專利名稱：自動(dòng)調(diào)輪覆膜機(jī)及其使用的機(jī)械臂以及其調(diào)輪方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種自動(dòng)調(diào)輪覆膜機(jī)及其使用的機(jī)械臂以及其調(diào)輪方法。
背景技術(shù)：
在現(xiàn)有的覆膜機(jī)中，全部都是手動(dòng)調(diào)輪，設(shè)備上大概有100個(gè)輪子包覆型材，在包覆過(guò)程中，只要更換一種型材，這100個(gè)輪子都要全部的調(diào)整一遍。因現(xiàn)在覆膜單位包覆的型材如果有20多種，包覆型材需要在這20種型材中反復(fù)的調(diào)輪，每調(diào)一次輪復(fù)雜型材大約需要2個(gè)小時(shí)左右，比如第一種型材包覆完成，需要手動(dòng)調(diào)輪到第二種型材所包覆的位置，第二種型材包覆完成這時(shí)如果又需要包覆第一種型材， 又要手動(dòng)調(diào)輪至原來(lái)的位置，這樣同一種型材需要反復(fù)的調(diào)輪，所以有很大一部分時(shí)間都浪費(fèi)在調(diào)輪上，造成了工作效率極低的缺點(diǎn)。這樣反復(fù)的調(diào)輪，每次調(diào)輪位置精度達(dá)不到要求，造成了包覆質(zhì)量嚴(yán)重下降；而且現(xiàn)在的調(diào)輪工緊缺，且人工成本高，現(xiàn)在市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)激烈，所以不少的覆膜單位為此而苦惱。

發(fā)明內(nèi)容
為克服上述缺陷，本發(fā)明的目的在于提供了一種能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)調(diào)輪的自動(dòng)調(diào)輪覆膜機(jī)及其使用的機(jī)械臂以及其調(diào)輪方法。本發(fā)明的自動(dòng)調(diào)輪覆膜機(jī)用機(jī)械臂，包括底座，安裝在底座上的立臂以及安裝在立臂上的平臂組成；其中，所述的立臂和第一電動(dòng)缸的下端樞接在底座上，所述的電動(dòng)缸的伸縮端的端頭樞接在立臂中部，以控制立臂前后擺動(dòng)；所述的平臂中部樞接在立臂上端；在平臂的后端與立臂中部之間樞設(shè)有第二電動(dòng)缸，以控制平臂上下擺動(dòng)；所述的壓輪桿的尾部樞接在平臂前端，在壓輪桿的中部樞接有第一支臂，在近平臂前端的臂身上樞接有第二支臂，所述的第一支臂和第二支臂的另一端相樞接，平臂、壓輪桿、第一支臂和第二支臂組成四軸聯(lián)動(dòng)裝置；在第一支臂和第二支臂樞接處與平臂中部之間樞設(shè)有第三電動(dòng)缸，以控制壓輪桿做弧形運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明的自動(dòng)調(diào)輪覆膜機(jī)，包括調(diào)輪控制模塊和設(shè)置在覆膜機(jī)機(jī)架上多個(gè)的機(jī)械臂組成，所述的機(jī)械臂包括底座，安裝在底座上的立臂以及安裝在立臂上的平臂組成；其中，所述的立臂和第一電動(dòng)缸的下端樞接在底座上，所述的電動(dòng)缸的伸縮端的端頭樞接在立臂中部，以控制立臂前后擺動(dòng)；所述的平臂中部樞接在立臂上端；在平臂的后端與立臂中部之間樞設(shè)有第二電動(dòng)缸，以控制平臂上下擺動(dòng)；所述的壓輪桿的尾部樞接在平臂前端，在壓輪桿的中部樞接有第一支臂，在近平臂前端的臂身上樞接有第二支臂，所述的第一支臂和第二支臂的另一端相樞接，平臂、壓輪桿、第一支臂和第二支臂組成四軸聯(lián)動(dòng)裝置；在第一支臂和第二支臂樞接處與平臂中部之間樞設(shè)有第三電動(dòng)缸，以控制壓輪桿做弧形運(yùn)動(dòng)；其中，各電動(dòng)缸連接并受控于所述的調(diào)輪控制模塊，所述的調(diào)輪控制模塊依據(jù)預(yù)存的位置信息輸出控制信號(hào)，以控制各機(jī)械臂中的各電動(dòng)缸伸縮的長(zhǎng)短位置。本發(fā)明自動(dòng)調(diào)輪覆膜機(jī)的調(diào)輪方法，包括下述步驟對(duì)每個(gè)電動(dòng)缸編號(hào)形成控制表；對(duì)每個(gè)電動(dòng)缸的位置進(jìn)行初始化；由控制端輸出位置調(diào)試信號(hào)給各電動(dòng)缸，以控制壓輪桿達(dá)到預(yù)定位置；將最終的位置調(diào)試信號(hào)作為最終位置信號(hào)存儲(chǔ)至控制表。本發(fā)明利用控制端(電腦)控制所有機(jī)械臂自動(dòng)調(diào)輪，每種型材只需首次調(diào)整一遍，進(jìn)行保存，工作人員只需操作電腦控制所有機(jī)械臂在1分鐘左右同時(shí)到達(dá)需要位置，大大提高工作效率和降低人工成本。


圖1所示為本發(fā)明自動(dòng)調(diào)輪覆膜機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖中所示1、機(jī)架，2、底座，3、立臂，4、第二電動(dòng)缸，5、平臂，6、第三電動(dòng)缸，7、壓輪桿，8、膠輪9、第一電動(dòng)缸，10、型材，11、主傳動(dòng)輪，12、四軸聯(lián)動(dòng)裝置，121、第一支臂，122、第
二支臂。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的描述。如圖1所示，本發(fā)明自動(dòng)調(diào)輪覆膜機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖，其是在機(jī)架1上安裝有多個(gè)機(jī)械臂，每個(gè)機(jī)械臂包括底座2，安裝在底座上的立臂3以及安裝在立臂上的平臂5組成；其中，所述的立臂3和第一電動(dòng)缸9的下端樞接在底座2上，所述的第一電動(dòng)缸9的伸縮端的端頭樞接在立臂3中部(本申請(qǐng)的中部均是指臂身兩端之間的位置，而不特指是兩端中間的位置)，以控制立臂前后擺動(dòng)；所述的平臂5中部樞接在立臂3上端；在平臂5的后端與立臂中部之間樞設(shè)有第二電動(dòng)缸4，以控制平臂5上下擺動(dòng)；所述的壓輪桿7的尾部樞接在平臂5前端，在壓輪桿的中部樞接有第一支臂121， 在平臂中部或近平臂前端的臂身上樞接有第二支臂122，所述的第一支臂和第二支臂的另一端相樞接，平臂、壓輪桿、第一支臂和第二支臂組成四軸聯(lián)動(dòng)裝置12 ；在第一支臂和第二支臂樞接處與平臂中部之間樞設(shè)有第三電動(dòng)缸，以控制壓輪桿做弧形運(yùn)動(dòng)；三個(gè)電動(dòng)缸配合驅(qū)動(dòng)就可以使機(jī)械臂到達(dá)任意位置來(lái)包覆型材。上述的電動(dòng)缸也稱電動(dòng)推桿，其是由直流電機(jī)或伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的；所有的機(jī)械臂都能通過(guò)操作手柄手動(dòng)調(diào)節(jié)及電腦控制調(diào)節(jié)，采用CAN現(xiàn)場(chǎng)總線方式自動(dòng)對(duì)每個(gè)機(jī)械臂控制。使用時(shí)，可以通過(guò)手動(dòng)的方式進(jìn)行調(diào)整即，每包覆一種型材先用控制端或操作手柄連接該機(jī)械臂，手動(dòng)調(diào)整機(jī)械臂到達(dá)需要的位置對(duì)這個(gè)位置進(jìn)行保存，然后再用操作手柄連接下一個(gè)機(jī)械臂進(jìn)行調(diào)節(jié)，以此類推，把所有的手臂調(diào)整一遍并保存完畢，形成了這種型材的一套工藝參數(shù)。保存下來(lái)的參數(shù)可以隨時(shí)調(diào)用，完全可以滿足行業(yè)需求。
還可以還可以按照下述方法進(jìn)行調(diào)輪，步驟為1)對(duì)每個(gè)電動(dòng)缸編號(hào)形成控制表；以便控制其動(dòng)作和存儲(chǔ)其位置；2)對(duì)每個(gè)電動(dòng)缸的位置進(jìn)行初始化，以使所述的電動(dòng)缸復(fù)位；3)由控制端輸出位置調(diào)試信號(hào)給各電動(dòng)缸，以控制壓輪桿達(dá)到預(yù)定位置；4)當(dāng)壓輪桿達(dá)到預(yù)定位置后，將最終的位置調(diào)試信號(hào)作為最終位置信號(hào)存儲(chǔ)至控制表。在長(zhǎng)期生產(chǎn)過(guò)程中有可能同一型號(hào)型材的規(guī)格也存在偏差，在調(diào)用這套參數(shù)時(shí)個(gè)別機(jī)械臂肯定也有誤差，為了解決這一問(wèn)題，可以對(duì)單個(gè)機(jī)械臂進(jìn)行修正重新保存。綜上可知，本發(fā)明的自動(dòng)調(diào)輪覆膜機(jī)上的所有膠輪的動(dòng)作均有電腦控制機(jī)械臂來(lái)自動(dòng)完成，機(jī)械臂成兩側(cè)排列固定在覆膜機(jī)上，可以從不同的角度來(lái)包覆型材，能達(dá)到包覆型材任意角度。這樣每次自動(dòng)調(diào)輪時(shí)，調(diào)輪位置精度高，包覆質(zhì)量好，成本低。
權(quán)利要求
1.一種自動(dòng)調(diào)輪覆膜機(jī)用機(jī)械臂，其特征在于，所述的機(jī)械臂包括底座，安裝在底座上的立臂以及安裝在立臂上的平臂組成；其中，所述的立臂和第一電動(dòng)缸的下端樞接在底座上，所述的電動(dòng)缸的伸縮端的端頭樞接在立臂中部，以控制立臂前后擺動(dòng)；所述的平臂中部樞接在立臂上端；在平臂的后端與立臂中部之間樞設(shè)有第二電動(dòng)缸， 以控制平臂上下擺動(dòng)；所述的壓輪桿的尾部樞接在平臂前端，在壓輪桿的中部樞接有第一支臂，在近平臂前端的臂身上樞接有第二支臂，所述的第一支臂和第二支臂的另一端相樞接，平臂、壓輪桿、 第一支臂和第二支臂組成四軸聯(lián)動(dòng)裝置；在第一支臂和第二支臂樞接處與平臂中部之間樞設(shè)有第三電動(dòng)缸，以控制壓輪桿做弧形運(yùn)動(dòng)。
2.一種自動(dòng)調(diào)輪覆膜機(jī)，其特征在于，由調(diào)輪控制模塊和設(shè)置在覆膜機(jī)機(jī)架上多個(gè)的機(jī)械臂組成，所述的機(jī)械臂包括底座，安裝在底座上的立臂以及安裝在立臂上的平臂組成；其中，所述的立臂和第一電動(dòng)缸的下端樞接在底座上，所述的電動(dòng)缸的伸縮端的端頭樞接在立臂中部，以控制立臂前后擺動(dòng)；所述的平臂中部樞接在立臂上端；在平臂的后端與立臂中部之間樞設(shè)有第二電動(dòng)缸， 以控制平臂上下擺動(dòng)；所述的壓輪桿的尾部樞接在平臂前端，在壓輪桿的中部樞接有第一支臂，在近平臂前端的臂身上樞接有第二支臂，所述的第一支臂和第二支臂的另一端相樞接，平臂、壓輪桿、 第一支臂和第二支臂組成四軸聯(lián)動(dòng)裝置；在第一支臂和第二支臂樞接處與平臂中部之間樞設(shè)有第三電動(dòng)缸，以控制壓輪桿做弧形運(yùn)動(dòng)；其中，各電動(dòng)缸連接并受控于所述的調(diào)輪控制模塊，所述的調(diào)輪控制模塊依據(jù)預(yù)存的位置信息輸出控制信號(hào)，以控制各機(jī)械臂中的各電動(dòng)缸伸縮的長(zhǎng)短位置。
3.一種自動(dòng)調(diào)輪覆膜機(jī)的調(diào)輪方法，其特征在于包括下述步驟對(duì)每個(gè)電動(dòng)缸編號(hào)形成控制表；對(duì)每個(gè)電動(dòng)缸的位置進(jìn)行初始化；由控制端輸出位置調(diào)試信號(hào)給各電動(dòng)缸，以控制壓輪桿達(dá)到預(yù)定位置；將最終的位置調(diào)試信號(hào)作為最終位置信號(hào)存儲(chǔ)至控制表。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種自動(dòng)調(diào)輪覆膜機(jī)及其使用的機(jī)械臂和其調(diào)輪方法。本發(fā)明的自動(dòng)調(diào)輪覆膜機(jī)包括調(diào)輪控制模塊和設(shè)置在覆膜機(jī)機(jī)架上多個(gè)的機(jī)械臂組成，所述的機(jī)械臂包括底座、立臂、平臂、壓輪桿所組成的三軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂組成；所述的調(diào)輪控制模塊依據(jù)預(yù)存的位置信息輸出控制信號(hào)，以控制各機(jī)械臂中的各電動(dòng)缸伸縮的長(zhǎng)短位置。本發(fā)明利用控制端(電腦)控制所有機(jī)械臂自動(dòng)調(diào)輪，每種型材只需首次調(diào)整一遍，進(jìn)行保存，工作人員只需操作電腦控制所有機(jī)械臂在1分鐘左右同時(shí)到達(dá)需要位置，大大提高工作效率和降低人工成本。
文檔編號(hào)B32B41/00GK102490432SQ2011103998
公開日2012年6月13日 申請(qǐng)日期2011年12月6日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月6日
發(fā)明者潘利民 申請(qǐng)人:北京市物佳攀士科技貿(mào)易有限公司