一種基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)及網(wǎng)版印刷的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)及網(wǎng)版印刷機(jī)，其中，所述基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)包括一行走機(jī)構(gòu)本體以及與所述行走機(jī)構(gòu)本體相連的PLC控制裝置；所述行走機(jī)構(gòu)本體進(jìn)一步包括：導(dǎo)軌、設(shè)置在導(dǎo)軌上的滑臺(tái)、安裝在所述滑臺(tái)上的感應(yīng)座、走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置、原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)和距離傳感器，以及與所述滑臺(tái)相連的動(dòng)力裝置。與現(xiàn)有技術(shù)相比，其去掉馬仔等機(jī)械定位方式，達(dá)到節(jié)省投資成本和免除人工調(diào)節(jié)工位間距從而提高生產(chǎn)效率降低生產(chǎn)成本的目的，同時(shí)，改變機(jī)器行走與機(jī)器在臺(tái)板上的位置之間的開環(huán)控制為閉環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)器在臺(tái)板上的位置為絕對(duì)位置，從而在達(dá)到行走定位精度的同時(shí)，降低臺(tái)板軌道和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的成本。
【專利說明】一種基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)及網(wǎng)版印刷機(jī)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及行走式臺(tái)板印花機(jī)【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)及網(wǎng)版印刷機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有行走式臺(tái)板印花機(jī)行走定位可分為機(jī)械定位和電子定位兩種方式。機(jī)械定位又進(jìn)一步分為整機(jī)定位和網(wǎng)版局部定位兩種，其中整機(jī)定位如已經(jīng)公開專利CN202368044U，采用定位柱機(jī)械配合定位套的方式；網(wǎng)版局部定位采用在網(wǎng)版及網(wǎng)版安裝機(jī)構(gòu)與臺(tái)板之間通過機(jī)械限位方式定位，整臺(tái)機(jī)器不需要定位。電子定位方式是采用伺服電機(jī)的定位特性使機(jī)器行走位移控制在設(shè)定的范圍內(nèi)，達(dá)到整機(jī)行走定位的目的。
[0003]對(duì)于機(jī)械定位而言，其缺點(diǎn)是需要沿臺(tái)板工位數(shù)量安裝相應(yīng)的機(jī)械限位裝置或者定位套(俗稱馬仔，以下統(tǒng)稱馬仔)，增加了投入成本；同時(shí)因?yàn)樾枰垂の话惭b馬仔，當(dāng)印刷品種變化時(shí)，工位間距就需要調(diào)整，所以調(diào)整馬仔間距是必不可少的工序，這就需要花費(fèi)時(shí)間，降低生產(chǎn)效能或者增加生產(chǎn)成本。
[0004]而對(duì)于現(xiàn)有的電子定位方式，因其以安裝同步輪的電機(jī)為主動(dòng)力源，以沿臺(tái)板鋪設(shè)的同步帶作為動(dòng)力傳動(dòng)和制動(dòng)的機(jī)械定位部件，盡管伺服電機(jī)與同步輪之間是閉環(huán)控制系統(tǒng)，在同步輪與同步帶精度足夠的情況下，可以實(shí)現(xiàn)精確定位，但是整機(jī)與數(shù)十米臺(tái)板之間卻是開環(huán)控制，機(jī)器整機(jī)在臺(tái)板上是相對(duì)位置，不是絕對(duì)位置。加之在行走時(shí)機(jī)器的慣性，使得機(jī)器行走的速度，特別是定位時(shí)的速度需要很慢才能定位精確，否則速度稍快時(shí)就不能精確定位；另外，機(jī)器刮印時(shí)的震動(dòng)也會(huì)導(dǎo)致機(jī)器在工位上的重復(fù)精度受到影響而不能達(dá)到印刷精度的要求。另外從經(jīng)濟(jì)方面來說，因?yàn)槭情_環(huán)控制，就需要機(jī)器沿行走方向的導(dǎo)軌采用精密直線導(dǎo)軌和鋪設(shè)精密同步帶，提高了投入成本。
[0005]有鑒于此，現(xiàn)有技術(shù)有待改進(jìn)和提高。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0006]鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本實(shí)用新型的目的在于提供一種基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)及網(wǎng)版印刷機(jī)，從而解決現(xiàn)有行走機(jī)構(gòu)采用電子定位和機(jī)械定位時(shí)存在的效率低下、成本高、定位精度較差等問題。
[0007]為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采取了以下技術(shù)方案:
[0008]一種基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)，其中，包括一行走機(jī)構(gòu)本體以及與所述行走機(jī)構(gòu)本體相連的PLC控制裝置；
[0009]其中，所述行走機(jī)構(gòu)本體進(jìn)一步包括:導(dǎo)軌、設(shè)置在導(dǎo)軌上的滑臺(tái)、安裝在所述滑臺(tái)上的感應(yīng)座、走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置、原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)和距離傳感器，以及與所述滑臺(tái)相連的動(dòng)力裝置；
[0010]距離傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)控行走機(jī)構(gòu)本體的行走距離并把檢測到的行走距離的數(shù)據(jù)反饋給PLC控制裝置，所述PLC控制裝置對(duì)輸出數(shù)據(jù)和反饋回來的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比后，對(duì)動(dòng)力裝置發(fā)出相應(yīng)的校對(duì)指令，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器在臺(tái)板上的精確走位。
[0011]所述的基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)，其中，所述動(dòng)力裝置為步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)；所述滑臺(tái)為滾珠絲桿傳動(dòng)滑臺(tái)。
[0012]所述的基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)，其中，還包括一整機(jī)鉗制制動(dòng)裝置；所述整機(jī)鉗制制動(dòng)裝置設(shè)置在所述滑臺(tái)上。
[0013]所述的基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)，其中，所述走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置包括:第一錐齒輪、第二錐齒輪、旋轉(zhuǎn)牙桿、移動(dòng)剎車片、固定剎車片和用于感應(yīng)移動(dòng)剎車片位置的感應(yīng)開關(guān)；所述第一錐齒輪連接所述動(dòng)力裝置和第二錐齒輪；所述旋轉(zhuǎn)牙桿連接所述第二錐齒輪，所述移動(dòng)剎車片和固定剎車片設(shè)置在旋轉(zhuǎn)牙桿的兩端；
[0014]當(dāng)走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置需要制動(dòng)時(shí)，動(dòng)力裝置經(jīng)過第一錐齒輪、第二錐齒輪轉(zhuǎn)向并驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)牙桿正轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)牙桿正轉(zhuǎn)帶動(dòng)移動(dòng)剎車片向固定剎車片靠攏，從而夾緊導(dǎo)軌；當(dāng)感應(yīng)開關(guān)感應(yīng)到移動(dòng)剎車片的瞬間，動(dòng)力裝置停止轉(zhuǎn)動(dòng)，走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置完成制動(dòng)；
[0015]當(dāng)走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置需要松開導(dǎo)軌時(shí)，動(dòng)力裝置經(jīng)過第一錐齒輪、第二錐齒輪轉(zhuǎn)向并驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)牙桿反轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)牙桿反轉(zhuǎn)帶動(dòng)移動(dòng)剎車片遠(yuǎn)離固定剎車片，到達(dá)設(shè)定時(shí)間時(shí)動(dòng)力裝置停止轉(zhuǎn)動(dòng)，走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置完成松開。
[0016]所述的基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)，其中，所述移動(dòng)剎車片和固定剎車片上設(shè)置有剎車皮。
[0017]所述的基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)，其中，所述剎車皮為軟膠剎車皮。
[0018]一種網(wǎng)版印刷機(jī)，其中，包括上述的基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)。
[0019]相較于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型提供的基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)及網(wǎng)版印刷機(jī)，相比于現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0020](I)去掉馬仔等機(jī)械定位方式，達(dá)到節(jié)省投資成本和免除人工調(diào)節(jié)工位間距從而提高生產(chǎn)效率降低生產(chǎn)成本；
[0021](2)改變機(jī)器行走與機(jī)器在臺(tái)板上的位置之間的開環(huán)控制為閉環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)器在臺(tái)板上的位置為絕對(duì)位置，從而在達(dá)到行走定位精度的同時(shí)，降低臺(tái)板軌道和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的成本；
[0022](3)設(shè)計(jì)行走動(dòng)力為精密滾珠絲桿傳動(dòng)，提高傳動(dòng)精度和速度，從而提高生產(chǎn)效率；
[0023](4)設(shè)計(jì)整機(jī)鉗制制動(dòng)裝置，使機(jī)器刮印時(shí)均能夠與臺(tái)板軌道有可靠的緊固，解決因機(jī)器和刮印震動(dòng)導(dǎo)致的精度問題。
[0024](5)設(shè)計(jì)行走動(dòng)力滑塊鉗制制動(dòng)裝置，使機(jī)器行走時(shí)動(dòng)力滑塊能夠鉗制止動(dòng)在行走軌道上，解決因機(jī)器慣性問題導(dǎo)致的啟動(dòng)、停止加速度不能過大，造成的速度慢效率低的問題。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0025]圖1為本實(shí)用新型的基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)及網(wǎng)版印刷機(jī)的實(shí)施例中行走機(jī)構(gòu)及網(wǎng)版印刷機(jī)整機(jī)的側(cè)視的示意圖。
[0026]圖2為本實(shí)用新型的基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)的實(shí)施例中行走機(jī)構(gòu)本體的側(cè)視的示意圖。[0027]圖3a為本實(shí)用新型的基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)的實(shí)施例中走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置的立體示意圖。
[0028]圖3b為本實(shí)用新型的基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)的實(shí)施例中走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置的俯視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0029]本實(shí)用新型提供一種基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)及網(wǎng)版印刷機(jī)，為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及效果更加清楚、明確，以下參照附圖并舉實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0030]閉環(huán)(閉環(huán)結(jié)構(gòu))也叫反饋控制，是將系統(tǒng)輸出量的測量值與所期望的給定值相比較，由此產(chǎn)生一個(gè)偏差信號(hào)，利用此偏差信號(hào)進(jìn)行調(diào)節(jié)控制，使輸出值盡量接近于期望值。其與開環(huán)的區(qū)別在于被控對(duì)象的輸入信號(hào)的確定是否與其輸出有關(guān)系。
[0031]本實(shí)用新型的基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)包括一行走機(jī)構(gòu)本體以及與所述行走機(jī)構(gòu)本體相連的PLC控制裝置。所述PLC控制裝置對(duì)輸出數(shù)據(jù)和反饋回來的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比后，對(duì)行走機(jī)構(gòu)本體發(fā)出相應(yīng)的校對(duì)指令，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器在臺(tái)板上的走位。通過改變機(jī)器行走與機(jī)器在臺(tái)板上的位置之間的開環(huán)控制為閉環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)器在臺(tái)板上的位置為絕對(duì)位置，從而在達(dá)到行走定位精度的同時(shí)，降低臺(tái)板軌道和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的成本。
[0032]請(qǐng)一并參閱圖1和圖2，其為本實(shí)用新型的基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)及網(wǎng)版印刷機(jī)的實(shí)施例中行走機(jī)構(gòu)及網(wǎng)版印刷機(jī)整機(jī)的側(cè)視的示意圖和基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)的實(shí)施例中行走機(jī)構(gòu)本體的側(cè)視的示意圖。如圖所示，本實(shí)用新型提供的行走機(jī)構(gòu)本體包括:導(dǎo)軌10、設(shè)置在導(dǎo)軌10上的滑臺(tái)20、安裝在所述滑臺(tái)20上的感應(yīng)座30、走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置40、原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)50和距離傳感器60，以及與所述滑臺(tái)20相連的動(dòng)力裝置70。
[0033]在本實(shí)施例中，所述導(dǎo)軌10為行走機(jī)構(gòu)本體的運(yùn)行軌道，滑臺(tái)20沿所述導(dǎo)軌定向運(yùn)動(dòng),感應(yīng)座30、走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置40、原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)50和距離傳感器60均設(shè)置在所述滑臺(tái)20上。所述動(dòng)力裝置70為步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)；所述滑臺(tái)20為滾珠絲桿傳動(dòng)滑臺(tái)。設(shè)計(jì)行走動(dòng)力為精密滾珠絲桿傳動(dòng)，提高傳動(dòng)精度和速度，從而提高生產(chǎn)效率。
[0034]下面簡述其工作原理:
[0035]默認(rèn)狀態(tài)下，走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置40為松開狀態(tài)；滾珠絲桿傳動(dòng)滑臺(tái)20驅(qū)動(dòng)走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置40向左行走(也可以向另一側(cè)行走)，直至原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)50感應(yīng)到感應(yīng)座30上面的感應(yīng)原點(diǎn)，滾珠絲桿傳動(dòng)滑臺(tái)20即停止，走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置40回到原點(diǎn)。走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置40夾緊導(dǎo)軌10，整組機(jī)構(gòu)完成定位。
[0036]滾珠絲桿傳動(dòng)滑臺(tái)20啟動(dòng)，走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置40夾緊導(dǎo)軌10不動(dòng)，從而給滾珠絲桿傳動(dòng)滑臺(tái)20—個(gè)反向力，滾珠絲桿傳動(dòng)滑臺(tái)20反向移動(dòng)，直至精密滾珠絲桿傳動(dòng)滑臺(tái)20完成設(shè)定距尚，走動(dòng)甜制制動(dòng)裝直40松開，整組機(jī)構(gòu)完成精S彳丁走。
[0037]整機(jī)行走過程可以分為空返行走和刮印行走兩部分組成:
[0038](I)空返行走
[0039]此種行走方式一般用在機(jī)器空返時(shí)。上述機(jī)器行走與機(jī)器在臺(tái)板上的位置為閉環(huán)控制，在此基礎(chǔ)上機(jī)器可以在一般的臺(tái)板軌道上面做到精確走位同時(shí)可以去掉馬仔等機(jī)械定位方式，降低了臺(tái)板的工藝要求。
[0040]動(dòng)力裝置40 (在本實(shí)施例中，為步進(jìn)電機(jī))帶動(dòng)行走機(jī)構(gòu)本體行走，距離傳感器60實(shí)時(shí)監(jiān)控整機(jī)行走距離并把檢測到的數(shù)據(jù)反饋給PLC控制裝置，PLC控制裝置對(duì)輸出數(shù)據(jù)和反饋回來的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，并對(duì)動(dòng)力裝置40發(fā)出相應(yīng)的校對(duì)指令，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器在臺(tái)板上的精確走位。
[0041](2)刮印行走
[0042]走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置40默認(rèn)處在原點(diǎn)位置，也就是原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)50跟感應(yīng)座30上感應(yīng)點(diǎn)重合的位置。每次機(jī)器移動(dòng)之前，走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置40從原點(diǎn)位置走到設(shè)定位置，然后走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置40夾緊導(dǎo)軌10，滾珠絲桿傳動(dòng)滑臺(tái)20啟動(dòng)，帶動(dòng)整機(jī)快速移動(dòng)直到走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置40回到原點(diǎn)同時(shí)距離傳感器60將監(jiān)控到的整機(jī)行走距離的數(shù)據(jù)反饋給PLC控制裝置，PLC控制裝置對(duì)輸出數(shù)據(jù)和反饋回來的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，并對(duì)動(dòng)力裝置發(fā)出相應(yīng)的校對(duì)指令，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器在臺(tái)板上的精確走位，整個(gè)移動(dòng)的過程為閉環(huán)控制。
[0043]進(jìn)一步地，如圖1所示，所述的基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)中，還包括一整機(jī)鉗制制動(dòng)裝置80 ;所述整機(jī)鉗制制動(dòng)裝置80設(shè)置在所述滑臺(tái)上，所述整機(jī)鉗制制動(dòng)裝置80用于避免機(jī)器震動(dòng)影響機(jī)器工作效果(如安裝在網(wǎng)版印刷機(jī)上時(shí)，通過設(shè)計(jì)整機(jī)鉗制制動(dòng)裝置，使機(jī)器刮印時(shí)均能夠與臺(tái)板軌道有可靠的緊固，解決因機(jī)器和刮印震動(dòng)導(dǎo)致的精度問題)。
[0044]請(qǐng)繼續(xù)參閱圖3a和圖3b，其分別為本實(shí)用新型的基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)的實(shí)施例中走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置的立體示意圖和俯視圖。如圖所示，所述走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置包括:第一錐齒輪410、第二錐齒輪420、旋轉(zhuǎn)牙桿430、移動(dòng)剎車片440、固定剎車片450和用于感應(yīng)移動(dòng)剎車片440位置的感應(yīng)開關(guān)460 ;所述第一錐齒輪410連接所述動(dòng)力裝置70和第二錐齒輪420 ;所述旋轉(zhuǎn)牙桿430連接所述第二錐齒輪420，所述移動(dòng)剎車片440和固定剎車片450分別設(shè)置在旋轉(zhuǎn)牙桿的兩端；
[0045]當(dāng)走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置需要制動(dòng)時(shí)，動(dòng)力裝置70經(jīng)過第一錐齒輪410、第二錐齒輪420轉(zhuǎn)向并驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)牙桿430正轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)牙桿430正轉(zhuǎn)帶動(dòng)移動(dòng)剎車片440向固定剎車片450靠攏，從而夾緊導(dǎo)軌；當(dāng)感應(yīng)開關(guān)450感應(yīng)到移動(dòng)剎車片440的瞬間，動(dòng)力裝置70停止轉(zhuǎn)動(dòng)，走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置完成制動(dòng)；
[0046]當(dāng)走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置需要松開導(dǎo)軌時(shí)，動(dòng)力裝置70經(jīng)過第一錐齒輪410、第二錐齒輪420轉(zhuǎn)向并驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)牙桿430反轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)牙桿430反轉(zhuǎn)帶動(dòng)移動(dòng)剎車片440遠(yuǎn)離固定剎車片450，到達(dá)設(shè)定時(shí)間時(shí)動(dòng)力裝置70停止轉(zhuǎn)動(dòng)，走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置完成松開。
[0047]通過走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置，使機(jī)器行走時(shí)能夠鉗制止動(dòng)在行走軌道上，解決因機(jī)器慣性問題導(dǎo)致的啟動(dòng)、停止加速度不能過大，造成的速度慢效率低的問題。
[0048]進(jìn)一步地，如圖3b所示，所述移動(dòng)剎車片440和固定剎車片450上設(shè)置有剎車皮:移動(dòng)剎車片440設(shè)置有第一剎車皮441，固定剎車片450上設(shè)置有第二剎車皮451 ;所述第一剎車皮441和第二剎車皮451可以為軟膠剎車皮，其具有附著力強(qiáng)、摩擦力大、耐磨等優(yōu)點(diǎn)。
[0049]本實(shí)用新型還提供了一種網(wǎng)版印刷機(jī)，其包括上述的基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)。其工作原理與上述類似，這里就不做贅述了。
[0050]綜上所述，本實(shí)用新型提供的基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)及網(wǎng)版印刷機(jī)，其中，所述基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)包括一行走機(jī)構(gòu)本體以及與所述行走機(jī)構(gòu)本體相連的PLC控制裝置；所述行走機(jī)構(gòu)本體進(jìn)一步包括:導(dǎo)軌、設(shè)置在導(dǎo)軌上的滑臺(tái)、安裝在所述滑臺(tái)上的感應(yīng)座、走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置、原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)和距離傳感器，以及與所述滑臺(tái)相連的動(dòng)力裝置。與現(xiàn)有技術(shù)相比，其去掉馬仔等機(jī)械定位方式，達(dá)到節(jié)省投資成本和免除人工調(diào)節(jié)工位間距從而提高生產(chǎn)效率降低生產(chǎn)成本的目的，同時(shí)，改變機(jī)器行走與機(jī)器在臺(tái)板上的位置之間的開環(huán)控制為閉環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)器在臺(tái)板上的位置為絕對(duì)位置，從而在達(dá)到行走定位精度的同時(shí)，降低臺(tái)板軌道和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的成本。
[0051]可以理解的是，對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)方案及其實(shí)用新型構(gòu)思加以等同替換或改變，而所有這些改變或替換都應(yīng)屬于本實(shí)用新型所附的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括一行走機(jī)構(gòu)本體以及與所述行走機(jī)構(gòu)本體相連的PLC控制裝置； 其中，所述行走機(jī)構(gòu)本體進(jìn)一步包括:導(dǎo)軌、設(shè)置在導(dǎo)軌上的滑臺(tái)、安裝在所述滑臺(tái)上的感應(yīng)座、走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置、原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)和距離傳感器，以及與所述滑臺(tái)相連的動(dòng)力裝置； 距離傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)控行走機(jī)構(gòu)本體的行走距離并把檢測到的行走距離的數(shù)據(jù)反饋給PLC控制裝置，所述PLC控制裝置對(duì)輸出數(shù)據(jù)和反饋回來的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比后，對(duì)動(dòng)力裝置發(fā)出相應(yīng)的校對(duì)指令，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器在臺(tái)板上的精確走位。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述動(dòng)力裝置為步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)；所述滑臺(tái)為滾珠絲桿傳動(dòng)滑臺(tái)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括一整機(jī)鉗制制動(dòng)裝置；所述整機(jī)鉗制制動(dòng)裝置設(shè)置在所述滑臺(tái)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置包括:第一錐齒輪、第二錐齒輪、旋轉(zhuǎn)牙桿、移動(dòng)剎車片、固定剎車片和用于感應(yīng)移動(dòng)剎車片位置的感應(yīng)開關(guān)；所述第一錐齒輪連接所述動(dòng)力裝置和第二錐齒輪；所述旋轉(zhuǎn)牙桿連接所述第二錐齒輪，所述移動(dòng)剎車片和固定剎車片分別設(shè)置在旋轉(zhuǎn)牙桿的兩端； 當(dāng)走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置需要制動(dòng)時(shí)，動(dòng)力裝置經(jīng)過第一錐齒輪、第二錐齒輪轉(zhuǎn)向并驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)牙桿正轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)牙桿正轉(zhuǎn)帶動(dòng)移動(dòng)剎車片向固定剎車片靠攏，從而夾緊導(dǎo)軌；當(dāng)感應(yīng)開關(guān)感應(yīng)到移動(dòng)剎車片的瞬間，動(dòng)力裝置停止轉(zhuǎn)動(dòng)，走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置完成制動(dòng)； 當(dāng)走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置需要松開導(dǎo)軌時(shí)，動(dòng)力裝置經(jīng)過第一錐齒輪、第二錐齒輪轉(zhuǎn)向并驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)牙桿反轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)牙桿反轉(zhuǎn)帶動(dòng)移動(dòng)剎車片遠(yuǎn)離固定剎車片，到達(dá)設(shè)定時(shí)間時(shí)動(dòng)力裝置停止轉(zhuǎn)動(dòng)，走動(dòng)鉗制制動(dòng)裝置完成松開。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述移動(dòng)剎車片和固定剎車片上設(shè)置有剎車皮。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述剎車皮為軟膠剎車皮。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述整機(jī)鉗制制動(dòng)裝置包括一電磁鐵。
8.—種網(wǎng)版印刷機(jī)，其特征在于，包括權(quán)利要求1所述的基于閉環(huán)控制的行走機(jī)構(gòu)。
【文檔編號(hào)】B41F33/16GK203713245SQ201420033222
【公開日】2014年7月16日 申請(qǐng)日期:2014年1月20日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月20日
【發(fā)明者】郭宏亮 申請(qǐng)人:深圳市博研商用設(shè)備有限公司