專利名稱：包裝裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本文所討論的實施方式涉及包裝裝置。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)上，廣泛已知的是將處于平坦狀態(tài)下的紙板盒形成盒狀的成形裝置。這樣的成形裝置三維地展開處于平坦狀態(tài)下的紙板盒，折疊折翼，并且用粘合帶等接合如此折疊的折翼的兩端，從而將紙板盒形成為盒狀。近年來，已經(jīng)開發(fā)出一種技術(shù)，其中，一個機器人不但執(zhí)行上述紙板盒的成形操作，而且執(zhí)行一系列包裝操作，例如將產(chǎn)品存放在如此形成的紙板盒中的操作和對存放有產(chǎn)品的紙板盒的密封操作(例如，日本專利申請?zhí)亻_平No. H11-70917)。 日本專利申請?zhí)亻_平No.Hll-70917中公開的機器人是包括一個臂單元的單臂機器人。該機器人通過使用設(shè)置到臂單元的末端的特殊末端執(zhí)行器執(zhí)行三維地展開紙板盒的操作。特殊末端執(zhí)行器包括抽吸機構(gòu)和折疊機構(gòu)。抽吸機構(gòu)吸附處于平坦狀態(tài)下的紙板盒的第一側(cè)面和與第一側(cè)面相鄰的第二側(cè)面。折疊機構(gòu)將由抽吸機構(gòu)吸附的紙板盒的兩個側(cè)面中的第一側(cè)面相對于第二側(cè)面折疊90度的角度。如上所述，在傳統(tǒng)技術(shù)中，通過使用一個機器人執(zhí)行一系列包裝操作，從而提高包裝操作中的效率。然而，希望進一步提高包裝操作中的效率。實施方式的一個方面的目的是提供一種能夠提高包裝操作中的效率的包裝裝置。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)實施方式的一個方面的包裝裝置包括第一工作站、第一末端執(zhí)行器、第二末端執(zhí)行器、第一臂單元、第二臂單元和第二工作站。被在第一工作站上放置處于平坦狀態(tài)下的包裝材料。第一末端執(zhí)行器和第二末端執(zhí)行器包括吸附物體的抽吸單元。第一臂單元包括第一末端執(zhí)行器。第二臂單元包括第二末端執(zhí)行器。在第二工作站上放置三維地展開的包裝材料。在放置在第一工作站上的包裝材料的兩個側(cè)面被第一末端執(zhí)行器中包括的抽吸單元和第二末端執(zhí)行器中包括的抽吸單元吸附的情況下，包裝裝置通過使用第一臂單元和第二臂單元執(zhí)行展開包裝材料的操作和將包裝材料移動至第二工作站的操作。根據(jù)實施方式的一個方面，可以提供一種能夠提高包裝操作中的效率的包裝裝置。


通過結(jié)合附圖參照下列詳細說明，將會更好地理解本發(fā)明和本發(fā)明的許多相關(guān)優(yōu)點，從而容易獲得對本發(fā)明和本發(fā)明的許多相關(guān)優(yōu)點的更全面的認識，在附圖中圖I是根據(jù)第一實施方式的包裝裝置的整體構(gòu)造的示意圖。圖2是根據(jù)第一實施方式的機器人的構(gòu)造的示意圖。圖3A是根據(jù)第一實施方式的右末端執(zhí)行器的構(gòu)造的示意圖。
圖3B是根據(jù)第一實施方式的左末端執(zhí)行器的構(gòu)造的示意圖。圖4A和圖4B是用于說明紙板盒的展開操作的視圖。圖5A和圖5B是由抽吸單元吸附的位置的示意圖。圖6A至圖6C是用于說明通過使用固定裝置固定紙板盒的操作的視圖。圖7是用于說明折疊內(nèi)折翼的操作的視圖。圖8A至圖SC是用于說明折疊外折翼的操作的視圖。圖9A和圖9B是用于說明施加粘合帶的操作的視圖。圖IOA和圖IOB是用于說明存放操作的視圖。
圖IlA至圖IlC是用于說明密封紙板盒的操作的視圖。圖12A至圖12C是用于說明密封紙板盒的操作的另一個示例的視圖。圖13是根據(jù)第二實施方式的包裝裝置的整體構(gòu)造的示意圖。圖14A是根據(jù)第二實施方式的右末端執(zhí)行器的構(gòu)造的示意圖。圖14B是根據(jù)第二實施方式的左末端執(zhí)行器的構(gòu)造的示意圖。圖15是根據(jù)第二實施方式的供應(yīng)站的構(gòu)造的示意圖。圖16是施加單元保持件的構(gòu)造的示意圖。圖17A和圖17B是用于說明從供應(yīng)站取出紙板盒的操作的視圖。圖18A至圖18C是用于說明紙板盒的展開操作的視圖。圖19A至圖19E是用于說明施加粘合帶的操作的視圖。圖20A和圖20B是用于說明翻轉(zhuǎn)紙板盒的操作的視圖。圖21是根據(jù)第二實施方式的包裝裝置的另一個示例性構(gòu)造的示意圖。
具體實施例方式下面參照附圖更詳細地描述本申請中公開的包裝裝置的示例性實施方式。應(yīng)當(dāng)注意的是，以下實施方式并非意圖限制本發(fā)明。例如，在以下描述中，將對使用紙板盒作為包裝材料的示例進行說明。然而，包裝材料不限于紙板盒，并且可以是能夠在平坦狀態(tài)下被折疊起來的另一種包裝材料，例如紙袋和信封。圖I是根據(jù)第一實施方式的包裝裝置的整體構(gòu)造的示意圖。如圖I中所示，根據(jù)第一實施方式的包裝裝置100包括機器人I、供應(yīng)站2、成形站3、包裝站4以及支架5和6。在第一實施方式中，供應(yīng)站2、成形站3和包裝站4分別是第一工作站、第二工作站和第三工作站的示例。機器人I是包括兩個臂的雙臂機器人。機器人I是典型的通用機器人。換言之，通過根據(jù)預(yù)期用途更換設(shè)置到每一個臂的末端的末端執(zhí)行器，機器人I可用于各種類型的操作。將參照圖2和其它圖描述機器人I的具體構(gòu)造。機器人I的操作由未示出的控制裝置來控制。供應(yīng)站2是供放置處于平坦狀態(tài)下的紙板盒20的場所。將紙板盒20放置在供應(yīng)站2上可由工人執(zhí)行或者可由諸如帶式輸送機的輸送裝置執(zhí)行。紙板盒20是通過成形而轉(zhuǎn)變?yōu)殚L方體盒的典型紙板盒。具體地，紙板盒20包括側(cè)面21、內(nèi)折翼22和外折翼23。側(cè)面21是與成形為盒狀的紙板盒20的側(cè)壁相對應(yīng)的部分。內(nèi)折翼22和外折翼23被設(shè)置到不與各側(cè)面21中的另一側(cè)面21連接的端部。外折翼23是充當(dāng)如此形成的紙板盒20的底面或上表面的折翼。內(nèi)折翼22是相比外折翼23定位在如此形成的紙板盒20的內(nèi)側(cè)的折翼。成形站3是供放置三維展開的紙板盒20的場所。成形站3包括固定裝置30。固定裝置30支撐三維展開的紙板盒20的側(cè)面21，從而以懸空的方式固定紙板盒20。具體地，固定裝置30包括第一支承單元31、第二支承單元32、驅(qū)動單元33和檢測單元34。第一支承單元31包括兩個抽吸單元31a和31b。第二支承單元32被布置成面向第一支承單元31，并且與第一支承單元31類似地包括兩個抽吸單元32a和32b。抽吸單元31a、31b、32a和32b通過使用由諸如真空泵的抽吸裝置產(chǎn)生的吸力來吸附物體。驅(qū)動單元33例如布置在第一支承單元31和第二支承單元32之間。驅(qū)動單元33通過使用諸如馬達的驅(qū)動裝置沿著軸33a的延伸方向移動軸33a。軸33a的末端連接到第二支承單元32。因此，驅(qū)動單元33驅(qū)動軸33a，從而使第二支承單元32朝第一支承單元31移動。
0041]檢測單元34是通過使用例如光波或超聲波檢測物體的接近傳感器。當(dāng)檢測單元34檢測到紙板盒20時，固定裝置30驅(qū)動驅(qū)動單元33，從而促使第二支承單元32朝第一支承單元31移動。在成形站3中，為了形成紙板盒20的底面，機器人I執(zhí)行折疊內(nèi)折翼22和外折翼23的操作以及向如此折疊的外折翼23的兩端施加粘合帶的操作。隨后將描述用于將紙板盒20固定到固定裝置30的方法以及折疊內(nèi)折翼22和外折翼23的操作以及其它操作的具體內(nèi)容。包裝站4是供放置其底面已形成的紙板盒20的場所。在包裝站4中，機器人I執(zhí)行在紙板盒20中存放各種類型的產(chǎn)品的操作。包裝站4包括用于定位紙板盒20的引導(dǎo)件41 和 42。支架5和6是供放置待存放在紙板盒20中的各種類型的產(chǎn)品的支架。例如，在支架5上放置襯里51和工件52。此外，在支架6上放置襯里61和工件62。襯里51和61是尺寸與成形為盒狀的紙板盒20的底面的尺寸幾乎相等的構(gòu)件。隨后將描述由機器人I執(zhí)行的存放操作的具體內(nèi)容。包裝裝置100被構(gòu)造成如上所述。作為雙臂機器人的機器人I在通過使用兩個臂三維展開處于平坦狀態(tài)下的紙板盒20時將紙板盒20從供應(yīng)站2移動至成形站3。此外，機器人I在成形站3中執(zhí)行折疊內(nèi)折翼22和外折翼23的操作以及向如此折疊的外折翼23施加粘合帶的操作。此外，機器人I在包裝站4中執(zhí)行將產(chǎn)品存放在紙板盒20的操作和紙板盒20的密封操作。如上所述，在根據(jù)本實施方式的包裝裝置100中，作為雙臂機器人的機器人I執(zhí)行一系列包裝操作。將具體地說明機器人I的構(gòu)造和由機器人I在每一個工作站中執(zhí)行的操作。圖2是根據(jù)第一實施方式的機器人I的構(gòu)造的示意圖。如圖2中所示，機器人I是包括作為兩個臂的右臂單元12和左臂單元13的雙臂機器人。具體地，機器人I包括主體單元11、右臂單元12、左臂單元13、右末端執(zhí)行器14和左末端執(zhí)行器15。在第一實施方式中，右臂單元12和左臂單元13分別是第一臂單元和第二臂單元的示例。此外，在第一實施方式中，右末端執(zhí)行器14和左末端執(zhí)行器15分別是第一末端執(zhí)行器和第二末端執(zhí)行器的不例。右臂單元12和左臂單元13是均包括多個關(guān)節(jié)軸線的多軸線機器人。右臂單元12和左臂單元13附接到主體單元11的兩個肩部。主體單元11也以圍繞主體可旋轉(zhuǎn)的方式被構(gòu)造。右末端執(zhí)行器14被設(shè)置到右臂單元12的臂末端部121。左末端執(zhí)行器15被設(shè)置到左臂單元13的臂末端部131?，F(xiàn)在將參照圖3A和圖3B描述右末端執(zhí)行器14和左末端執(zhí)行器15的構(gòu)造。圖3A是根據(jù)第一實施方式的右末端執(zhí)行器14的構(gòu)造的示意圖。圖3B是根據(jù)第一實施方式的左末端執(zhí)行器15的構(gòu)造的示意圖。如圖3A中所示，右末端執(zhí)行器14包括施加單元141和抽吸單元142。施加單元141包括殼體141a、帶主體141b、輥141c和切割單元141d。殼體141a包括覆蓋帶主體141b的兩個側(cè)面的側(cè)壁；和水平地布置在側(cè)壁之間的軸(未不出)。 帶主體141b是通過圍繞環(huán)形芯逐層纏繞粘合帶獲得的構(gòu)件。帶主體141b以可旋轉(zhuǎn)方式附接到殼體141a，并使殼體141a的軸插入芯內(nèi)。輥141c是以可旋轉(zhuǎn)方式附接在殼體141a的兩個側(cè)壁之間的圓柱形構(gòu)件。輥141c將從帶主體141b抽出的粘合帶按壓到待施加粘合帶的紙板盒20。切割單元141d是布置在殼體141a的兩個側(cè)壁之間的切割器。切割單元141d切割從帶主體141b抽出的粘合帶。抽吸單元142通過使用由諸如真空泵的抽吸裝置產(chǎn)生的吸力吸附物體。抽吸單元142被設(shè)置到例如殼體141a的側(cè)壁。相比之下，如圖3B中所示，左末端執(zhí)行器15包括殼體151、按壓單元152、抽吸單元153和保持單元154。殼體151是形狀與右末端執(zhí)行器14中包括的殼體141a的形狀幾乎相同的殼體，并且包括兩個側(cè)壁，這兩個側(cè)壁布置成面向彼此且在兩者間夾有預(yù)定的間隔。按壓單元152是布置在殼體151的兩個側(cè)壁之間的圓柱形構(gòu)件。如隨后將說明的，按壓單元152用于將粘合帶牢固地固定到紙板盒20。抽吸單元153是與右末端執(zhí)行器14中包括的抽吸單元142類似的抽吸單元。換言之，抽吸單元153通過使用由諸如真空泵的抽吸裝置產(chǎn)生的吸力吸附物體。抽吸單元153被設(shè)置在例如殼體151的側(cè)壁之間。右末端執(zhí)行器14中包括的抽吸單元142和左末端執(zhí)行器15中包括的抽吸單元153用于三維地展開處于平坦狀態(tài)下的紙板盒20的操作、將具有相對輕的重量的工件62等存放在其底部被形成的紙板盒20中的操作以及其它操作。保持單元154例如用于存放重量不能由抽吸單元142和153保持的工件52。具體地，保持單元154包括第一鉤單元154a、第二鉤單元154b、驅(qū)動單元154c和軸154d。保持單元154通過使用驅(qū)動單元154c沿著軸154d的延伸方向移動軸154d。因此，與軸154d連接的第二鉤單元154b朝第一鉤單元154a移動。結(jié)果,定位在第一鉤單元154a和第二鉤單元154b之間的物體被第一鉤單元154a和第二鉤單元154b夾住并支撐。在本實施方式中，將對右末端執(zhí)行器14包括施加單元141以及左末端執(zhí)行器15包括按壓單元152和保持單元154的情況進行說明。然而，右末端執(zhí)行器14可包括按壓單元152和保持單元154，并且左末端執(zhí)行器15可包括施加單元141。
現(xiàn)在將參照圖4A和圖4B描述三維地展開處于平坦狀態(tài)下的紙板盒20的展開操作。圖4A和圖4B是用于說明由機器人I執(zhí)行的紙板盒20的展開操作的視圖。首先，機器人I從供應(yīng)站2取出處于平坦狀態(tài)下的紙板盒20。此時，如圖4A中所示，機器人I通過使用右末端執(zhí)行器14中包括的抽吸單元142和左末端執(zhí)行器15中包括的抽吸單元153吸附放置在供應(yīng)站2上的紙板盒20的兩個面。例如，機器人I通過使用右末端執(zhí)行器14的抽吸單元142吸附處于平坦狀態(tài)下的紙板盒20的上表面，并且通過使用左末端執(zhí)行器15的抽吸單元153吸附紙板盒20的下表面。為了防止紙板盒20漂浮，機器人I在吸附下表面之前吸附紙板盒20的上表面。隨后，如圖4B中所示，在抽吸單元142和153吸附紙板盒20的兩個面的情況下，機器人I驅(qū)動右臂單元12和左臂單元13，從而三維地展開處于平坦狀態(tài)下的紙板盒20。在本示例中，右臂單元12和左臂單元13都被驅(qū)動。然而，在其中一個臂單元(例如左臂單元13)的位置被固定的情況下，另一個臂單元(例如右臂單元12)可單獨地被驅(qū) 動。此外，機器人I通過使用右臂單元12和左臂單元13將紙板盒20移動至成形站3。機器人I可以在完成展開紙板盒20的操作之后開始將紙板盒20移動至成形站3的操作。另選地，機器人I可并行地執(zhí)行展開紙板盒20的操作和將紙板盒20移動至成形站3的操作。如上所述，根據(jù)第一實施方式的包裝裝置100通過使用兩個臂單元12和13執(zhí)行三維地展開紙板盒20的操作。在傳統(tǒng)技術(shù)中，執(zhí)行紙板盒的展開操作的機器人是包括一個臂單元的單臂機器人。為了由一個末端執(zhí)行器執(zhí)行紙板盒的展開操作，傳統(tǒng)技術(shù)中的機器人使用這樣的末端執(zhí)行器，該末端執(zhí)行器不但具有抽吸機構(gòu)，而且具有折疊機構(gòu)，以用于將紙板盒的側(cè)面相對于與其相鄰的另一個側(cè)面折疊90度的角度。如上所述，在傳統(tǒng)技術(shù)中所用末端執(zhí)行器中，用于展開紙板盒的機構(gòu)既復(fù)雜且尺寸也大。結(jié)果，可能沒有空間來將用于執(zhí)行后續(xù)操作的其它機構(gòu)添加到末端執(zhí)行器。因此，在常規(guī)技術(shù)中，如果機器人執(zhí)行后續(xù)操作，則可能需要更換末端執(zhí)行器。此外，在傳統(tǒng)技術(shù)中，由于使用諸如折疊機構(gòu)的特殊機構(gòu)，所以可能增加末端執(zhí)行器所需的成本。相比之下，根據(jù)第一實施方式的包裝裝置100通過同樣使用在傳統(tǒng)技術(shù)中僅用于移動紙板盒的臂單元還執(zhí)行紙板盒20的展開操作。因此，根據(jù)第一實施方式的包裝裝置100能夠在不使用諸如折疊機構(gòu)的特殊機構(gòu)的情況下執(zhí)行展開操作。換言之，根據(jù)第一實施方式的包裝裝置100能夠簡化用于展開操作的末端執(zhí)行器的構(gòu)造。如果末端執(zhí)行器的構(gòu)造被簡化，則可以以簡單的方式將諸如施加單元、保持單元和輥之類的其它機構(gòu)添加到末端執(zhí)行器。此外，由于不使用諸如折疊機構(gòu)的特殊機構(gòu)，因此可以降低末端執(zhí)行器所需的成本。因此，根據(jù)第一實施方式的包裝裝置100能夠提高包裝操作中的效率。機器人I并行地執(zhí)行展開紙板盒20的操作和將紙板盒20移動至成形站3的操作，從而進一步提高了包裝操作中的效率?，F(xiàn)在將參照圖5A和圖5B描述紙板盒20上的由右末端執(zhí)行器14中包括的抽吸單元142和左末端執(zhí)行器15中包括的抽吸單元153吸附的位置。圖5A和圖5B是由抽吸單元142和153吸附的位置的示意圖。圖5A示出了放置在供應(yīng)站2上的紙板盒20的上表面。圖5B示出了放置在供應(yīng)站2上的紙板盒20的下表面。在以下描述中，如圖5A和圖5B中所示，在紙板盒20的四個側(cè)面21中定位在上表面?zhèn)鹊膫?cè)面21被稱為側(cè)面21a和21b，而定位在下表面?zhèn)鹊膫?cè)面21則被稱為側(cè)面21c和21d。當(dāng)三維地展開紙板盒20時,側(cè)面21a被定位成與側(cè)面21d相對。此外，當(dāng)三維地展開紙板盒20時，側(cè)面21b被定位成與側(cè)面21c相對。在以下描述中，鄰近側(cè)面21a的內(nèi)折翼22被稱為內(nèi)折翼22a和22b，而鄰近側(cè)面21b的外折翼23則被稱為外折翼23a和23b。相似地，在以下描述中，鄰近側(cè)面21c的外折翼23被稱為外折翼23c和23d，而鄰近側(cè)面21d的內(nèi)折翼22則被稱為內(nèi)折翼22c和22d。如圖5A中所示，機器人I通過使用右末端執(zhí)行器14的抽吸單元142吸附紙板盒20的側(cè)面21a至21d中的側(cè)面21a內(nèi)的中心點P1。此外，如圖5B中所示，機器人I通過使用左末端執(zhí)行器15的抽吸單元153吸附紙板盒20的側(cè)面21a至21d中的側(cè)表面21d內(nèi)的
中心點P2，該側(cè)面21d在三維地展開紙板盒20時被定位成與側(cè)面21a相對。如上所述，抽吸單元142和153吸附處于平坦狀態(tài)下的紙板盒20的側(cè)面21a至21d中的在三維地展開紙板盒20時被定位成彼此相對的側(cè)面。與抽吸單元142和153吸附紙板盒20的側(cè)面21a至21d中的彼此相鄰的側(cè)面(如側(cè)面21a和側(cè)面21b)的情況相比，利用該構(gòu)造，可以通過簡單的操作展開紙板盒20。此外，由于機器人I吸附紙板盒20的側(cè)面的中心點，因此可以穩(wěn)定地執(zhí)行紙板盒20的展開操作。機器人I可吸附除中心點之外的位置。在本示例中，機器人I吸附紙板盒20的側(cè)面21a和側(cè)面21d。然而，機器人I可吸附紙板盒20的側(cè)面21b和側(cè)面21c。此外，機器人I可通過使用左末端執(zhí)行器15的抽吸單元153吸附定位在上表面?zhèn)鹊膫?cè)面，并且通過使用右末端執(zhí)行器14的抽吸單元142吸附定位在下表面?zhèn)鹊膫?cè)面。現(xiàn)在將描述在成形站3中執(zhí)行的紙板盒20的成形操作。在成形站3中，通過使用固定裝置30固定紙板盒20的操作、折疊內(nèi)折翼22和外折翼23的操作以及用粘合帶接合外折翼23的兩端的操作作為成形操作被執(zhí)行。現(xiàn)在將參照圖6A至圖6C描述通過使用固定裝置30固定紙板盒20的操作。圖6A至圖6C是用于說明通過使用固定裝置30固定紙板盒20的操作的視圖。如圖6A中所示，機器人I將三維地展開的紙板盒20放置在固定裝置30的第一支承單元31和第二支承單元32之間的空間內(nèi)。此時，機器人I將紙板盒20放置成使得設(shè)置有外折翼23的側(cè)面21 (圖5A和圖5B中所示的側(cè)面21b和21d)分別面向第一支承單元31和第二支承單元32。隨后，如圖6B中所示，機器人I將紙板盒20移動至使紙板盒20的側(cè)面與第一支承單元31的抽吸單元31a和31b接觸的位置。如果紙板盒20的側(cè)面與第一支承單元31的抽吸單元31a和31b接觸，則檢測單元34檢測到紙板盒20。如果檢測單元34檢測到紙板盒20，則驅(qū)動單元33使第二支承單元32朝第一支承單元31移動。在移動第二支承單元32之后，固定裝置30通過使用抽吸單元31a、31b、32a和32b吸附紙板盒20的側(cè)面21。結(jié)果，紙板盒20被固定裝置30固定，如圖6C中所示。
此時，如圖6C中所示，在紙板盒20的設(shè)置有外折翼23的側(cè)面21因從第二支承單元32施加的壓力而向內(nèi)彎曲的情況下，紙板盒20被固定裝置30固定?，F(xiàn)在將參照圖7描述折疊內(nèi)折翼22的操作。圖7是用于說明折疊內(nèi)折翼22的操作的視圖。將對在圖5a和5B所示的內(nèi)折翼22a至22d中的內(nèi)折翼22a和22c的折疊操作進行說明。如圖7中所示，機器人I通過使用右臂單元12和左臂單元13朝紙板盒20的內(nèi)部折疊內(nèi)折翼22a和22c。例如，機器人I在右末端執(zhí)行器14與內(nèi)折翼22a接觸的情況下驅(qū)動右臂單元12，從而朝紙板盒20的內(nèi)部折疊內(nèi)折翼22a。此外，機器人I在左末端執(zhí)行器15與內(nèi)折翼22c接觸的情況下驅(qū)動左臂單元13，從而朝紙板盒20的內(nèi)部折疊內(nèi)折翼22c。如參照圖6C說明的，在紙板盒20的設(shè)置有外折翼23的側(cè)面21向內(nèi)彎曲的情況下，紙板盒20被固定裝置30固定。因此，朝紙板盒20的內(nèi)部折疊的內(nèi)折翼22a和22c與 紙板盒20的側(cè)面21卡住。從而可以防止紙板盒20向外反彈。如上所述，在根據(jù)第一實施方式的包裝裝置100中，成形站3包括與按壓單元相對應(yīng)的固定裝置30，該固定裝置30從紙板盒20的外部按壓紙板盒20的設(shè)置有外折翼23的側(cè)面21 (圖5A和圖5B中所示的側(cè)面21b和21c)。此外，在根據(jù)第一實施方式的包裝裝置100中，右臂單元12和左臂單元13朝由固定裝置30按壓的紙板盒20的內(nèi)部折疊內(nèi)折翼22。因此，根據(jù)第一實施方式的包裝裝置100能夠有利于折疊內(nèi)折翼22的操作。右末端執(zhí)行器14與內(nèi)折翼22a接觸的位置和左末端執(zhí)行器15與內(nèi)折翼22c接觸的位置可以是任意位置。現(xiàn)在將參照圖8A至圖SC描述折疊外折翼23的操作。圖8A至圖SC是用于說明折疊外折翼23的操作的視圖。為了方便理解，圖8A至圖SC中省略了固定裝置30的圖示。將對圖5A和圖5B所示的外折翼23a至23d中的外折翼23a和23c的折疊操作進行說明。如圖8A中所示，機器人I通過使用右臂單元12和左臂單元13部分地折疊外折翼23a和23c。隨后，如圖SB中所示，機器人I僅通過使用右臂單元12將部分折疊了的外折翼23a和23c完全地折疊。結(jié)果，外折翼23a和外折翼23c在端部處彼此接觸。隨后，如圖8C中所示，在用右末端執(zhí)行器14按住外折翼23a和23c的情況下，機器人I將右臂單元12移動至紙板盒20的設(shè)置有內(nèi)折翼22c的側(cè)面21d(參見圖5C)。此時，機器人I在將右末端執(zhí)行器14移動至側(cè)面21d之前通過使用左臂單元13按住外折翼23a和23c。利用該構(gòu)造,可以防止外折翼23a和23c反彈。右臂單元12從圖8C中所示位置，即從紙板盒20的設(shè)置有內(nèi)折翼22c的側(cè)面21d開始粘合帶的施加操作。現(xiàn)在將參照圖9A和圖9B描述用粘合帶接合外折翼23a和23c的兩端的操作。圖9A和圖9B是用于說明施加粘合帶的操作的視圖。為了方便理解，圖9A和圖9B中省略了固定裝置30的圖示。如圖9A和圖9B中所示，機器人I通過使用設(shè)置到右末端執(zhí)行器14的施加單元141和右臂單元12將粘合帶施加到外折翼23a和23c的兩個端部。具體地，機器人I將粘合帶從圖8C中所示的位置經(jīng)由外折翼23a和23c施加到相對側(cè)的側(cè)面21a(參見圖5A)。此外，機器人I通過使用設(shè)置到左末端執(zhí)行器15的按壓單元152和左臂單元13使得按壓單元152緊隨施加單元141按壓施加到紙板盒20的粘合帶。
如上所述，右臂單元12通過使用施加單元141將粘合帶施加到已折疊成使得它們的端部彼此接觸的一對外折翼23a和23c的兩個端部。此外，左臂單元13按壓由右臂單元12施加到紙板盒20的粘合帶。利用該構(gòu)造，可以將粘合帶牢固地施加到紙板盒20。如圖8C中所示，在右臂單元12將粘合帶施加到紙板盒20的設(shè)置有內(nèi)折翼22c的側(cè)面21d的情況下，左臂單元13按壓被折疊成使得它們的端部彼此接觸的一對外折翼23a和23c。因此,可以防止外折翼23a和23c反彈。當(dāng)將粘合帶施加到外折翼23a和23c的操作完成時，紙板盒20的底面由外折翼23a和23c形成。機器人I通過使用抽吸單元142和153吸附其底面已形成的紙板盒20，并且通過使用右臂單元12和左臂單元13將紙板盒20移動至包裝站4?，F(xiàn)在將參照圖IOA和圖IOB描述在包裝站4中執(zhí)行的存放操作。圖IOA和圖IOB 是用于說明存放操作的視圖。在將紙板盒20放置在包裝站4上之后，機器人I通過使用右臂單元12和左臂單元13執(zhí)行在紙板盒20中存放產(chǎn)品的操作。例如，如圖IOA中所示，機器人I通過使用設(shè)置到右末端執(zhí)行器14的抽吸單元142吸附預(yù)先放置在支架6上的襯里61 (參見圖I)。隨后，在通過使用右臂單元12將襯里61移動至紙板盒20上方的位置之后，機器人停止由抽吸單元142進行的抽吸操作，從而將襯里61放置在紙板盒20的底面上。如圖IOA中所示，在襯里61相對于紙板盒20的底面傾斜的情況下，機器人I朝紙板盒20的底面降下通過使用抽吸單元142吸附的襯里61。利用該構(gòu)造，可以以簡單的方式放置襯里61，該襯里61被加工成尺寸與紙板盒20的底面的尺寸幾乎相等。在本示例中，右臂單元12通過使用抽吸單元142將襯里61放置在紙板盒20的底面上。然而，左臂單元13可通過使用抽吸單元153將襯里61放置在紙板盒20的底面上。此外，如圖IOB中所示，機器人I通過使用設(shè)置到左末端執(zhí)行器15的保持單元154保持放置在支架5上的工件52 (參見圖I)。隨后，機器人I通過使用左臂單元13將工件52存放在紙板盒20中。如上所述，除了抽吸單元153之外，左末端執(zhí)行器15還包括用于保持產(chǎn)品的保持單元154。因此，機器人I能將具有不能被抽吸單元142和153保持的重量或形狀的工件存放在紙板盒20中。雖然在本示例中左末端執(zhí)行器15包括保持單元154，但右末端執(zhí)行器14也可包括保持單元。此處未被說明，機器人I可通過使用抽吸單元142和153將諸如工件62的具有相對輕的重量的產(chǎn)品移動至紙板盒20。此外，在將工件52和62存放在紙板盒20中之后，機器人I通過使用例如抽吸單元153執(zhí)行抽吸襯里51的操作，并且將襯里51放置在紙板盒20中的工件52和62上?，F(xiàn)在將參照圖IlA至圖IlC描述在包裝站4中執(zhí)行的紙板盒20的密封操作。圖IlA至圖IlC是用于說明密封紙板盒20的操作的視圖。如圖IlA中所示，機器人I以與參照圖7說明的操作中相同的方式通過使用右臂單元12和左臂單元13折疊內(nèi)折翼22b和22d。包裝站4不包括成形站3中所包括的固定裝置30。換言之，紙板盒20的設(shè)置有外折翼23的側(cè)面21不在紙板盒20中向內(nèi)彎曲。結(jié)果，存在朝紙板盒20的內(nèi)部折疊的內(nèi)折翼22b和22d向外反彈的可能性。因此，在折疊內(nèi)折翼22b和22d之后，機器人I通過使用例如左臂單元13按住內(nèi)折翼22b和22d，如圖IlB中所示。利用該構(gòu)造，可以在不使用固定裝置30的情況下防止內(nèi)折翼22b和22d反彈。此外，在由左臂單元13按住內(nèi)折翼22b和22d的情況下，機器人I通過使用右臂單元12部分地折疊外折翼23d。結(jié)果，內(nèi)折翼22b和22d被外折翼23d按住。在形成這樣的狀態(tài)之后，機器人I從內(nèi)折翼22b和22d移除左臂單元13，并且通過使用左臂單元13部分地折疊外折翼23d。隨后，機器人I通過與參照圖8A至圖SC說明的操作相同的操作將粘合帶施加到外折翼23b和23d的兩個端部。結(jié)果，紙板盒20被密封。
在本示例中，左臂單元13按住內(nèi)折翼22b和22d，并且右臂單元12折疊外折翼23d。然而，右臂單元12可按住內(nèi)折翼22b和22d，并且左臂單元13可折疊外折翼23d。如上所述，機器人I通過使用右臂單元12或左臂單元13按住內(nèi)折翼22b和22d，從而使得可以在不使用固定裝置30的情況下防止內(nèi)折翼22b和22d反彈。用于防止內(nèi)折翼22b和22d反彈的方法不限于圖IlA至圖IlC中所示的方法。現(xiàn)在將參照圖12A至圖12C描述用于防止內(nèi)折翼22b和22d反彈的另一種方法。圖12A至圖12C是用于說明密封紙板盒的操作的另一個示例的視圖。如圖12A中所示，機器人I通過使用例如左臂單元13按壓紙板盒20的設(shè)置有外折翼23的側(cè)面21。結(jié)果，以與通過使用固定裝置30固定紙板盒20的情況中相同的方式將紙板盒20的設(shè)置有外折翼23的側(cè)面21向內(nèi)彎曲。隨后，如圖12B中所示，機器人I通過使用左臂單元13依次折疊內(nèi)折翼22b和22d。此時，紙板盒20的設(shè)置有外折翼23的側(cè)面21在紙板盒20中向內(nèi)彎曲。因此，朝紙板盒20的內(nèi)部折疊的內(nèi)折翼22b和22d與紙板盒20的側(cè)面21卡住。從而可以防止紙板盒20向外反彈。如圖12C中所示，機器人I接著通過使用左臂單元13部分地折疊外折翼23b。結(jié)果，內(nèi)折翼22b和22d被外折翼23b按住。在形成這樣的狀態(tài)之后，機器人I通過使用右臂單元12部分地折疊外折翼23d。隨后，機器人I通過與參照圖8A至圖SC說明的操作相同的操作將粘合帶施加到外折翼23b和23d的兩個端部。結(jié)果，紙板盒20被密封。在本示例中，右臂單元12按壓紙板盒20的側(cè)面21，并且左臂單元13折疊內(nèi)折翼22b和22d。然而，左臂單元13可按壓側(cè)面21，并且右臂單元12可折疊內(nèi)折翼22b和22d。如上所述，機器人I可通過使用右臂單元12和左臂單元13中的一個臂單元按壓紙板盒20的設(shè)置有外折翼23的側(cè)面21，并且可通過使用另一個臂單元折疊內(nèi)折翼22b和22d。利用該構(gòu)造，可以與參照圖IlA至圖IlC說明的操作中相同的方式在不使用固定裝置30的情況下防止內(nèi)折翼22b和22d反彈。雖然在第一實施方式中成形站3包括固定裝置30，但成形站3不必包括固定裝置30。如果成形站3不包括固定裝置30，則機器人I只需要執(zhí)行圖IlA至圖IlC或圖12A至圖12C中所示的操作。
如上所述，在根據(jù)第一實施方式的包裝裝置100中，機器人I通過使用右末端執(zhí)行器14中包括的抽吸單元142和左末端執(zhí)行器15中包括的抽吸單元153吸附放置在供應(yīng)站2上的紙板盒20的側(cè)面。然后，機器人I在通過使用右臂單元12和左臂單元13展開紙板盒20的情況下將紙板盒20移動至成形站3。因此，根據(jù)第一實施方式的包裝裝置100能夠提高包裝操作中的效率。此外，在根據(jù)第一實施方式的包裝裝置100中，一個雙臂機器人包括右臂單元12和左臂單元13這兩個臂單元。具體地，在根據(jù)第一實施方式的包裝裝置100中，使用可將各種類型的末端執(zhí)行器附接到臂末端部的雙臂通用機器人來執(zhí)行一系列包裝操作。因此，利用包裝裝置100，即使例如改變包裝操作的內(nèi)容，也可以在不更換機器人本身的情況下，通過更換末端執(zhí)行器而靈活地對操作內(nèi)容的改變做出響應(yīng)。此外，在根據(jù)第一實施方式的包裝裝置100中，機器人I執(zhí)行紙板盒20的成形操作、將產(chǎn)品存放在如此形成的紙板盒20中的操作、對存放產(chǎn)品的紙板盒20的密封操作以及 其它操作。因此，根據(jù)第一實施方式的包裝裝置100能有效地執(zhí)行一系列包裝操作。在第一實施方式中，將產(chǎn)品存放在紙板盒20中的操作和紙板盒20的密封操作在包裝站4中執(zhí)行。然而，該存放操作和密封操作可在成形站3中執(zhí)行。在這樣的情況下，不需要包裝站4。包裝裝置的構(gòu)造不限于在第一實施方式中說明的構(gòu)造。例如，雖然在第一實施方式中施加單元141被固定地設(shè)置到右末端執(zhí)行器14，但施加單元可以可分離的方式設(shè)置。在以下描述中，將描述包裝裝置的另一個示例性構(gòu)造?，F(xiàn)在將參照圖13描述根據(jù)第二實施方式的包裝裝置的整體構(gòu)造。圖13是根據(jù)第二實施方式的包裝裝置的整體構(gòu)造的示意圖。在以下描述中，與已經(jīng)描述的部件類似的部件標以與已經(jīng)描述的部件的附圖標記類似的附圖標記，并且將省略對它們的重復(fù)說明。如圖13中所示，根據(jù)第二實施方式的包裝裝置IOOa包括機器人la、供應(yīng)站2a、成形站3和施加單元保持件7。在第二實施方式中，供應(yīng)站2a和成形站3分別是第一工作站和第二工作站的示例。與根據(jù)第一實施方式的機器人I類似，機器人Ia是包括兩個臂單元的雙臂機器人。代替在根據(jù)第一實施方式的機器人I中包括的右末端執(zhí)行器14和左末端執(zhí)行器15,機器人Ia包括右末端執(zhí)行器14a和左末端執(zhí)行器15a。隨后將參照圖14A和圖14B描述包括在機器人Ia中的末端執(zhí)行器14a和15a的構(gòu)造。除了末端執(zhí)行器之外，機器人Ia的構(gòu)造與根據(jù)第一實施方式的機器人I的構(gòu)造相同。供應(yīng)站2a是供堆疊處于平坦狀態(tài)下的多個紙板盒20的工作站。隨后將參照圖15描述供應(yīng)站2a的構(gòu)造。施加單元保持件7是以可分離的方式保持設(shè)置到左末端執(zhí)行器15a的施加單元156的保持件，并且被布置在供應(yīng)站2a上。隨后將參照圖16描述施加單元保持件7的構(gòu)造?，F(xiàn)在將參照圖14A和圖14B描述機器人Ia中包括的末端執(zhí)行器14a和15a的構(gòu)造?，F(xiàn)在將參照圖14A描述右末端執(zhí)行器14a的構(gòu)造。圖14A是根據(jù)第二實施方式的右末端執(zhí)行器14a的構(gòu)造的示意圖。在第二實施方式中，右末端執(zhí)行器14a是第二末端執(zhí)行器的示例，右臂單元12是第二臂單元的示例。如圖14A中所示，右末端執(zhí)行器14a被設(shè)置到右臂單元12的臂末端部121。右臂單元12的臂末端部121以可圍繞平行于臂的延伸方向的旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)的方式保持右末端執(zhí)行器14a。右末端執(zhí)行器14a包括兩個抽吸單元145和146以及保持單元147。抽吸單元145沿著右臂單元12的旋轉(zhuǎn)軸線布置。如隨后將說明的，抽吸單元145用于執(zhí)行紙板盒20的翻轉(zhuǎn)操作。相比之下，抽吸單元146被布置在垂直于右臂單元12的旋轉(zhuǎn)軸線的方向上。如隨后將說明的，抽吸單元146用于執(zhí)行紙板盒20的展開操作。類似于根據(jù)第一實施方式的抽吸單元142，抽吸單元145和146通過使用由諸如真空泵的抽吸裝置產(chǎn)生的吸力吸附物體。
如隨后將說明的，保持單元147用于從供應(yīng)站2a取出處于平坦狀態(tài)下的紙板盒20。具體地,保持單元147包括第一爪單元147a、第二爪單元147b、驅(qū)動單元147c和軸147d。保持單元147通過使用驅(qū)動單元147c沿著軸147d的延伸方向移動軸147d。因此，連接到軸147d的第二爪單元147b朝第一爪單元147a移動。結(jié)果，位于第一爪單元147a和第二爪單元147b之間的物體被第一爪單元147a和第二爪單元147b夾住并支撐。保持單元147是第二保持單元的示例。現(xiàn)在將參照圖14B描述左末端執(zhí)行器15a的構(gòu)造。圖14B是根據(jù)第二實施方式的左末端執(zhí)行器15a的構(gòu)造的示意圖。在第二實施方式中，左末端執(zhí)行器15a是第一末端執(zhí)行器的示例，并且左臂單元13是第一臂單元的示例。如圖14B中所示，左末端執(zhí)行器15a被設(shè)置到左臂單元13的臂末端部131。左臂單元13的臂末端部131以可圍繞平行于臂的延伸方向的旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)的方式保持左末端執(zhí)行器15a。左末端執(zhí)行器15a包括施加單元156、保持單元157和抽吸單元158。施加單元156包括帶主體156a、殼體156b、輥156c、切割單元156d和被保持單元156e。帶主體156a是通過圍繞環(huán)形芯160逐層纏繞粘合帶所獲得的構(gòu)件。帶主體156a以可旋轉(zhuǎn)方式附接到殼體156b，并且芯160由殼體156b保持。殼體156b是覆蓋例如帶主體156a的周面和側(cè)面的構(gòu)件。在殼體156b中形成開口(圖16中所示的開口 156f)，該開口的形狀與帶主體156a的芯160的形狀幾乎相同。輥156c是以可旋轉(zhuǎn)方式附接到殼體156b的圓柱形構(gòu)件。輥156c將從帶主體156a抽出的粘合帶按壓到待施加粘合帶的紙板盒20。切割單元156d是被設(shè)置到殼體156b且切割從帶主體156a抽出的粘合帶的切割器。被保持單元156e是由保持單元157保持的構(gòu)件。保持單元157保持被保持單元156e，從而使施加單元156附接到左末端執(zhí)行器15a。保持單元157是保持被保持單元156e的機構(gòu)單元。具體地,保持單元157包括第一爪單元157a、第二爪單元157b、驅(qū)動單元157c和軸157d。保持單元157通過使用驅(qū)動單元157c沿著軸157d的延伸方向移動軸157d。因此，連接到軸157d的第二爪單元157b朝第一爪單元157a移動。結(jié)果，位于第一爪單元157a和第二爪單元157b之間的被保持單元156e被第一爪單元157a和第二爪單元157b夾住并支撐。如上所述，在根據(jù)第二實施方式的包裝裝置IOOa中，施加單元156以可分離的方式附接到充當(dāng)?shù)谝荒┒藞?zhí)行器的左末端執(zhí)行器15a。因此，根據(jù)第二實施方式的包裝裝置IOOa能夠有利于例如帶主體156a的更換操作。保持單元157是第一保持單元的示例。抽吸單元158沿著左臂單元13的旋轉(zhuǎn)軸線布置。抽吸單元158用于執(zhí)行翻轉(zhuǎn)其底面已形成的紙板盒20的操作和類似于右末端執(zhí)行器14a中包括的抽吸單元145的其它操作。抽吸單元158通過在施加單元156的殼體156b中形成的開口插入帶主體156a的 芯160內(nèi)。以這樣的方式將抽吸單元158布置成可插入帶主體156a的芯160內(nèi)使得可以防止左末端執(zhí)行器15a的尺寸增大。現(xiàn)在將參照圖15描述根據(jù)第二實施方式的供應(yīng)站2a的構(gòu)造。圖15是根據(jù)第二實施方式的供應(yīng)站2a的構(gòu)造的示意圖。如圖15中所示，供應(yīng)站2a包括腿部201、基部202和框架203a至203d。腿部201是用于將基部202布置在預(yù)定高度的構(gòu)件。基部202是形狀與處于平坦狀態(tài)下的紙板盒20的形狀幾乎相同的板狀構(gòu)件，并且由腿部201支撐。框架203a至203d是設(shè)置到基部202的四個角以保持被堆疊的紙板盒20的狀態(tài)的構(gòu)件。框架203a至203d以直立方式沿垂直方向布置，并且與放置在基部202上的紙板盒20的四個角接觸。在框架203a至203d中布置在成形站3側(cè)的兩個框架203c和203d中形成沿水平方向延伸的凸緣204。凸緣204用作供臨時放置從供應(yīng)站2a取出的紙板盒20的臨時場所，隨后將參照圖18A至圖18C對此進行描述。此外，施加單元保持件7附接到框架203a至203d中布置在更靠近機器人Ia的左臂單元13的位置處的框架203b。現(xiàn)在將參照圖16描述施加單元保持件7的構(gòu)造。圖16是施加單元保持件7的構(gòu)造的示意圖。如圖16中所示,施加單元保持件7包括固定到供應(yīng)站2a的框架203b的基部單元71和固定到該基部單元71的支承單元72。在支承單元72中，沿水平方向突出的兩個爪部72a和72b設(shè)有夾在兩者間的預(yù)定間隔。這兩個爪部72a和72b支撐被保持單元156e的下部，從而由支承單元72支撐施加單元156。為了將施加單元156附接到左末端執(zhí)行器15a，機器人Ia移動左末端執(zhí)行器15a以將施加單元156的被保持單元156e放置在保持單元157的第一爪單元157a和第二爪單元157b之間。此時，左末端執(zhí)行器15a的抽吸單元158通過在施加單元156的殼體156b中形成的開口 156f插入帶主體156a的芯160內(nèi)。機器人Ia接著通過使用保持單元157保持被保持單元156e。結(jié)果,施加單元156附接到左末端執(zhí)行器15a。如上所述，在根據(jù)第二實施方式的包裝裝置IOOa中，施加單元保持件7被設(shè)置到供應(yīng)站2a。因此，通過預(yù)先在施加單元保持件7的支承單元72上裝設(shè)備用施加單元156，可以有利于施加單元156的更換操作。
雖然在本示例中施加單元保持件7包括兩個支承單元72，但支承單元72的數(shù)目可以是三個或更多個，或一個。此外，雖然在本示例中施加單元保持件7固定到供應(yīng)站2a,但施加單兀保持件7可與供應(yīng)站2a分開設(shè)置?，F(xiàn)在將參照圖17A和圖17B描述從供應(yīng)站2a取出紙板盒20的操作。圖17A和圖17B是用于說明從供應(yīng)站2a取出紙板盒20的操作的視圖。如圖17A中所示，在機器人Ia中，在通過使用左末端執(zhí)行器15a的抽吸單元158吸附設(shè)置在堆疊于供應(yīng)站2a上的紙板盒20之中最上表面的紙板盒20時，左臂單元13略微提起該紙板盒20。結(jié)果，形成這樣的空間，在該空間內(nèi)，右末端執(zhí)行器14a中包括的保持單元147的第一爪單元147a待插入設(shè)置在最上面的紙板盒20和剛好設(shè)置在該紙板盒20下面的另一個紙板盒20之間。隨后，在機器人Ia中，右臂單元12通過使用保持單元147保持由左臂單元13提起的紙板盒20的兩個側(cè)面，如圖17B中所示。在機器人Ia中，右臂單元12接著從供應(yīng)站2a移動由保持單元147保持的紙板盒20。 如上所述，在根據(jù)第二實施方式的包裝裝置IOOa中，機器人Ia能夠直接從供堆疊處于平坦狀態(tài)下的多個紙板盒20的供應(yīng)站2a取出紙板盒20。因此，可以提高工作效率。此外，在根據(jù)第二實施方式的包裝裝置IOOa中，在通過使用左末端執(zhí)行器15a的抽吸單元158略微提起紙板盒20之后，機器人Ia通過使用右末端執(zhí)行器14a的保持單元147保持如此提起的紙板盒20。因此，機器人Ia能夠可靠地保持如此堆疊的多個紙板盒20中的一個。在本示例中，通過使用保持單元147和抽吸單元158從供應(yīng)站2a取出紙板盒20。然而，機器人Ia可僅通過使用保持單元147從供應(yīng)站2a取出紙板盒20?，F(xiàn)在將參照圖18A至圖18C描述從供應(yīng)站2a取出的紙板盒20的展開操作。圖18A至圖18C是用于說明紙板盒20的展開操作的視圖。在從供應(yīng)站2a取出紙板盒20之后，機器人Ia將如此取出的紙板盒20臨時放置到形成于框架203c和203d的上部中的凸緣204上。隨后，機器人Ia將操作狀態(tài)從其中右末端執(zhí)行器14a的保持單元147保持紙板盒20的狀態(tài)切換至其中右末端執(zhí)行器14a的抽吸單元146吸附紙板盒20的狀態(tài)。機器人Ia接著執(zhí)行與在第一實施方式中描述的展開操作相同的操作，以展開處于平坦狀態(tài)下的紙板盒20。如圖18A中所示，在將從供應(yīng)站2a取出的紙板盒20放置在凸緣204上之后，機器人Ia通過使用左末端執(zhí)行器15a的抽吸單元158按住紙板盒20的上表面，使得如此放置的紙板盒20不倒下。隨后，在機器人Ia中，右臂單元12從紙板盒20釋放保持單元147。隨后，在機器人Ia中，右臂單元12通過使用右末端執(zhí)行器14a的抽吸單元146吸附紙板盒20的下表面，如圖18B中所示。此外，在機器人Ia中，左臂單元13通過使用左末端執(zhí)行器15a的抽吸單元158吸附紙板盒20的上表面。類似于根據(jù)第一實施方式的機器人1，機器人Ia通過使用抽吸單元146和抽吸單元158吸附處于平坦狀態(tài)下的紙板盒20的側(cè)面之中的在三維地展開紙板盒20時定位成彼此相對的側(cè)面。隨后，如圖18C中所示，在抽吸單元146和158吸附紙板盒20的兩個面的情況下，機器人Ia驅(qū)動右臂單元12和左臂單元13，從而三維地展開處于平坦狀態(tài)下的紙板盒20。此外，機器人Ia將如此三維地形成的紙板盒20移動至成形站3。如上所述，在根據(jù)第二實施方式的包裝裝置IOOa中，右臂單元12通過使用保持單元147從供應(yīng)站2a取出紙板盒20，并且將紙板盒20臨時放置在框架203c和203d的凸緣204上。隨后，在通過使用抽吸單元146和158吸附放置在凸緣204上的紙板盒20的兩個側(cè)面的情況下，右臂單元12和左臂單元13分別執(zhí)行展開紙板盒20的操作和將紙板盒20移動至成形站3的操作。換言之，在根據(jù)第二實施方式的包裝裝置IOOa中，在供應(yīng)站2a的框架203c和203d中形成的凸緣204被用作用于從供應(yīng)站2a取出的紙板盒20的臨時場所。因此，可以為包裝裝置IOOa節(jié)省空間。此外，在根據(jù)第二實施方式的包裝裝置IOOa中，通過使用左末端執(zhí)行器15a中包括的抽吸單元158，左臂單元13按住放置在凸緣204上的紙板盒20的上表面。
結(jié)果，紙板盒20被凸緣204和左末端執(zhí)行器15a保持。因此，在不使凸緣204的尺寸與紙板盒20的尺寸幾乎相等的情況下，可以可靠地防止紙板盒20落下。此外，由于凸緣204可制備得較小，因此可以減小包裝裝置IOOa的尺寸。在包裝裝置IOOa中，可在框架203c和203d中形成尺寸與紙板盒20的尺寸幾乎相等的凸緣。利用這樣的構(gòu)造，沒必要用左臂單元13按住紙板盒20的上表面?，F(xiàn)在將描述在成形站3中執(zhí)行的紙板盒20的成形操作。在成形站3中，執(zhí)行通過使用固定裝置30固定紙板盒20的操作、折疊內(nèi)折翼22和外折翼23的操作以及用粘合帶接合外折翼23的兩端的操作。在這些操作中，通過使用固定裝置30固定紙板盒20的操作以及折疊內(nèi)折翼22和外折翼23的操作與在第一實施方式中的相同。因此，現(xiàn)在將參照圖19A至圖19E描述用粘合帶接合外折翼23的兩端的操作。圖19A至圖19E是用于說明施加粘合帶的操作的視圖。為了方便理解，圖19A至圖19E中省略了固定裝置30的圖示。如圖19A中所示，在紙板盒20中，外折翼23a和23c被折疊。為了防止如此折疊的外折翼23a和23c反彈，機器人Ia通過使用左末端執(zhí)行器15a的保持單元157中包括的第一爪單元157a按住外折翼23a和23c。在第一爪單元157a中，與外折翼23a和23c接觸的部分被成形為彎曲形狀，以免刮擦外折翼23a和23c。雖然通過使用第一爪單元157a按住外折翼23a和23c，但機器人Ia通過使用右末端執(zhí)行器14a的保持單元147保持和抽出左末端執(zhí)行器15a中包括的施加單元156的粘合帶T。隨后，如圖19B中所示，在將左末端執(zhí)行器15a圍繞第一爪單元157a可樞轉(zhuǎn)地朝紙板盒20移動的情況下，機器人Ia通過使用右末端執(zhí)行器14a的保持單元147將粘合帶T施加到紙板盒20。機器人Ia將由保持單元147保持的粘合帶T施加到圖19B中所示位置，即施加到紙板盒20的側(cè)面21a。如上所述，在根據(jù)第二實施方式的包裝裝置IOOa中，機器人Ia的右臂單元12通過使用保持單元147保持和抽出粘合帶T，并且將如此抽出的粘合帶T施加到紙板盒20。利用該構(gòu)造，機器人Ia能將粘合帶T更整潔地施加到紙板盒20。例如,機器人Ia能防止施加到紙板盒20的側(cè)面21a的粘合帶T從紙板盒20拱起。如圖19C中所示，在機器人Ia中，左臂單元13將粘合帶T從圖19B中所示位置經(jīng)外折翼23a和23c施加到側(cè)面21d。此外，在機器人Ia中，右臂單元12通過使用保持單元147的第一爪單元147a按壓施加到紙板盒20的側(cè)面21a的粘合帶T。隨后，在機器人Ia中，右臂單元12通過使用保持單元147的第一爪單元147a按壓施加到外折翼23a和23c的粘合帶T，如圖19D中所示。此外，在機器人Ia中，左臂單元13通過使用左末端執(zhí)行器15a的第一爪單元157a按壓施加到紙板盒20的側(cè)面21d的粘合帶T，如圖19E中所示。
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通過使用右末端執(zhí)行器14a和左末端執(zhí)行器15a以這種方式按壓施加到紙板盒20的粘合帶T，可以牢固地將粘合帶T施加到紙板盒20。在紙板盒20上，粘合帶T被施加到外折翼23a和23c，從而由外折翼23a和23c形成底面。此時,紙板盒20被定位成使由外折翼23a和23c形成的底面面朝上。因此，在執(zhí)行將產(chǎn)品存放在紙板盒20中的操作之前，機器人Ia執(zhí)行翻轉(zhuǎn)紙板盒20以使紙板盒20的開口面朝上的操作?，F(xiàn)在將參照圖20A和圖20B描述翻轉(zhuǎn)紙板盒20的操作。圖20A和圖20B是用于說明翻轉(zhuǎn)紙板盒20的操作的視圖。如圖20A中所示，在機器人Ia中，右臂單元12通過使用右末端執(zhí)行器14a的抽吸單元145吸附紙板盒20的側(cè)面21a。此外，在機器人Ia中，左臂單元13通過使用左末端執(zhí)行器15a的抽吸單元158吸附定位成與側(cè)面21a相對的側(cè)面21d。右末端執(zhí)行器14a的抽吸單元145沿著臂末端部121的旋轉(zhuǎn)軸線Rl布置。此外，左末端執(zhí)行器15a的抽吸單元158沿著臂末端部131的旋轉(zhuǎn)軸線R2布置。隨后，在從成形站3的固定裝置30移除紙板盒20之后，機器人Ia分別將臂末端部121和臂末端部131圍繞旋轉(zhuǎn)軸線Rl和旋轉(zhuǎn)軸線R2旋轉(zhuǎn)180度，如圖20B中所示。結(jié)果,紙板盒20被定位成開口面朝上。如上所述，在根據(jù)第二實施方式的包裝裝置IOOa中，右末端執(zhí)行器14a的抽吸單元145沿著臂末端部121的旋轉(zhuǎn)軸線Rl布置，并且左末端執(zhí)行器15a的抽吸單元158沿著臂末端部131的旋轉(zhuǎn)軸線R2布置。此外，在根據(jù)第二實施方式的包裝裝置IOOa中，在通過使用抽吸單元145和158吸附其底部表面被形成的紙板盒20中定位成彼此相對的側(cè)面之后，右臂單元12和左臂單元13分別旋轉(zhuǎn)臂末端部121和131。換言之，在根據(jù)第二實施方式的包裝裝置IOOa中，抽吸單元145沿著臂末端部121的旋轉(zhuǎn)軸線Rl布置，并且抽吸單元158沿著臂末端部131的旋轉(zhuǎn)軸線R2布置。利用該構(gòu)造，僅僅通過旋轉(zhuǎn)臂末端部121和131，就可以翻轉(zhuǎn)紙板盒20。因此，根據(jù)第二實施方式的包裝裝置IOOa能有利于翻轉(zhuǎn)紙板盒20的操作。在執(zhí)行圖20A和圖20B中所示的翻轉(zhuǎn)紙板盒20的操作之后，機器人Ia通過使用固定裝置30重新固定紙板盒20，并且執(zhí)行將產(chǎn)品存放在紙板盒20中的操作。包裝裝置IOOa還可包括供放置待存放到紙板盒20中的產(chǎn)品的支架，該支架在圖13中未示出?，F(xiàn)在將參照圖21描述還包括供放置產(chǎn)品的支架的包裝裝置的示例性構(gòu)造。圖21是根據(jù)第二實施方式的包裝裝置的另一個示例性構(gòu)造的示意圖。如圖21中所示，除了在根據(jù)第二實施方式的包裝裝置IOOa中包括的部件之外，包裝裝置IOOb還包括支架8。支架8是供放置待存放在紙板盒20中的各種產(chǎn)品的支架。例如工件81和工件82被放置在支架8上。
如圖13中所示，在根據(jù)第二實施方式的包裝裝置IOOa中，供應(yīng)站2a在機器人Ia的前面被布置在左側(cè)，并且成形站3被布置在機器人Ia的右側(cè)。結(jié)果，在根據(jù)第二實施方式的包裝裝置IOOa中，在機器人Ia前面的右側(cè)存在空置空間S。因此，在圖21中所示的包裝裝置IOOb中，支架8被布置在空置空間S中。利用該構(gòu)造，可有效地使用空置空間S。此外，可以節(jié)省用于包裝裝置IOOb的布置空間的空間。在將工件81和82存放在紙板盒20中之后，機器人Ia執(zhí)行與參照圖19A至圖19E說明的操作相同的操作以密封紙板盒20。然后，機器人Ia從固定裝置30移除如此密封的紙板盒20，并且將紙板盒20移動至未示出的釋放場所。釋放場所是例如布置在機器人Ia后面的帶式輸送機。如上所述，在第二實施方式中，施加單元156以可分離的方式附接到左末端執(zhí)行器15a。因此，可以有利于帶主體156a的更換操作。此外，在第二實施方式中，保持單元147被設(shè)置到右末端執(zhí)行器14a，并且從供應(yīng)站2a取出紙板盒20的操作通過使用保持單元147執(zhí)行。利用該構(gòu)造，機器人Ia能直接從堆疊有處于平坦狀態(tài)下的多個紙板盒20的供應(yīng)站2a取出紙板盒20。因此，可以提高工作效率。此外，在第二實施方式中，機器人Ia通過使用右末端執(zhí)行器14a中包括的保持單元147執(zhí)行施加粘合帶T的操作。利用該構(gòu)造，機器人Ia能將粘合帶T更整潔地施加到紙板盒20。在第二實施方式中，已經(jīng)說明了在成形站3中執(zhí)行將產(chǎn)品存放在紙板盒20中的操作和紙板盒20的密封操作的示例。然而，包裝裝置IOOa和IOOb可包括例如根據(jù)第一實施方式的包裝裝置100中包括的包裝站4，并且在包裝站4中執(zhí)行存放操作和密封操作。在第二實施方式中，已經(jīng)說明了右末端執(zhí)行器14a包括兩個抽吸單元145和146的示例。然而，右末端執(zhí)行器14a可僅包括抽吸單元145和146其中之一。例如，在第二實施方式中，已經(jīng)說明了放置在供應(yīng)站2a的凸緣204上的紙板盒20的底面通過使用抽吸單元146吸附的示例。然而，如果抽吸單元145到達紙板盒20的底面，則右末端執(zhí)行器14a可僅包括抽吸單元145。在上述實施方式中，一個雙臂機器人包括兩個臂單元。然而，包裝裝置可通過使用均包括一個臂單元的兩個單臂機器人執(zhí)行上述包裝操作。結(jié)合上述實施方式，進一步公開了以下方面。發(fā)明方面I。一種包裝裝置，該包裝裝置包括第一工作站，在該第一工作站上放置處于平坦狀態(tài)下的包裝材料；第一末端執(zhí)行器和第二末端執(zhí)行器，所述第一末端執(zhí)行器和所述第二末端執(zhí)行器包括吸附物體的抽吸單元；第一臂單元和第二臂單元，所述第一臂單元包括所述第一末端執(zhí)行器，所述第二臂單元包括所述第二末端執(zhí)行器；和第二工作站，在該第二工作站上放置三維展開的所述包裝材料，其中在放置在所述第一工作站上的所述包裝材料的兩個側(cè)面被所述第一末端執(zhí)行器中包括的所述抽吸單元和所述第二末端執(zhí)行器中包括的所述抽吸單元吸附的情況下，通過使用所述第一臂單元和所述第二臂單元執(zhí)行展開所述包裝材料的操作和將所述包裝材料移動至所述第二工作站的操作。發(fā)明方面2。根據(jù)發(fā)明方面I所述的包裝裝置，其中在將所述包裝材料移動至所述第二工作站之后，通過使用所述第一臂單元和所述第二臂單元朝所述包裝材料的內(nèi)部折疊設(shè)置到所述包裝材料的側(cè)面的折翼。發(fā)明方面3。根據(jù)發(fā)明方面2所述的包裝裝置，其中所述第二工作站包括按壓單元，所述按壓單元從所述包裝材料的外部按壓所述包裝材料的供設(shè)置所述折翼之中的外折翼的側(cè)面，所述外折翼充當(dāng)形成所述包裝材料的底面的折翼，并且所述第一臂單元和所述第二臂單元朝由所述按壓單元按壓的所述包裝材料的所
述內(nèi)部折疊所述折翼中的一對內(nèi)折翼，而不是所述外折翼，所述一對內(nèi)折翼充當(dāng)定位在所述包裝材料的內(nèi)側(cè)的折翼。發(fā)明方面4。根據(jù)發(fā)明方面3所述的包裝裝置，其中所述第一末端執(zhí)行器包括施加預(yù)定粘合構(gòu)件的施加單元，并且所述第一臂單元通過使用所述施加單元將所述預(yù)定粘合構(gòu)件施加到折疊成使得其兩個端部彼此接觸的一對所述外折翼的所述兩個端部。發(fā)明方面5。根據(jù)發(fā)明方面4所述的包裝裝置，其中所述施加單元以可分離的方式附接到所述第一末端執(zhí)行器。發(fā)明方面6。根據(jù)發(fā)明方面5所述的包裝裝置，其中所述第一末端執(zhí)行器包括第一保持單元，并且通過使用所述第一保持單元保持在所述施加單元中形成的被保持單元，以致使所述施加單元附接到所述第一末端執(zhí)行器上。發(fā)明方面7。根據(jù)發(fā)明方面5或6所述的包裝裝置，其中所述施加單元包括粘合構(gòu)件主體，該粘合構(gòu)件主體通過圍繞環(huán)形芯逐層纏繞所述粘合構(gòu)件而獲得，并且所述第一末端執(zhí)行器中包括的所述抽吸單元被布置成用于插入所述粘合構(gòu)件主體的所述芯內(nèi)。發(fā)明方面8。根據(jù)發(fā)明方面5、6和7中的任一項所述的包裝裝置，其中所述第一工作站包括保持所述施加單元的保持件。發(fā)明方面9。根據(jù)發(fā)明方面I至8中的任一項所述的包裝裝置，其中所述第二末端執(zhí)行器包括第二保持單元，并且所述第二臂單元通過使用所述第二保持單元保持處于平坦狀態(tài)下的所述包裝材料的兩個側(cè)面，并且從所述第一工作站取出如此保持的所述包裝材料。發(fā)明方面10。根據(jù)發(fā)明方面9所述的包裝裝置，其中處于平坦狀態(tài)的大量所述包裝材料被堆疊在所述第一工作站上，在通過使用所述第一末端執(zhí)行器中包括的所述抽吸單元吸附所述包裝材料的同時，所述第一臂單元提升堆疊在所述第一工作站上的所述包裝材料之中定位在最上面的包裝材料，并且通過使用所述第二保持單元，所述第二臂單元保持由所述第一臂單元提升的所述包裝材料的兩個側(cè)面。發(fā)明方面11。根據(jù)發(fā)明方面10所述的包裝裝置，其中
所述第一工作站包括一框架，該框架在上部中形成有沿水平方向突出的凸緣，所述第二臂單元通過使用所述第二保持單元將從所述第一工作站取出的所述包裝材料放置在所述框架的所述凸緣上，并且在通過使用所述第一末端執(zhí)行器中包括的所述抽吸單元和所述第二末端執(zhí)行器中包括的所述抽吸單元吸附放置在所述凸緣上的所述包裝材料的兩個側(cè)面的同時，所述第一臂單元和所述第二臂單元執(zhí)行展開所述包裝材料的操作和將所述包裝材料移動至所述第二工作站的操作。發(fā)明方面12。根據(jù)發(fā)明方面11所述的包裝裝置，其中所述第一臂單元用所述第一末端執(zhí)行器按住放置在所述凸緣上的所述包裝材料的上表面，并且在所述第一臂單元按住放置在所述凸緣上的所述包裝材料之后，所述第二臂單元 通過使用所述第二末端執(zhí)行器中包括的所述抽吸單元吸附放置在所述凸緣上的所述包裝材料的下表面。發(fā)明方面13。根據(jù)發(fā)明方面4至12中的任一項所述的包裝裝置，其中所述第二臂單元用所述第二保持單元保持和抽出所述第一末端執(zhí)行器中包括的所述施加單元的所述粘合構(gòu)件，并且將如此抽出的所述粘合構(gòu)件施加到所述包裝材料。發(fā)明方面14。根據(jù)發(fā)明方面I至13中的任一項所述的包裝裝置，其中所述第一臂單元和所述第二臂單元包括以可旋轉(zhuǎn)方式保持所述第一末端執(zhí)行器和所述第二末端執(zhí)行器的臂末端部，并且所述第一末端執(zhí)行器和所述第二末端執(zhí)行器沿著所述臂末端部的旋轉(zhuǎn)軸線設(shè)置所述抽吸單元。發(fā)明方面15。根據(jù)發(fā)明方面14所述的包裝裝置，其中在通過使用所述第一末端執(zhí)行器中包括的所述抽吸單元和所述第二末端執(zhí)行器中包括的所述抽吸單元吸附其底面已形成的所述包裝材料的定位成彼此相對的側(cè)面之后，所述第一臂單元和所述第二臂單元旋轉(zhuǎn)所述臂末端部。發(fā)明方面16。根據(jù)發(fā)明方面4所述的包裝裝置，其中所述第二臂單元通過所述第一臂單元按壓施加到所述包裝材料的所述粘合構(gòu)件。發(fā)明方面17。根據(jù)發(fā)明方面16所述的包裝裝置，其中所述第一臂單元從所述包裝材料的設(shè)置有所述內(nèi)折翼的側(cè)面開始施加所述粘合構(gòu)件，并且在所述第一臂單元正將所述粘合構(gòu)件施加到所述包裝材料的設(shè)置有所述內(nèi)折翼的所述側(cè)面的同時，所述第二臂單元按壓折疊成使得所述一對外折翼的端部彼此接觸的所述一對外折翼。發(fā)明方面18。根據(jù)發(fā)明方面16或17所述的包裝裝置，其中將產(chǎn)品存放在其底部表面由所述外折翼形成的所述包裝材料中的操作通過使用所述第一臂單元和所述第二臂單元來執(zhí)行。發(fā)明方面19。根據(jù)發(fā)明方面18所述的包裝裝置，其中所述第一末端執(zhí)行器或所述第二末端執(zhí)行器包括保持所述產(chǎn)品的保持單元。發(fā)明方面20。根據(jù)發(fā)明方面19所述的包裝裝置，其中
所述第一臂單元或所述第二臂單元通過使用所述抽吸單元吸附尺寸與所述包裝材料的所述底面的尺寸幾乎相等的襯里，并且在所述襯里相對于所述包裝材料的所述底面傾斜的情況下朝所述包裝材料的所述底面放下如此吸附的所述襯里。發(fā)明方面21。根據(jù)發(fā)明方面16至20中的任一項所述的包裝裝置，該包裝裝置還包括第三工作站，在該第三工作站中執(zhí)行存放所述產(chǎn)品的操作，其中通過使用所述第一臂單元和所述第二臂單元將其底部表面由所述外折翼形成的所述包裝材料從所述第二工作站移動至所述第三工作站。發(fā)明方面22。根據(jù)發(fā)明方面I至21中的任一項所述的包裝裝置，其中所述第一末端執(zhí)行器中包括的所述抽吸單元和所述第二末端執(zhí)行器中包括的所述抽吸單元吸附處于平坦狀態(tài)下的所述包裝材料的側(cè)面中的在三維地展開所述包裝材料 時定位成彼此相對的側(cè)面。發(fā)明方面23。根據(jù)發(fā)明方面I至22中的任一項所述的包裝裝置，其中所述第一臂單元和所述第二臂單元是包括在一個雙臂機器人中的臂單元。
權(quán)利要求
1.一種包裝裝置，該包裝裝置包括第一工作站，在該第一工作站上放置處于平坦狀態(tài)下的包裝材料；第一末端執(zhí)行器和第二末端執(zhí)行器，所述第一末端執(zhí)行器和所述第二末端執(zhí)行器包括吸附物體的抽吸單元；第一臂單元和第二臂單元，所述第一臂單元包括所述第一末端執(zhí)行器，所述第二臂單元包括所述第二末端執(zhí)行器；和第二工作站，在該第二工作站上放置三維地展開的所述包裝材料，其中在放置在所述第一工作站上的所述包裝材料的兩個側(cè)面被所述第一末端執(zhí)行器中包括的所述抽吸單元和所述第二末端執(zhí)行器中包括的所述抽吸單元吸附的情況下，通過使用所述第一臂單元和所述第二臂單元執(zhí)行展開所述包裝材料的操作和將所述包裝材料移動至所述第二工作站的操作。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的包裝裝置，其中在將所述包裝材料移動至所述第二工作站之后，通過使用所述第一臂單元和所述第二臂單元朝所述包裝材料的內(nèi)部折疊設(shè)置到所述包裝材料的側(cè)面的折翼。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的包裝裝置，其中所述第二工作站包括按壓單元，所述按壓單元從所述包裝材料的外部按壓所述包裝材料的供設(shè)置所述折翼之中的外折翼的側(cè)面，所述外折翼充當(dāng)形成所述包裝材料的底面的折翼，并且所述第一臂單元和所述第二臂單元朝由所述按壓單元按壓的所述包裝材料的所述內(nèi)部折疊所述折翼中的一對內(nèi)折翼，而不是所述外折翼，所述一對內(nèi)折翼充當(dāng)定位在所述包裝材料的內(nèi)側(cè)的折翼。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的包裝裝置，其中所述第一末端執(zhí)行器包括施加預(yù)定粘合構(gòu)件的施加單元，并且所述第一臂單元通過使用所述施加單元將所述預(yù)定粘合構(gòu)件施加到折疊成使得其兩個端部彼此接觸的一對所述外折翼的所述兩個端部。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的包裝裝置，其中所述施加單元以可分離的方式附接到所述第一末端執(zhí)行器。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的包裝裝置，其中所述施加單元包括粘合構(gòu)件主體，該粘合構(gòu)件主體通過圍繞環(huán)形芯逐層纏繞所述粘合構(gòu)件而獲得，并且所述第一末端執(zhí)行器中包括的所述抽吸單元被布置成用于插入所述粘合構(gòu)件主體的所述芯內(nèi)。
7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的包裝裝置，其中所述第二末端執(zhí)行器包括第二保持單元，并且所述第二臂單元通過使用所述第二保持單元保持處于平坦狀態(tài)下的所述包裝材料的兩個側(cè)面，并且從所述第一工作站取出如此保持的所述包裝材料。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的包裝裝置，其中所述第二臂單元用所述第二保持單元保持并抽出所述第一末端執(zhí)行器中包括的所述施加單元的所述粘合構(gòu)件，并且將如此抽出的所述粘合構(gòu)件施加到所述包裝材料。
9.根據(jù)權(quán)利要求I至8中的任一項所述的包裝裝置，其中所述第一臂單元和所述第二臂單元包括以可旋轉(zhuǎn)的方式保持所述第一末端執(zhí)行器和所述第二末端執(zhí)行器的臂末端部，并且所述第一末端執(zhí)行器和所述第二末端執(zhí)行器沿著所述臂末端部的旋轉(zhuǎn)軸線設(shè)置所述抽吸單元。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的包裝裝置，其中在通過使用所述第一末端執(zhí)行器中包括的所述抽吸單元和所述第二末端執(zhí)行器中包括的所述抽吸單元吸附底面已形成的所述包裝材料的定位成彼此相對的側(cè)面之后，所述第一臂單元和所述第二臂單元旋轉(zhuǎn)所述臂末端部。
全文摘要
本發(fā)明涉及包裝裝置。根據(jù)實施方式的包裝裝置包括供應(yīng)站、右末端執(zhí)行器、左末端執(zhí)行器、右臂單元、左臂單元和成形站。處于平坦狀態(tài)下的紙板盒被放置在供應(yīng)站上。三維地展開的紙板盒被放置在成形站上。右臂單元包括設(shè)有抽吸單元的右末端執(zhí)行器。左臂單元包括設(shè)有抽吸單元的左末端執(zhí)行器。在放置在供應(yīng)站上的紙板盒的兩個側(cè)表面被抽吸單元吸附的情況下，該包裝裝置通過使用右臂單元和左臂單元執(zhí)行展開紙板盒的操作和將紙板盒移動至成形站的操作。
文檔編號B31B5/00GK102922778SQ201210038100
公開日2013年2月13日 申請日期2012年2月17日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月10日
發(fā)明者堤亮介, 元永健一 申請人:株式會社安川電機