本發(fā)明涉及一種定位方法及定位裝置，尤其涉及一種自動(dòng)定位方法和裝置，用于在設(shè)備的執(zhí)行部件開(kāi)始對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行操作前，對(duì)具體的目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行精確定位。

背景技術(shù)：

現(xiàn)代化工業(yè)設(shè)備，尤其是自動(dòng)化工業(yè)設(shè)備，設(shè)備的執(zhí)行部件根據(jù)預(yù)先設(shè)定的指令對(duì)目標(biāo)對(duì)象執(zhí)行具體的操作。在需要對(duì)不同的目標(biāo)對(duì)象依次進(jìn)行操作的情形下，每次操作之前都需要對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位，否則很容易發(fā)生事故，輕者對(duì)設(shè)備造成磨損，重者造成整個(gè)設(shè)備的障礙。尤其是在各目標(biāo)對(duì)象之間的相對(duì)位置不統(tǒng)一的情形，定位顯得尤為重要。

現(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)于這類設(shè)備的定位，由于沒(méi)有標(biāo)準(zhǔn)的位置關(guān)系，往往采用人工方式進(jìn)行。尤其是，對(duì)于目標(biāo)對(duì)象沒(méi)有清晰的可定位的標(biāo)志的情形，現(xiàn)有的定位方法難以起效，只能依賴于工人手動(dòng)操作。但是，人工操作，工作強(qiáng)度大，且往往由于工作環(huán)境高溫、高濕，人的耐受能力差，導(dǎo)致一方面生產(chǎn)效率低下，一方面還具有安全隱患，容易導(dǎo)致工傷事故。為此，需要設(shè)計(jì)一種目標(biāo)對(duì)象的自動(dòng)定位方法和定位裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)目標(biāo)對(duì)象的定位存在的上述問(wèn)題，提供一種目標(biāo)對(duì)象的自動(dòng)定位方法及裝置，實(shí)現(xiàn)設(shè)備對(duì)目標(biāo)對(duì)象的自動(dòng)定位、且精度高、速度快，從而提高生產(chǎn)效率，降低安全隱患。

為此，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種自動(dòng)定位方法，用于在設(shè)備的執(zhí)行部件開(kāi)始對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行操作前，對(duì)具體的目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位，包括如下步驟：

S1：在機(jī)架上，每一組目標(biāo)對(duì)象的固定距離處，設(shè)置一定位塊，該定位塊具有X-Y-Z的三維基準(zhǔn)面，每一組目標(biāo)對(duì)象包含一個(gè)以上位置關(guān)系固定的數(shù)個(gè)目標(biāo)對(duì)象；

S2：移動(dòng)設(shè)備上的定位探頭，該定位探頭與設(shè)備的執(zhí)行部件的位置關(guān)系固定，在定位塊三維基準(zhǔn)面的每一個(gè)面進(jìn)行探測(cè)，設(shè)備的存儲(chǔ)模塊記錄下探測(cè)所得到的定位探頭相對(duì)于定位塊的位置數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)模塊還事先存儲(chǔ)有定位探頭與執(zhí)行部件的位置數(shù)據(jù)，以及，定位塊和與其相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)對(duì)象的位置數(shù)據(jù)；

S3：根據(jù)探測(cè)所得的定位探頭相對(duì)于定位塊的位置數(shù)據(jù)，以及，每一組目標(biāo)對(duì)象和與其對(duì)應(yīng)的定位塊的固定距離，設(shè)備的運(yùn)算模塊計(jì)算求得設(shè)備上執(zhí)行部件與每一組目標(biāo)對(duì)象的位置參數(shù)；

S4：設(shè)備的控制模塊根據(jù)執(zhí)行部件與每一組目標(biāo)對(duì)象的位置參數(shù)，發(fā)出動(dòng)作指令，移動(dòng)執(zhí)行部件至相應(yīng)的目標(biāo)對(duì)象上。

進(jìn)一步地，所述定位探頭至少包括兩組探針，每組探針至少包括一根探針，該兩組探針中至少包括一個(gè)垂直方向的垂直探針，和，一個(gè)水平方向的水平探針，所述探針具有可伸縮的頭部。

進(jìn)一步地，在步驟S2中，移動(dòng)設(shè)備上的探頭，使探針在定位塊三維基準(zhǔn)面的每一個(gè)面的各探測(cè)至少三個(gè)點(diǎn)。

進(jìn)一步地，所述執(zhí)行部件具有兩個(gè)以上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，可同時(shí)對(duì)兩個(gè)以上的目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行操作，所述垂直探針的長(zhǎng)度方向與過(guò)多個(gè)刮刀頭形成的中心點(diǎn)且垂直于多個(gè)刮刀頭所在平面的直線平行；所述每一組目標(biāo)對(duì)象包含兩個(gè)以上位置關(guān)系固定的數(shù)個(gè)目標(biāo)對(duì)象。

本發(fā)明的另一方面，提供一種自動(dòng)定位裝置，用于在設(shè)備的執(zhí)行部件開(kāi)始對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行操作前，對(duì)具體的目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位，包括：

設(shè)置于每一組目標(biāo)對(duì)象固定距離處的定位塊，該定位塊具有X-Y-Z的三維基準(zhǔn)面，每一組目標(biāo)對(duì)象包含一個(gè)以上位置關(guān)系固定的數(shù)個(gè)目標(biāo)對(duì)象；

設(shè)置于設(shè)備上的定位探頭，用于對(duì)定位塊的三維基準(zhǔn)面進(jìn)行探測(cè)，該定位探頭與設(shè)備的執(zhí)行部件位置關(guān)系固定；

與所述定位探頭連接的存儲(chǔ)模塊，用于儲(chǔ)存定位探頭探測(cè)得到的定位探頭相對(duì)于定位塊的位置數(shù)據(jù)；存儲(chǔ)模塊內(nèi)還存儲(chǔ)有定位探頭與執(zhí)行部件的位置數(shù)據(jù)，以及，定位塊和與其相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)對(duì)象的位置數(shù)據(jù)；

與所述存儲(chǔ)模塊連接的運(yùn)算模塊，運(yùn)算模塊根據(jù)探測(cè)所得的定位塊位置數(shù)據(jù)，以及，每一組目標(biāo)對(duì)象和與其對(duì)應(yīng)的定位塊的固定距離，設(shè)備的運(yùn)算模塊計(jì)算求得設(shè)備上執(zhí)行部件與每一組目標(biāo)對(duì)象的位置參數(shù)；

以及，控制模塊，接收運(yùn)算模塊輸出的設(shè)備上執(zhí)行部件與每一組目標(biāo)對(duì)象的位置參數(shù)，發(fā)出動(dòng)作指令，使執(zhí)行部件移動(dòng)至相應(yīng)的目標(biāo)對(duì)象上。

進(jìn)一步地，所述定位探頭至少包括兩組探針，每組探針至少包括一根探針，該兩組探針中至少包括一個(gè)垂直方向的垂直探針，和，一個(gè)水平方向的水平探針，所述探針具有可伸縮的頭部。

進(jìn)一步地，所述執(zhí)行部件具有兩個(gè)以上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，可同時(shí)對(duì)兩個(gè)以上的目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行操作，所述垂直探針的長(zhǎng)度方向與過(guò)多個(gè)刮刀頭形成的中心點(diǎn)且垂直于多個(gè)刮刀頭所在平面的直線平行；所述每一組目標(biāo)對(duì)象包含兩個(gè)以上位置關(guān)系固定的數(shù)個(gè)目標(biāo)對(duì)象。

進(jìn)一步地，所述設(shè)備為自動(dòng)清板系統(tǒng)，所述執(zhí)行部件為清板裝置，清板裝置具有數(shù)個(gè)刮刀頭作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明自動(dòng)定位方法及定位裝置，通過(guò)設(shè)定與目標(biāo)對(duì)象位置關(guān)系固定的定位塊，定位塊具有X-Y-Z的三維基準(zhǔn)面，在每次對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位時(shí)，只需確定定位探頭與定位塊的位置參數(shù)，即可確定執(zhí)行部件與每一組目標(biāo)對(duì)象中單個(gè)目標(biāo)對(duì)象的位置參數(shù)；從而精確設(shè)定執(zhí)行部件的移動(dòng)距離，使執(zhí)行部件被精確地定位到具體的目標(biāo)對(duì)象上，進(jìn)行相應(yīng)的操作；對(duì)于同一組內(nèi)，位置關(guān)系固定的目標(biāo)對(duì)象，只需在首次操作前進(jìn)定位即可。因此，本發(fā)明的定位方法，過(guò)程簡(jiǎn)單，定位速度快，精度高，具有良好的市場(chǎng)前景。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明定位塊的示意圖；

圖2為本發(fā)明定位方法的示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例3和實(shí)施例4的示意圖；

圖4為圖3的A部放大圖；

圖5為圖3的B-B向剖視圖；

圖6為圖3的C-C向剖視圖；

圖中，100為抽絲模頭，101為自動(dòng)清板系統(tǒng)；102為清板裝置；103為一組抽絲模頭，104為抽絲設(shè)備，105為機(jī)架，106為定位塊，107為定位探頭。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合圖1-6與具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說(shuō)明，本發(fā)明中與現(xiàn)有技術(shù)相同的部分將參考現(xiàn)有技術(shù)。

實(shí)施例1：

一種自動(dòng)定位方法，用于在設(shè)備的執(zhí)行部件開(kāi)始對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行操作前，對(duì)具體的目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位，包括如下步驟：

S1：在機(jī)架上，每一組目標(biāo)對(duì)象的固定距離處，設(shè)置一定位塊，該定位塊具有X-Y-Z的三維基準(zhǔn)面，此處，X-Y-Z三維基準(zhǔn)面采用X-Y-Z三維坐標(biāo)系空間概念；每一組目標(biāo)對(duì)象包含兩個(gè)以上位置關(guān)系固定的數(shù)個(gè)目標(biāo)對(duì)象；

S2：移動(dòng)設(shè)備上的定位探頭，該定位探頭與設(shè)備的執(zhí)行部件的位置關(guān)系固定，在定位塊三維基準(zhǔn)面的每一個(gè)面進(jìn)行探測(cè)，設(shè)備的存儲(chǔ)模塊記錄下探測(cè)所得到的定位探頭相對(duì)于定位塊的位置數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)模塊還事先存儲(chǔ)有定位探頭與執(zhí)行部件的位置數(shù)據(jù)，以及，定位塊和與其相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)對(duì)象的位置數(shù)據(jù)；

定位塊三維基準(zhǔn)面是代表X-Y-Z三維坐標(biāo)空間的三個(gè)面；在本實(shí)施例中，定位探頭具有一個(gè)垂直方向的垂直探針和一個(gè)水平方向的水平探針，探針具有可伸縮的頭部，在探測(cè)過(guò)程中，頭部接觸到目標(biāo)對(duì)象并壓縮一定的位移量，定位探頭記錄頭部的總位移量，并依此計(jì)算目標(biāo)對(duì)象的位置數(shù)據(jù)，此為現(xiàn)有技術(shù)，在此不贅述；

移動(dòng)設(shè)備上的定位探頭，使探針在定位塊三維基準(zhǔn)面的每一個(gè)面的各探測(cè)至少三個(gè)點(diǎn)，具體地，可以為：使垂直探針在定位塊的底面（代表三維基準(zhǔn)面的Y平面）探測(cè)三個(gè)不同的位置點(diǎn)，使水平探針先后在定位塊的前面（代表三維基準(zhǔn)面的Z平面）和一個(gè)側(cè)面（代表三維基準(zhǔn)面的X平面）分別探測(cè)三個(gè)不同的位置點(diǎn)，由于三點(diǎn)可以決定一個(gè)平面，而定位塊三維基準(zhǔn)面代表X-Y-Z三維坐標(biāo)空間的三個(gè)標(biāo)準(zhǔn)面，定位探頭根據(jù)垂直探針和水平探針探測(cè)到的由三個(gè)探測(cè)點(diǎn)決定的平面，得到定位探頭與定位塊相對(duì)位置的位置信息；如圖1所示；

S3：根據(jù)探測(cè)所得的定位塊位置數(shù)據(jù)，以及，每一組目標(biāo)對(duì)象和與其對(duì)應(yīng)的定位塊的固定距離，設(shè)備的運(yùn)算模塊計(jì)算求得設(shè)備上執(zhí)行部件與每一組目標(biāo)對(duì)象的位置參數(shù)；

S4：設(shè)備的控制模塊根據(jù)執(zhí)行部件與每一組目標(biāo)對(duì)象的位置參數(shù)，發(fā)出動(dòng)作指令，移動(dòng)執(zhí)行部件至相應(yīng)的目標(biāo)對(duì)象上。

作為進(jìn)一步的優(yōu)選方案，執(zhí)行部件具有兩個(gè)以上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，可同時(shí)對(duì)兩個(gè)以上的目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行操作，在本實(shí)施例中，執(zhí)行部件具有四個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，四個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)呈中心對(duì)稱地分布在執(zhí)行部件上；所述垂直探針的長(zhǎng)度方向與過(guò)多個(gè)刮刀頭形成的中心點(diǎn)且垂直于多個(gè)刮刀頭所在平面的直線ab平行；對(duì)應(yīng)地，每一組目標(biāo)對(duì)象包含四的倍數(shù)個(gè)目標(biāo)對(duì)象，各目標(biāo)對(duì)象之間的位置關(guān)系固定，且每四個(gè)目標(biāo)對(duì)象的位置分布與執(zhí)行機(jī)構(gòu)在執(zhí)行部件上的分布對(duì)應(yīng)；如圖2所示。

當(dāng)然，執(zhí)行部件也可以包含其他個(gè)數(shù)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，各執(zhí)行機(jī)構(gòu)在執(zhí)行部件上的分布方式與上述的分布方式相當(dāng)；同樣地，所述垂直探針的長(zhǎng)度方向與過(guò)多個(gè)刮刀頭形成的中心點(diǎn)且垂直于多個(gè)刮刀頭所在平面的直線平行。這要求多個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)在執(zhí)行部件上呈中心對(duì)稱地分布，從而可形成一個(gè)中心點(diǎn)。

該優(yōu)選方案的有益效果在于：垂直探針被設(shè)置成長(zhǎng)度方向與過(guò)目標(biāo)對(duì)象形成的中心點(diǎn)且垂直于多個(gè)目標(biāo)對(duì)象所在平面的直線平行，由于垂直探針與執(zhí)行部件的位置關(guān)系是固定的，則垂直探針的長(zhǎng)度方向代表著執(zhí)行部件的中心，同時(shí)也代表著執(zhí)行部件工作面的垂直方向（Y平面），再通過(guò)水平探針?lè)謩e探測(cè)X平面和Z平面，即可同時(shí)定位多個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，進(jìn)一步地提供生產(chǎn)效率。

本實(shí)施例的定位方法，工作原理如下：在流水生產(chǎn)線上，具有需要執(zhí)行的目標(biāo)對(duì)象，呈排呈列地分布，這些目標(biāo)對(duì)象可以被分成若干組，每組的數(shù)量固定（通常數(shù)量不多），且每組內(nèi)，各目標(biāo)對(duì)象的位置關(guān)系相對(duì)是固定的；各組之間，由于車間內(nèi)地面不平整，或者，由于各組目標(biāo)對(duì)象本身在機(jī)架上的設(shè)置有細(xì)微差別，造成執(zhí)行操作的設(shè)備于各組目標(biāo)對(duì)象之間的相對(duì)位置關(guān)系可能會(huì)發(fā)生變化，因此，設(shè)備在執(zhí)行操作之前，對(duì)每一組目標(biāo)對(duì)象需要進(jìn)行一次定位；且一組目標(biāo)對(duì)象只需定位一次。定位時(shí)，通過(guò)垂直探針探測(cè)定位塊的Y平面，通過(guò)水平探針先探測(cè)定位塊的Z平面，再探測(cè)定位塊的X平面，由于定位探頭與設(shè)備的執(zhí)行部件的位置關(guān)系是固定的，通過(guò)探測(cè)出定位探頭與定位塊的位置信息，可以得出執(zhí)行部件與定位塊的位置信息，從而得出執(zhí)行部件與目標(biāo)對(duì)象之間的位置信息，且該信息具有X-Y-Z三維位置數(shù)據(jù)，即精確地定位目標(biāo)對(duì)象，從而為精確地移動(dòng)執(zhí)行部件到目標(biāo)對(duì)象提供數(shù)據(jù)支持。本實(shí)施例的定位方法，尤其適用于具有三維位置信息的目標(biāo)對(duì)象的定位。

實(shí)施例2：

一種自動(dòng)定位裝置，用于在設(shè)備的執(zhí)行部件開(kāi)始對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行操作前，對(duì)具體的目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位，包括：

設(shè)置于每一組目標(biāo)對(duì)象固定距離處的定位塊，該定位塊具有X-Y-Z的三維基準(zhǔn)面，每一組目標(biāo)對(duì)象包含一個(gè)以上位置關(guān)系固定的數(shù)個(gè)目標(biāo)對(duì)象；

設(shè)置于設(shè)備上的定位探頭，用于對(duì)定位塊的三維基準(zhǔn)面進(jìn)行探測(cè)，該定位探頭與設(shè)備的執(zhí)行部件位置關(guān)系固定；

與所述定位探頭連接的存儲(chǔ)模塊，用于儲(chǔ)存定位探頭探測(cè)得到的定位塊位置數(shù)據(jù)；存儲(chǔ)模塊內(nèi)還存儲(chǔ)有定位探頭與執(zhí)行部件的位置數(shù)據(jù)，以及，定位塊和與其相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)對(duì)象的位置數(shù)據(jù)；

與所述存儲(chǔ)模塊連接的運(yùn)算模塊，運(yùn)算模塊根據(jù)探測(cè)所得的定位塊位置數(shù)據(jù)，以及，每一組目標(biāo)對(duì)象和與其對(duì)應(yīng)的定位塊的固定距離，設(shè)備的運(yùn)算模塊計(jì)算求得設(shè)備上執(zhí)行部件與每一組目標(biāo)對(duì)象的位置參數(shù)；

以及，控制模塊，接收運(yùn)算模塊輸出的設(shè)備上執(zhí)行部件與每一組目標(biāo)對(duì)象的位置參數(shù)，發(fā)出動(dòng)作指令，使執(zhí)行部件移動(dòng)至相應(yīng)的目標(biāo)對(duì)象上。

所述定位探頭至少包括兩組探針，每組探針至少包括一根探針，該兩組探針中至少包括一個(gè)垂直方向的垂直探針，和，一個(gè)水平方向的水平探針，所述探針具有可伸縮的頭部。

所述執(zhí)行部件具有兩個(gè)以上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，可同時(shí)對(duì)兩個(gè)以上的目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行操作，所述垂直探針的長(zhǎng)度方向與過(guò)多個(gè)刮刀頭形成的中心點(diǎn)且垂直于多個(gè)刮刀頭所在平面的直線平行，所述每一組目標(biāo)對(duì)象包含兩個(gè)以上位置關(guān)系固定的數(shù)個(gè)目標(biāo)對(duì)象。

實(shí)施例3：

如圖1-5所示，本實(shí)施例是實(shí)施例1的化纖抽絲行業(yè)的具體運(yùn)用，用于對(duì)抽絲模頭進(jìn)行清理之前對(duì)各個(gè)抽絲模頭進(jìn)行定位，對(duì)應(yīng)地，所述設(shè)備為具有清理抽絲模頭100的刮刀頭的自動(dòng)清板系統(tǒng)101；所述設(shè)備的執(zhí)行部件為具有若干刮刀頭、能在動(dòng)力作用下旋轉(zhuǎn)從而對(duì)抽絲模頭的表面進(jìn)行清理的清板裝置102；所述目標(biāo)對(duì)象為每一組抽絲模頭103，具體為每一組抽絲模頭中任一一個(gè)抽絲模頭的出絲平面。每一抽絲模頭103設(shè)置在機(jī)架的圓柱形的腔道內(nèi)，因此，需要定位抽絲模頭的X-Y-Z三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)。抽絲模頭103成組地設(shè)置在機(jī)架上，現(xiàn)有化纖抽絲設(shè)備一般是一組24個(gè)抽絲模頭，一組內(nèi)，各抽絲模頭之間的位置關(guān)系相對(duì)固定，可以作為一個(gè)定位單元來(lái)進(jìn)行定位，一組抽絲模頭中的任一一個(gè)抽絲模頭的位置確認(rèn)后，組內(nèi)其他各個(gè)抽絲模頭的位置也能唯一確定，因此，原則上，一組抽絲模頭內(nèi)的任一一個(gè)抽絲模頭都可以作為定位的對(duì)象物。各組抽絲模頭之間，位置關(guān)系略有差距，因此，每組需要定位一次。

抽絲設(shè)備104運(yùn)行一段時(shí)間后，需要對(duì)整個(gè)抽絲設(shè)備的各個(gè)抽絲模頭100進(jìn)行清理，否則模頭的出絲孔容易堵塞，造成出絲不均勻，產(chǎn)生殘次品。抽絲設(shè)備上，一方面，各組抽絲模頭的在機(jī)架上的設(shè)置間距可能并不一致，另一方面，自動(dòng)清板系統(tǒng)101運(yùn)行的地面可能并不平整，或者，自動(dòng)清板系統(tǒng)101運(yùn)行時(shí)間長(zhǎng)有磨損，這些都可能造成清板過(guò)程中，執(zhí)行部件與目標(biāo)對(duì)象之間的位置關(guān)系的變化。但是，在一組抽絲模頭內(nèi)，各抽絲模頭的相對(duì)位置關(guān)系是固定的，因此，在對(duì)每組抽絲模頭清理之前，需要首先對(duì)該組抽絲模頭的具體位置進(jìn)行定位。定位過(guò)程如下：

S1：在抽絲設(shè)備104的機(jī)架105上，每組抽絲模頭103的固定距離處，設(shè)置一定位塊106，該定位塊具有X-Y-Z的三維基準(zhǔn)面；此處，X-Y-Z三維基準(zhǔn)面采用X-Y-Z三維坐標(biāo)系空間概念；每組抽絲模頭103包含兩個(gè)以上位置關(guān)系固定的數(shù)個(gè)目標(biāo)對(duì)象，在本實(shí)施例中，一組抽絲模頭103包含24個(gè)位置關(guān)系固定的抽絲模頭；

S2：移動(dòng)自動(dòng)清板系統(tǒng)上的定位探頭107，該定位探頭107與清板裝置102的位置關(guān)系固定，在定位塊106三維基準(zhǔn)面的每一個(gè)面進(jìn)行探測(cè)，自動(dòng)清板系統(tǒng)101的存儲(chǔ)模塊記錄下探測(cè)所得到的定位探頭107相對(duì)于定位塊106的位置數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)模塊還事先存儲(chǔ)有定位探頭107與清板裝置102的位置數(shù)據(jù)，以及，定位塊106和與其對(duì)應(yīng)的一組抽絲模頭103的位置數(shù)據(jù)；

定位塊三維基準(zhǔn)面是代表X-Y-Z三維坐標(biāo)空間的三個(gè)面；在本實(shí)施例中，定位探頭具有一個(gè)垂直方向的垂直探針和一個(gè)水平方向的水平探針，探針具有可伸縮的頭部，在探測(cè)過(guò)程中，頭部接觸到目標(biāo)對(duì)象并壓縮一定的位移量，定位探頭記錄頭部的總位移量，并依此計(jì)算目標(biāo)對(duì)象的位置數(shù)據(jù)，此為現(xiàn)有技術(shù)，在此不贅述；

移動(dòng)自動(dòng)清板系統(tǒng)上的定位探頭107，使探針在定位塊三維基準(zhǔn)面的每一個(gè)面的各探測(cè)至少三個(gè)點(diǎn)，具體地，可以為：使垂直探針在定位塊的底面（代表三維基準(zhǔn)面的Y平面）探測(cè)三個(gè)不同的位置點(diǎn)，使水平探針先后在定位塊的前面（代表三維基準(zhǔn)面的Z平面）和一個(gè)側(cè)面（代表三維基準(zhǔn)面的X平面）分別探測(cè)三個(gè)不同的位置點(diǎn)，由于三點(diǎn)可以決定一個(gè)平面，而定位塊三維基準(zhǔn)面代表X-Y-Z三維坐標(biāo)空間的三個(gè)標(biāo)準(zhǔn)面，定位探頭根據(jù)垂直探針和水平探針探測(cè)到的由三個(gè)探測(cè)點(diǎn)決定的平面，得到定位探頭與定位塊相對(duì)位置的位置信息；如圖1所示；

S3：根據(jù)探測(cè)所得的定位塊位置數(shù)據(jù)，以及，每一組目標(biāo)對(duì)象和與其對(duì)應(yīng)的定位塊的固定距離，設(shè)備的運(yùn)算模塊計(jì)算求得設(shè)備上執(zhí)行部件與每一組目標(biāo)對(duì)象的位置參數(shù)；

S4：設(shè)備的控制模塊根據(jù)執(zhí)行部件與每一組目標(biāo)對(duì)象的位置參數(shù)，發(fā)出動(dòng)作指令，移動(dòng)執(zhí)行部件至相應(yīng)的目標(biāo)對(duì)象上。

作為進(jìn)一步的優(yōu)選方案，清板裝置102具有兩個(gè)以上的刮刀頭，可同時(shí)對(duì)兩個(gè)以上的抽絲模頭進(jìn)行操作，在本實(shí)施例中，清板裝置102具有四個(gè)的刮刀頭，四個(gè)刮刀頭呈中心對(duì)稱地分布在執(zhí)行部件上；所述垂直探針的長(zhǎng)度方向與過(guò)多個(gè)刮刀頭形成的中心點(diǎn)且垂直于多個(gè)刮刀頭所在平面的直線ab平行；對(duì)應(yīng)地，每一組抽絲模頭包含24個(gè)抽絲模頭，各抽絲模頭之間的位置關(guān)系固定，且每四個(gè)抽絲模頭的位置分布與執(zhí)行機(jī)構(gòu)在執(zhí)行部件上的分布對(duì)應(yīng)；如圖2所示。

清板裝置對(duì)一組抽絲模頭中四個(gè)抽絲模頭進(jìn)行清理后移動(dòng)清板裝置對(duì)下四個(gè)抽絲模頭進(jìn)行清理，直至改組清理完畢；該組抽絲模頭清理完畢后；重復(fù)上述S1-S4的步驟，對(duì)下一組抽絲模頭進(jìn)行定位和清理，直至整個(gè)抽絲設(shè)備上的抽絲模頭清理完成。

實(shí)施例4：

如圖2-5所示，本實(shí)施例是實(shí)施例2的化纖抽絲行業(yè)的具體運(yùn)用，用于對(duì)抽絲模頭進(jìn)行清理之前對(duì)各個(gè)抽絲模頭進(jìn)行定位，對(duì)應(yīng)地，所述設(shè)備為具有清理模頭的刮刀頭的自動(dòng)清板系統(tǒng)；所述設(shè)備的執(zhí)行部件為具有若干刮刀頭、能在動(dòng)力作用下旋轉(zhuǎn)從而對(duì)抽絲模頭的表面進(jìn)行清理的清板裝置；所述目標(biāo)對(duì)象為每一組抽絲模頭，具體為每一組抽絲模頭中任一一個(gè)抽絲模頭的出絲平面。

抽絲廠房?jī)?nèi)的抽絲設(shè)備，并排地設(shè)置有若干組抽絲模頭，每組抽絲模頭包括24個(gè)或其他4的倍數(shù)個(gè)的抽絲模頭，在一組抽絲模頭內(nèi)，各抽絲模頭的相對(duì)位置關(guān)系是固定的，因此，可以作為一個(gè)定位單元來(lái)進(jìn)行定位，一組抽絲模頭內(nèi)的任一一個(gè)抽絲模頭的位置確認(rèn)后，組內(nèi)其他各個(gè)抽絲模頭的位置也能唯一確定，因此，理論上講，一組抽絲模頭內(nèi)的任一一個(gè)抽絲模頭都可以作為定位的對(duì)象物。

抽絲設(shè)備運(yùn)行一段時(shí)間后，需要對(duì)整個(gè)抽絲設(shè)備的各個(gè)模頭進(jìn)行清理，否則模頭的出絲孔容易堵塞，造成出絲不均勻，產(chǎn)生殘次品。抽絲設(shè)備上，各組抽絲模頭的間距或相對(duì)位置關(guān)系并不是統(tǒng)一的，因此，在對(duì)每組抽絲模頭清理之前，需要首先對(duì)該組抽絲模頭的具體位置進(jìn)行定位。

當(dāng)然，本發(fā)明還具有其他實(shí)施方式，上文所列僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并非用來(lái)限定本發(fā)明的實(shí)施范圍，凡依本申請(qǐng)專利范圍的內(nèi)容所作的等效變化與修飾，都應(yīng)為本發(fā)明的技術(shù)范疇。