料巻的出口端，調(diào)整該片材載帶的位置； 片材定位攝像頭，位于該第一調(diào)整裝置的后方和片材載帶的上方，對(duì)位于 片材載帶上的片材進(jìn)行位置檢測(cè)，并輸出片材定位信號(hào)；吸料機(jī)構(gòu)，位于該片材定位攝像頭的后方，用于吸取片材載帶上的片材； 剝離機(jī)構(gòu)，位于該吸料機(jī)構(gòu)的下方，用于把片材從載帶上剝離； 支架輸送帶，用于輸送待貼片材的支架；支架定位攝像頭，位于該支架輸送帶的上方，對(duì)該支架輸送帶上的支架進(jìn) 行位置檢測(cè)，并輸出支架定位信號(hào)；執(zhí)行機(jī)構(gòu)，與該片材定位攝像頭和該支架定位攝像頭相連，接收該片材定 位信號(hào)和支架定位信號(hào)，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)還與該第一調(diào)整裝置相連，根據(jù)該片材定 位信號(hào)和支架定位信號(hào)控制該第一調(diào)整裝置以調(diào)整片材的位置；以及粘貼機(jī)構(gòu)，與該吸料機(jī)構(gòu)相連，將吸料機(jī)構(gòu)上吸取的片材粘貼到位于該支 架輸送帶上的支架上。
7、 如權(quán)利要求6所述的片材自動(dòng)粘貼設(shè)備，其特征在于，該第一調(diào)整裝置 進(jìn)一步包括至少一個(gè)第一 X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)，在X軸的方向上移動(dòng)該片材料巻提供的片 材載帶；至少一個(gè)第一 Y軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)，該第一 X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)位于該第一 Y軸向 調(diào)整機(jī)構(gòu)上，在Y軸的方向上移動(dòng)該第一X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)，從而移動(dòng)該片材載帶；至少一個(gè)第一 Z軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，該第一 Y軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)位于該第一 Z軸旋轉(zhuǎn) 機(jī)構(gòu)上，繞Z軸旋轉(zhuǎn)該第一Y軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)，從而繞Z軸方向旋轉(zhuǎn)該片材載帶。
8、 如權(quán)利要求6所述的片材自動(dòng)粘貼設(shè)備，其特征在于，該第一調(diào)整裝置 至少包括以下機(jī)構(gòu)其中之一至少一個(gè)第一 X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)，在X軸的方向上調(diào)整移動(dòng)該片材料巻提供 的片材載帶；至少一個(gè)第一 Y軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)，在Y軸的方向上調(diào)整移動(dòng)該片材料巻提供 的片材載帶；至少一個(gè)第一 Z軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，在Z軸的方向上旋轉(zhuǎn)移動(dòng)該片材料巻提供的 片材載帶；該片材自動(dòng)粘貼設(shè)備還包括一 第二調(diào)整裝置，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接該第二調(diào)整 裝置，根據(jù)該片材定位信號(hào)和支架定位信號(hào)控制該第二調(diào)整裝置以調(diào)整片材的 位置，該第二調(diào)整裝置至少包括以下機(jī)構(gòu)其中之一至少一個(gè)第二 X軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)，在X軸的方向上調(diào)整移動(dòng)該片材料巻提供的片材載帶；至少一個(gè)第二 Y軸向調(diào)整機(jī)構(gòu)，在Y軸的方向上調(diào)整移動(dòng)該片材料巻提供 的片材載帶；至少一個(gè)第二 z軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，在z軸的方向上旋轉(zhuǎn)移動(dòng)該片材料巻提供的 片材載帶；在每個(gè)軸向調(diào)整上都需要至少一個(gè)第一調(diào)整裝置或第二調(diào)整裝置中的相應(yīng) 軸向的才幾構(gòu)。
9、 如權(quán)利要求8所述的片材自動(dòng)粘貼設(shè)備，其特征在于，該第二調(diào)整裝置 是一個(gè)機(jī)械手，可在X軸向、Y軸向和繞Z軸這三維中任意取一維或二維或三 維調(diào)整該片材載帶的位置。
10、 如權(quán)利要求6~9中任一項(xiàng)所述的片材自動(dòng)粘貼設(shè)備，其特征在于，所 述片材包括軟印刷電路板、標(biāo)貼、泡綿、絲網(wǎng)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種片材自動(dòng)粘貼方法及其設(shè)備，包含(a)以步進(jìn)方式提供片材載帶；(b)提供待貼片材的支架；(c)檢測(cè)片材載帶上的片材位置，輸出片材定位信號(hào)；(d)檢測(cè)該待貼片材的支架的位置，輸出支架定位信號(hào)；(e)根據(jù)該片材定位信號(hào)和該支架定位信號(hào)，在X軸向和Y軸向移動(dòng)調(diào)整該片材帶的位置，繞Z軸旋轉(zhuǎn)調(diào)整該片材載帶的位置，將支架輸送到粘貼位置；(f)將片材從片材載帶上剝離，將剝離后的片材粘貼到該支架上；(g)在進(jìn)行上述剝離和粘貼的同時(shí)進(jìn)行步驟(c)和(d)，輸出片材定位信號(hào)和支架定位信號(hào)；在粘貼完成之后，進(jìn)行步驟(e)至(f)，如此重復(fù)。在本發(fā)明方法中片材定位動(dòng)作和粘貼動(dòng)作是并聯(lián)進(jìn)行的，改變了已有技術(shù)中的串聯(lián)的動(dòng)作過(guò)程，降低的粘貼周期，提高了生產(chǎn)效率。
文檔編號(hào)B32B41/00GK101293414SQ200710040178
公開(kāi)日2008年10月29日 申請(qǐng)日期2007年4月28日 優(yōu)先權(quán)日2007年4月28日
發(fā)明者徐江明 申請(qǐng)人:上海安費(fèi)諾永億通訊電子有限公司