專利名稱：具有速度調(diào)整的自走式打印機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型是有關(guān)于一種自走式打印機(jī)，且特別是有關(guān)于一種具有速度調(diào)整 的自走式打印機(jī)。
背景技術(shù)：
隨著信息產(chǎn)品的普及，打印機(jī)已經(jīng)成為電腦周邊的必要配備，不論是在辦公 室、學(xué)校、家庭或個(gè)人，均會(huì)配置適合的打印機(jī)。然而在傳統(tǒng)的打印技術(shù)中， 一般 的打印機(jī)所能打印的紙張尺寸有其限制，無法過大，對(duì)于大型海報(bào)或看板就必須使 用大型的UV打印系統(tǒng)或者手繪方式來制作，但其制作成本相當(dāng)昂貴。此外，對(duì)于
打印的材質(zhì)也是以紙張為主，其余不可撓的材質(zhì)，例如磁磚、木板以及金屬等均無 法使用打印機(jī)來打印圖稿。使用者必須經(jīng)由專業(yè)的工廠才能將圖稿印制于上述特殊 的材質(zhì)上。
然而，在近年來打印技術(shù)的提升下，雖然研發(fā)出可移動(dòng)的打印設(shè)備，例如移 動(dòng)式打印機(jī)，用以解決打印尺寸無法過大的問題。但由于打印機(jī)在移動(dòng)的過程中， 其所打印的材質(zhì)或是環(huán)境上的影響，例如材質(zhì)不平坦、障礙物或是摩擦力不同皆會(huì) 造成打印機(jī)移動(dòng)速度上的不穩(wěn)定，進(jìn)而影響移動(dòng)式打印機(jī)的畫質(zhì)、解析度與色彩一 致性等打印品質(zhì)。另外，對(duì)于打印機(jī)使用壽命而言，由于移動(dòng)式打印機(jī)在打印的過 程中，打印環(huán)境的許多物質(zhì)，例如灰塵、碎屑、尖銳物等皆會(huì)使打印機(jī)的打印噴頭 與移動(dòng)裝置造成損害，使打印機(jī)的使用壽命不長。
發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本實(shí)用新型提供一種自走式打印機(jī)，將打印裝置整合于移動(dòng)裝置 上，使打印機(jī)可于平面材質(zhì)上移動(dòng)與打印，并且增設(shè)直流馬達(dá)(DC motor)以及加速 度計(jì)(accelerometer)來調(diào)整打印機(jī)的移動(dòng)速度及準(zhǔn)確性，增加其打印品質(zhì)。
承上述，本實(shí)用新型提出一種自走式打印機(jī)，包括打印裝置、移動(dòng)裝置、檢 測模塊以及控制模塊。打印裝置用以打印一圖稿于一平面材質(zhì)上，移動(dòng)裝置則用以 承載打印裝置，以于平面材質(zhì)上移動(dòng)，且該移動(dòng)裝置還包括至少一直流馬達(dá)以驅(qū)動(dòng) 該移動(dòng)裝置。檢測模塊具有一加速度計(jì)以檢測該自走式打印機(jī)的加速度，控制模塊 則耦接于移動(dòng)裝置與檢測模塊，并根據(jù)該加速度計(jì)的檢測結(jié)果調(diào)整該移動(dòng)裝置的移 動(dòng)速度。
在本實(shí)用新型一實(shí)施例中上述自走式打印機(jī)，其中該控制模塊更根據(jù)檢測模 塊中，加速度計(jì)的檢測結(jié)果調(diào)整該直流馬達(dá)的脈沖寬度調(diào)制(Pulse Width Modulation, PWM)信號(hào)以調(diào)整該自走式打印機(jī)的移動(dòng)速度。
在本實(shí)用新型一實(shí)施例中，上述自走式打印機(jī)，還包括一攝影裝置，用以掃 描打印裝置所打印的圖像以及檢測外界環(huán)境。
在本實(shí)用新型一實(shí)施例中，上述移動(dòng)裝置包括至少一滾球與傳動(dòng)系統(tǒng)。傳動(dòng) 系統(tǒng)利用該直流馬達(dá)傳動(dòng)該滾球，并根據(jù)該加速度計(jì)的檢測結(jié)果調(diào)整該滾球的移動(dòng) 速度，且該滾球?yàn)榍蛐巍?br> 在本實(shí)用新型一實(shí)施例中，上述移動(dòng)裝置還包括至少一被動(dòng)滾球，且該被動(dòng) 滾球?yàn)榍蛐巍?br> 在本實(shí)用新型一實(shí)施例中，上述檢測模塊包括一方位定向計(jì)與一全球定位系 統(tǒng)，其中方位定向計(jì)用以檢測自走式打印機(jī)在移動(dòng)時(shí)的方向、角度或加速度變化， 而全球定位系統(tǒng)則用以定位自走式打印機(jī)并推算自走式打印機(jī)的移動(dòng)軌跡。
在本實(shí)用新型一實(shí)施例中，上述的自走式打印機(jī)，還包括經(jīng)由該移動(dòng)裝置計(jì) 算該自走式打印機(jī)的一第一移動(dòng)距離，以及經(jīng)由該檢測模塊內(nèi)的該全球定位系統(tǒng)計(jì) 算該自走式打印機(jī)的一第二移動(dòng)距離，然后比較該第一移動(dòng)距離與該第二移動(dòng)距離 以校正該自走式打印機(jī)的一移動(dòng)誤差并設(shè)定一打印起始座標(biāo)與一打印結(jié)束座標(biāo)。
在本實(shí)用新型一實(shí)施例中，上述打印裝置包括一墨水匣以及一寬噴頭，寬噴 頭耦接于墨水匣并以噴墨方式打印。
在本實(shí)用新型一實(shí)施例中，上述的自走式打印機(jī)，還包括攝影裝置與清除裝 置。攝影裝置，用以掃描該打印裝置所打印的圖像，并輸出一影像信號(hào)至該控制模 塊而清除裝置，設(shè)置于該寬噴頭的側(cè)邊，并受控于該控制模塊。其中，該控制模塊 根據(jù)該影像信號(hào)，利用該清除裝置清理該寬噴頭。
在本實(shí)用新型一實(shí)施例中，上述所述的自走式打印機(jī)，其中該攝影機(jī)為一高
速攝影機(jī)，該清除裝置為一刮刀。
在本實(shí)用新型一實(shí)施例中，上述所述的自走式打印機(jī)，還包括一無線收發(fā)模 塊，用以接收一無線信號(hào)以執(zhí)行打印、移動(dòng)或數(shù)據(jù)傳輸功能。
在本實(shí)用新型一實(shí)施例中，上述所述的自走式打印機(jī)，還包括一觸控式顯示 面板。
在本實(shí)用新型一實(shí)施例中，上述的自走式打印機(jī)，其中該平面材質(zhì)為地板、 木板、布料或廣告看板。
在本實(shí)用新型一實(shí)施例中，上述的自走式打印機(jī)，還包括一電源單元，且該 電源單元選自 一 電池及一太陽能電源吸收裝置之一 ，所述太陽能電源吸收裝置汲取 能源轉(zhuǎn)換為電能后，提供該打印機(jī)所需的電力。
綜合上述，本實(shí)用新型分別于移動(dòng)裝置與檢測裝置中，使用直流馬達(dá)與加速度 計(jì)于自走式打印機(jī)，因此可由加速度計(jì)的檢測結(jié)果來調(diào)整自走式打印機(jī)的移動(dòng)速度 以增進(jìn)自走式打印機(jī)打印的移動(dòng)速度穩(wěn)定性，提升自走式打印機(jī)打印品質(zhì)。此外， 本實(shí)用新型結(jié)合全球定位系統(tǒng)與方向定位計(jì)來校正自走式打印機(jī)的移動(dòng)誤差，使自 走式打印機(jī)在實(shí)際打印時(shí)更為準(zhǔn)確，并可適用于多臺(tái)自走式打印機(jī)同步打印時(shí)的座 標(biāo)設(shè)定。
為讓本實(shí)用新型的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較 佳實(shí)施例，并配合附圖，作詳細(xì)說明如下。


圖1為根據(jù)本實(shí)用新型一實(shí)施例的自走式打印機(jī)方塊圖。
圖2為根據(jù)本實(shí)施例的自走式打印機(jī)的機(jī)構(gòu)示意圖。
圖3為根據(jù)本實(shí)施例的自走式打印機(jī)的直流馬達(dá)脈沖寬度調(diào)制信號(hào)圖。
圖4為根據(jù)本實(shí)施例的自走式打印機(jī)的實(shí)體示意圖
圖5為根據(jù)本實(shí)施例的自走式打印機(jī)的底部機(jī)構(gòu)示意圖。
圖6為根據(jù)本實(shí)施例的自走式打印機(jī)的使用狀態(tài)示意圖。
圖7為根據(jù)本實(shí)施例的移動(dòng)座標(biāo)示意圖。
具體實(shí)施方式
請(qǐng)同時(shí)參閱圖1及圖2，圖1及圖2分別為根據(jù)本實(shí)用新型一實(shí)施例的自走式 打印機(jī)方塊圖及一機(jī)構(gòu)示意圖。自走式打印機(jī)100、 200包括打印裝置110、移動(dòng) 裝置120、控制模塊130、檢測模塊140、攝影裝置150以及清除裝置160?？刂颇?塊130耦接于打印裝置110、移動(dòng)裝置120、檢測模塊140、攝影裝置150以及清 除裝置160之間。
打印裝置110主要負(fù)責(zé)將圖稿打印于一平面材質(zhì)上，例如地板、木板、布料 或廣告看板等材質(zhì)。在本實(shí)施例中，打印裝置IIO會(huì)包括墨水匣以及噴頭(例如寬 噴頭)，并以噴墨方式打印圖稿。移動(dòng)裝置120則用來承載打印裝置110、控制模 塊130、檢測模塊140、攝影裝置150以及清除裝置160，使自走式打印機(jī)100、 200 可于平面材質(zhì)上移動(dòng)，并于平面材質(zhì)上打印出對(duì)應(yīng)的圖稿，其中該移動(dòng)裝置120 還包含至少一直流馬達(dá)以驅(qū)動(dòng)該打印裝置。攝影裝置150則與打印裝置110并排設(shè) 置，用以監(jiān)控打印品質(zhì)以及周圍的環(huán)境，例如打印范圍的辨識(shí)、墻壁以及阻擋物體 等。清除裝置160用以清理打印裝置110的噴頭。
檢測模塊140用以檢測自走式打印機(jī)100在移動(dòng)時(shí)的方向變化及速度變化。 在本實(shí)施例中，檢測模塊140包括方位定向計(jì)(例如Microstrain所出產(chǎn)的 3DM-GX1)、全球定位系統(tǒng)及加速度計(jì)，以檢測自走式打印機(jī)100的移動(dòng)軌跡與速 度。其中，方位定向計(jì)可用來檢測物體速度、角速度變化、傾斜角、傾斜率以及物 體姿態(tài)變化等。全球定位系統(tǒng)則可用來定位物體所在位置的經(jīng)、諱度，配合數(shù)字圖 資即可達(dá)到物體定位的功能，藉此推算自走式打印機(jī)100的移動(dòng)軌跡。而加速度計(jì) 則可檢測物體加速度變化，配合移動(dòng)裝置中的直流馬達(dá)，藉此穩(wěn)定自走式打印機(jī) IOO的直線移動(dòng)速度，避免自走式打印機(jī)100在直線打印時(shí)產(chǎn)生顏色不均，例如顆 粒狀(Grain)等現(xiàn)象。
藉由檢測模塊140，自走式打印機(jī)100可動(dòng)態(tài)感測與調(diào)整移動(dòng)裝置100的移動(dòng) 方向與速度，例如直線行進(jìn)、等速度、轉(zhuǎn)彎等，使自走式打印機(jī)100在移動(dòng)與打印 時(shí)更為準(zhǔn)確、穩(wěn)定。方位定向計(jì)主要用于檢測自走式打印機(jī)IOO所行進(jìn)的方向是否 改變，而加速度計(jì)主要用來檢測自走式打印機(jī)100的速度是否穩(wěn)定。在打印時(shí)，自 走式打印機(jī)100的直線行進(jìn)速度的穩(wěn)定將會(huì)直接影響打印品質(zhì)。此外，值得注意的 是，上述方位定向計(jì)以及全球定位系統(tǒng)可同時(shí)設(shè)置或僅設(shè)置其中之一，本實(shí)施例并 不受限。 在實(shí)際設(shè)計(jì)上，移動(dòng)裝置120系包括滾球(可包括主動(dòng)滾球與被動(dòng)滾球)以及傳 動(dòng)系統(tǒng)。傳動(dòng)系統(tǒng)則利用直流馬達(dá)傳動(dòng)該滾球，并根據(jù)檢測裝置140的檢測結(jié)果調(diào) 整滾球的移動(dòng)方向與移動(dòng)速度。傳動(dòng)系統(tǒng)包括直流馬達(dá)、變速機(jī)構(gòu)以及傳動(dòng)齒輪組 等機(jī)構(gòu)，本實(shí)施例的傳動(dòng)系統(tǒng)可參照機(jī)器人的傳動(dòng)系統(tǒng)來設(shè)計(jì)，只要能夠平穩(wěn)移動(dòng) 即可，本實(shí)施例并不受限。此外，移動(dòng)裝置120也可以包括數(shù)個(gè)(被動(dòng))滾球，以增 進(jìn)自走式打印機(jī)100的穩(wěn)定性。而上述主動(dòng)滾球與被動(dòng)滾球則例如為圓球形。
控制模塊130耦接于打印裝置110、移動(dòng)裝置120、檢測模塊140、攝影裝置 150以及清除裝置之間，主要負(fù)責(zé)進(jìn)行數(shù)據(jù)、信號(hào)的處理與傳遞。所述的打印裝置 110、移動(dòng)裝置120、檢測模塊140以及攝影裝置150的作動(dòng)均受控于控制模塊130。 一般而言，控制模塊130包括微處理器以及存儲(chǔ)器等裝置，并作為自走式打印機(jī) 100的控制核心。
接下來，進(jìn)一步說明本實(shí)施例的自走式打印機(jī)200的機(jī)械結(jié)構(gòu)。請(qǐng)同時(shí)參照 圖1與圖2，圖2為根據(jù)本實(shí)施例的自走式打印機(jī)的機(jī)構(gòu)示意圖。自走式打印機(jī)200 包括打印裝置110、移動(dòng)裝置120、控制模塊130、檢測模塊140以及攝影裝置150。 其中，攝影裝置150與打印裝置110并排設(shè)置，而控制模塊130與檢測模塊140 則可整合于主板201上，主板201上尚可整合多種電子零件，以執(zhí)行特定功能，例 如無線收發(fā)模塊(未繪示)，用以接收一無線信號(hào)以執(zhí)行打印、移動(dòng)或數(shù)據(jù)傳輸?shù)裙?能，使自走式打印機(jī)200可以無線方式遙控與傳輸數(shù)據(jù)。
在圖2中，移動(dòng)裝置120則由多個(gè)直流馬達(dá)(如122)、齒輪組(如124)與滾球(如 212、 214以及216)所組成。值得注意的是，圖2中的齒輪組(如124)并未將齒形畫 出，而是以節(jié)曲面(Pitchsurface)代替，所謂節(jié)曲面是指在設(shè)計(jì)齒輪時(shí)所代表的理論 面。直流馬達(dá)122與齒輪組124則形成一傳動(dòng)系統(tǒng)，用以驅(qū)動(dòng)滾球214與滾球216， 其中具有動(dòng)力的滾球則稱為主動(dòng)滾球，不具動(dòng)力的滾球則可稱為被動(dòng)滾球，在本實(shí) 施例中，僅滾球212為被動(dòng)滾球，其余滾球(如214以及216)皆為主動(dòng)滾球。
圖3為根據(jù)本實(shí)施例的直流馬達(dá)122的脈沖寬度調(diào)制(Pulse Width Modulation, PWM)信號(hào)圖。由圖3可了解，不同的脈沖寬度會(huì)影響直流馬達(dá)的速度。如圖3所 示，當(dāng)使用占空比(dutycycle)較小的低速PWM輸出波形310時(shí)，直流馬達(dá)122的 轉(zhuǎn)動(dòng)速度較低；反之，如圖3所示，當(dāng)使用占空比較大的高速PWM輸出波形320 來驅(qū)動(dòng)直流馬達(dá)122時(shí)，則直流馬達(dá)122的轉(zhuǎn)動(dòng)速度較高。由于此特性，直流馬達(dá) 122為調(diào)速方便的馬達(dá)，可依照自走式打印機(jī)200所需的行進(jìn)速度進(jìn)行微調(diào)。當(dāng)檢 測模塊140中的加速度計(jì)檢測到自走式打印機(jī)200有加速度改變時(shí)，例如媒材有傾 斜，不平坦的狀況，造成速度改變而產(chǎn)生加速度。若加速度為正值，檢測模塊會(huì)輸 出一信號(hào)，接著控制模塊130會(huì)根據(jù)該信號(hào)對(duì)直流馬達(dá)122做調(diào)整，降低直流馬達(dá) 122的PWM信號(hào)的占空比，使自走式打印機(jī)200移動(dòng)速度降低；反之若加速度為 負(fù)值則增加直流馬達(dá)的PWM信號(hào)的占空比，加快自走式打印機(jī)200移動(dòng)速度。綜 合上述，由于加速度計(jì)可動(dòng)態(tài)檢測自走式打印機(jī)加速度改變量，控制模塊130即根 據(jù)其加速度的改變調(diào)整PWM信號(hào)的占空比以調(diào)整直流馬達(dá)的轉(zhuǎn)速，使自走式打印 機(jī)200維持等速打印，提升其打印品質(zhì)。
圖4為根據(jù)本實(shí)施例的自走式打印機(jī)200的實(shí)體示意圖。自走式打印機(jī)200 包括底殼410、頂殼420，此頂殼具有一上蓋430、觸控式顯示面板440以及一啟 動(dòng)鍵450。啟動(dòng)鍵450功用在于開啟與關(guān)閉自走式打印機(jī)200的電源，觸控式顯示 面板440則提供使用者一操作介面。此外，使用者將上蓋430打開后便可對(duì)自走式 打印機(jī)200內(nèi)部的零組件(如電池)或耗材(如墨水匣)進(jìn)行更換。
圖5為根據(jù)本實(shí)施例的自走式打印機(jī)200的底部機(jī)構(gòu)示意圖。底殼410上包 括開口 510、 550以及滾球212 218與刮刀520。開口 510提供打印裝置110使用， 開口 550則供攝影裝置150使用以進(jìn)行影像監(jiān)控，其中上述的攝影裝置150可為一 高速攝影機(jī)。當(dāng)攝影裝置150所擷取的影像信號(hào)顯示打印品質(zhì)不佳時(shí)，受控于控制 模塊130的刮刀520可用于清理打印裝置110的噴頭以改善打印品質(zhì)并且提高自走 式打印機(jī)200的使用壽命。圖6為根據(jù)本實(shí)施例的自走式打印機(jī)200的使用狀態(tài)示 意圖。平面材質(zhì)610置放于地面620之上，自走式打印機(jī)200則可于平面材質(zhì)610 自行移動(dòng)位置并打印使用者所需的圖稿(圖像)。使用者可透過電腦連結(jié)(經(jīng)由有線或 無線等傳輸介面)至自走式打印機(jī)200，輸入指令與圖檔來進(jìn)行打印的工作。自走 式打印機(jī)200則會(huì)依照指定的座標(biāo)，例如經(jīng)、緯度或使用者設(shè)定的邊界條件，平面 材質(zhì)610上的線條、置放物體(如硬幣、直角尺)等來辨識(shí)圖稿的打印范圍，然后自 行打印在平面材質(zhì)610之上。
此外，值得注意的是，本實(shí)施例的自走式打印機(jī)200的底部機(jī)構(gòu)并不受限于 圖5，其中底殼410的外型、滾球212 218的設(shè)置位置與數(shù)目皆不受限于圖5。
接下來，進(jìn)一步說明本實(shí)施例中的自走式打印機(jī)200在打印時(shí)，利用檢測模
塊140中的方位定向計(jì)、全球定位系統(tǒng)及加速度計(jì)來進(jìn)行移動(dòng)距離與速度的校正。
請(qǐng)同時(shí)參照?qǐng)D7，圖7為根據(jù)本實(shí)施例的移動(dòng)座標(biāo)示意圖。
由于在不同的平面材質(zhì)上移動(dòng)時(shí)，滾球會(huì)因?yàn)槟Σ亮Α⒌孛姘纪骨闆r以及地 面傾斜角度而影響正常的移動(dòng)距離與移動(dòng)速度，因此自走式打印機(jī)200在進(jìn)行打印 前，會(huì)先進(jìn)行移動(dòng)距離與移動(dòng)誤差的校正。
首先，對(duì)于移動(dòng)距離的校正，自走式打印機(jī)200先在預(yù)設(shè)路徑PH1 PH4上 移動(dòng)，然后分別經(jīng)由移動(dòng)裝置120以及全球定位系統(tǒng)來計(jì)算自走式打印機(jī)200的移 動(dòng)距離。然后比較移動(dòng)裝置120以及全球定位系統(tǒng)所計(jì)算的移動(dòng)距離，藉此校正自 走式打印機(jī)200的移動(dòng)誤差。由于全球定位系統(tǒng)是經(jīng)由經(jīng)/緯度的改變以及自走式 打印機(jī)200的移動(dòng)軌跡來計(jì)算自走式打印機(jī)200的移動(dòng)距離，而移動(dòng)裝置120則是 經(jīng)由齒輪或滾球的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)來計(jì)算自走式打印機(jī)200的移動(dòng)距離，因此兩者會(huì)有所 不同。這是因?yàn)樵诓煌矫娌馁|(zhì)上，自走式打印機(jī)200可能發(fā)生打滑或受阻的情形， 或者地面具有傾斜角度，也會(huì)影響移動(dòng)裝置120的計(jì)算結(jié)果，也就是所謂的移動(dòng)距 離誤差。因此，為避免自走式打印機(jī)200在打印時(shí)所移動(dòng)的距離與實(shí)際所要打印的 距離有所誤差，因此會(huì)利用全球定位系統(tǒng)來校正移動(dòng)裝置120所檢測到的移動(dòng)距離 以得知自走式打印機(jī)200在打印時(shí)的實(shí)際移動(dòng)距離。
在完成校正自走式打印機(jī)200的移動(dòng)誤差后，可同時(shí)參照全球定位系統(tǒng)所得 到的定位座標(biāo)PC1、 PC2設(shè)定打印起始座標(biāo)PS與打印結(jié)束座標(biāo)PE。打印起始座標(biāo) PS與打印結(jié)束座標(biāo)PE之間的指標(biāo)則表示自走式打印機(jī)200在打印時(shí)的移動(dòng)方向， 當(dāng)然，本實(shí)施例的自走式打印機(jī)200并不受限于圖7的移動(dòng)方向。
另外，對(duì)于移動(dòng)速度的校正，當(dāng)自走式打印機(jī)200在移動(dòng)時(shí)，檢測模塊140 內(nèi)的加速度計(jì)可動(dòng)態(tài)感測移動(dòng)速度的變化，當(dāng)加速度計(jì)檢測到自走式打印機(jī)200 移動(dòng)時(shí)有加速度產(chǎn)生，檢測模塊140便會(huì)輸出信號(hào)，接著控制模塊130會(huì)根據(jù)該信 號(hào)對(duì)移動(dòng)裝置120內(nèi)直流馬達(dá)的PWM值做調(diào)整，使自走式打印機(jī)200的移動(dòng)速度 維持等速的打印品質(zhì)。
可知的是，本實(shí)用新型的具有速度調(diào)整的自走式打印機(jī)，還可包括一電源單 元(圖未繪示)，該電源單元除上述的電池外，還可以包括一太陽能電源吸收裝置， 該等太陽能吸收裝置可將所接收到的能源轉(zhuǎn)換成電能，用以提供該打印機(jī)各模塊所 需的電力。
綜上所述，本實(shí)用新型結(jié)合移動(dòng)裝置與打印裝置以形成自走式打印機(jī)，然后 將直流馬達(dá)、加速度計(jì)、方位定向計(jì)與全球定位系統(tǒng)整合于自走式打印機(jī)中，藉此 增進(jìn)自走式打印機(jī)的移動(dòng)準(zhǔn)確性以及打印品質(zhì)，讓自走式打印機(jī)在進(jìn)行移動(dòng)或大面 積的打印動(dòng)作時(shí)，可以更為準(zhǔn)確、穩(wěn)定。
雖然本實(shí)用新型已以較佳實(shí)施例揭示如上，然其并非用以限定本實(shí)用新型， 任何熟習(xí)此技藝者，在不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍內(nèi)，當(dāng)可作些許的更動(dòng)與潤 飾，因此本實(shí)用新型的保護(hù)范圍當(dāng)以權(quán)利要求所界定的為準(zhǔn)。
權(quán)利要求1.一種具有速度調(diào)整的自走式打印機(jī)，其特征在于，包括一打印裝置，用以打印一圖稿于一平面材質(zhì)上；一移動(dòng)裝置，用以承載該打印裝置，并于該平面材質(zhì)上進(jìn)行移動(dòng)，其中該移動(dòng)裝置還包括至少一直流馬達(dá)以驅(qū)動(dòng)該移動(dòng)裝置；一檢測模塊，具有一加速度計(jì)以檢測該自走式打印機(jī)的加速度；以及一控制模塊，耦接于該移動(dòng)裝置與該檢測模塊，并根據(jù)該加速度計(jì)的檢測結(jié)果調(diào)整該移動(dòng)裝置的移動(dòng)速度。
2. 如權(quán)利要求1所述的自走式打印機(jī)，其特征在于，該控制模塊還根據(jù)該加 速度計(jì)的檢測結(jié)果調(diào)整該直流馬達(dá)的一脈沖寬度調(diào)制信號(hào)以調(diào)整該自走式打印機(jī) 的移動(dòng)速度。
3. 如權(quán)利要求1或2所述的自走式打印機(jī)，其特征在于，還包括 一攝影裝置，用以掃描該打印裝置所打印的圖像以及檢測外界環(huán)境。
4. 如權(quán)利要求1或2所述的自走式打印機(jī)，其特征在于，該移動(dòng)裝置包括 至少一滾球；以及一傳動(dòng)系統(tǒng)，利用該直流馬達(dá)傳動(dòng)該滾球，并根據(jù)該加速度計(jì)的檢測結(jié)果調(diào) 整該滾球的移動(dòng)速度。
5. 如權(quán)利要求4所述的自走式打印機(jī)，其特征在于，該移動(dòng)裝置還包括至少 一被動(dòng)滾球。
6. 如權(quán)利要求4所述的自走式打印機(jī)，其特征在于，該被動(dòng)滾球?yàn)閳A球形。
7. 如權(quán)利要求1或2所述的自走式打印機(jī)，其特征在于，該檢測模塊還包括 一方位定向計(jì)，用以檢測該自走式打印機(jī)在移動(dòng)時(shí)的方向、角度或加速度變化；以及一全球定位系統(tǒng)，用以定位該自走式打印機(jī)并推算該自走式打印機(jī)的移動(dòng)軌跡。
8，如權(quán)利要求7所述的自走式打印機(jī)，其特征在于，還包括經(jīng)由該移動(dòng)裝置 計(jì)算該自走式打印機(jī)的一第一移動(dòng)距離，以及經(jīng)由該檢測模塊內(nèi)的該全球定位系統(tǒng) 計(jì)算該自走式打印機(jī)的一第二移動(dòng)距離，然后比較該第一移動(dòng)距離與該第二移動(dòng)距 離以校正該自走式打印機(jī)的一移動(dòng)誤差并設(shè)定一打印起始座標(biāo)與一打印結(jié)束座標(biāo)。
9. 如權(quán)利要求1或2所述的自走式打印機(jī)，其特征在于，該打印裝置包括 一墨水匣以及一寬噴頭，耦接于該墨水匣并以噴墨方式打印。
10. 如權(quán)利要求2或9所述的自走式打印機(jī)，其特征在于，還包括 一攝影裝置，用以掃描該打印裝置所打印的圖像，并輸出一影像信號(hào)至該控制模塊；以及一清除裝置，設(shè)置于該寬噴頭的側(cè)邊，并受控于該控制模塊；其中，該控制模塊根據(jù)該影像信號(hào)，利用該清除裝置清理該寬噴頭。
11. 如權(quán)利要求2所述的自走式打印機(jī)，其特征在于，該攝影機(jī)為一高速攝影 機(jī)，該清除裝置為一刮刀。
12. 如權(quán)利要求9所述的自走式打印機(jī)，其特征在于，該攝影機(jī)為一高速攝影 機(jī)，該清除裝置為一刮刀。
13. 如權(quán)利要求1所述的自走式打印機(jī)，其特征在于，還包括一無線收發(fā)模塊， 用以接收一無線信號(hào)以執(zhí)行打印、移動(dòng)或數(shù)據(jù)傳輸功能。
14. 如權(quán)利要求l所述的自走式打印機(jī)，其特征在于，還包括一觸控式顯示面板。
15. 如權(quán)利要求l所述的自走式打印機(jī)，其特征在于，該平面材質(zhì)為地板、木 板、布料或廣告看板。
16. 如權(quán)利要求l、 2、 9、 11、 12、 13或14其中任一所述的自走式打印機(jī)， 其特征在于，自走式打印機(jī)還包括有一電源單元，且該電源單元選自一電池及一太 陽能電源吸收裝置之一，所述太陽能電源吸收裝置系汲取能源轉(zhuǎn)換為電能后，提供 該打印機(jī)所需的電力。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種具有速度調(diào)整的自走式打印機(jī)，其包括打印裝置、移動(dòng)裝置、檢測模塊以及控制模塊。打印裝置整合于移動(dòng)裝置之上，并可于一平面材質(zhì)上移動(dòng)以進(jìn)行打印，且其中該移動(dòng)裝置還包括至少一直流馬達(dá)以驅(qū)動(dòng)該移動(dòng)裝置。檢測模塊具有一加速度計(jì)以檢測該自走式打印機(jī)，而控制模塊根據(jù)該加速度計(jì)的檢測結(jié)果調(diào)整該移動(dòng)裝置的移動(dòng)速度。上述自走式打印機(jī)能于不具可撓性的打印材質(zhì)上進(jìn)行打印，也可以在占地面積較自走式打印機(jī)為廣的打印材質(zhì)上進(jìn)行打印。
文檔編號(hào)B41J29/00GK201192930SQ20082011247
公開日2009年2月11日 申請(qǐng)日期2008年4月22日 優(yōu)先權(quán)日2008年4月22日
發(fā)明者繆益中, 黃明智 申請(qǐng)人:金寶電子工業(yè)股份有限公司