本實(shí)用新型屬于陶瓷生產(chǎn)設(shè)備的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種帶有機(jī)械手的陶瓷碗轉(zhuǎn)印機(jī)組。

背景技術(shù)：

陶瓷碗在碗壁的外表面(如圖1中的DE\FG部位)印制有裝飾圖案。 傳統(tǒng)陶瓷碗采用貼花紙的方式形成圖案。后來(lái)，人們?cè)O(shè)計(jì)了利用硅膠頭在陶瓷碗表面印制上水性色料而形成圖案的轉(zhuǎn)印設(shè)備。陶瓷碗圖案轉(zhuǎn)印設(shè)備包括帶有圖文的平面狀凹版、柔軟性良好的硅膠材料制作的硅膠頭、吊架，硅膠頭的上部與吊架下端連接在一起，硅膠頭的下端部在自然懸垂?fàn)顟B(tài)下呈半球形，在工作過(guò)程的蘸料步驟中，硅膠頭下移而觸壓到涂有水性色料的平面狀凹版，并蘸上與圖案對(duì)應(yīng)的水性色料，在工作過(guò)程的壓印步驟中，將陶瓷碗坯放置在坯體支撐座上，然后硅膠頭向下運(yùn)動(dòng)，硅膠頭變形為與陶瓷碗坯表面吻合的形狀，并將水性色料圖案轉(zhuǎn)印到陶瓷制品坯體上，之后就可以將陶瓷制品坯體入窯高溫?zé)Y(jié)，得到帶有圖案的陶瓷制品。其具體結(jié)構(gòu)及工作過(guò)程如專利文獻(xiàn)CN105082744A所示。

上述陶瓷碗坯在印制圖案過(guò)程中，需要經(jīng)過(guò)兩次不同形式的轉(zhuǎn)移：第一次是將尚未印制圖案的倒立的碗坯8（白坯）從印刷設(shè)備外面的上游工作臺(tái)84轉(zhuǎn)移到坯體支撐座85上面，第一次轉(zhuǎn)移過(guò)程中陶瓷碗坯8不需翻轉(zhuǎn)，如圖4箭頭a所示，第一次轉(zhuǎn)移后可以對(duì)碗坯8外表面實(shí)施印刷；第二次轉(zhuǎn)移是將外表面已經(jīng)印好油墨的陶瓷碗坯8從坯體支撐座85轉(zhuǎn)移到印刷設(shè)備外面的下游工作臺(tái)86，第二次轉(zhuǎn)移過(guò)程中陶瓷碗坯8需要翻轉(zhuǎn)，而且是從碗口朝下的倒扣姿態(tài)翻轉(zhuǎn)為從碗口朝上的正立姿態(tài)，如圖4箭頭b所示，第二次轉(zhuǎn)移后可以對(duì)碗坯8實(shí)施下道工序，例如可以是對(duì)碗坯內(nèi)表面繼續(xù)實(shí)施印刷，或者是將碗坯8送入窯爐實(shí)施燒制。本申請(qǐng)文件中，將上述第一次轉(zhuǎn)移過(guò)程稱為倒立平移轉(zhuǎn)移過(guò)程，將第二次轉(zhuǎn)移過(guò)程稱為倒立翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)移過(guò)程。

人們?cè)噲D嘗試使用機(jī)械手完成上述轉(zhuǎn)移過(guò)程。對(duì)于一些碗腳81呈上小下大錐度的陶瓷碗8（如圖1所示的陶瓷碗，其碗腳81與碗壁底部之間形成有環(huán)形凹槽82）來(lái)說(shuō)，尚可以利用夾持設(shè)備83叉入環(huán)形凹槽82而夾住碗腳81，從而實(shí)施夾持并翻轉(zhuǎn)，如圖2所示。但對(duì)于大多數(shù)陶瓷碗（即普通陶瓷碗）來(lái)說(shuō)，其碗腳多為上大下小的錐形，顯然在倒立狀態(tài)下難以對(duì)碗腳實(shí)施穩(wěn)當(dāng)夾持，如圖3所示?？傊?，夾持式的機(jī)械手無(wú)法對(duì)普通陶瓷碗實(shí)施夾持并翻轉(zhuǎn)。

另一方面，普通的吸盤式機(jī)械手也無(wú)法對(duì)普通陶瓷碗實(shí)施上述第二次轉(zhuǎn)移過(guò)程，這是因?yàn)椋词箍梢岳梦P9吸住碗底，然后翻轉(zhuǎn)過(guò)來(lái)，如圖5箭頭 c所示過(guò)程，但翻轉(zhuǎn)過(guò)來(lái)之后，吸盤9再也無(wú)法將碗坯8松開(kāi)而且使其穩(wěn)當(dāng)?shù)匾哉⒆藙?shì)放置到下游工作臺(tái)86上，如圖5所示。

總之，現(xiàn)有的陶瓷碗轉(zhuǎn)印機(jī)組中，缺乏能實(shí)現(xiàn)上述第二次轉(zhuǎn)移過(guò)程（倒立翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)移過(guò)程）的機(jī)械手設(shè)備，更缺乏既能夠?qū)崿F(xiàn)上述第二次轉(zhuǎn)移過(guò)程（倒立翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)移過(guò)程）也能夠?qū)崿F(xiàn)上述第一次轉(zhuǎn)移過(guò)程（倒立平移轉(zhuǎn)移過(guò)程）的機(jī)械手設(shè)備。因而在現(xiàn)有陶瓷碗轉(zhuǎn)印機(jī)組中，上述兩次轉(zhuǎn)移過(guò)程大都依靠人工完成的，這樣需要耗費(fèi)較多人工，在勞動(dòng)力成本日益上揚(yáng)的情況下，不利于降低生產(chǎn)成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服上述缺點(diǎn)而提供及一種帶有機(jī)械手的陶瓷碗轉(zhuǎn)印機(jī)組，它既能實(shí)現(xiàn)倒立平移轉(zhuǎn)移過(guò)程，也能夠?qū)崿F(xiàn)倒立翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)移過(guò)程。

其目的可以按以下方案實(shí)現(xiàn)：一種帶有機(jī)械手的陶瓷碗轉(zhuǎn)印機(jī)組，包括機(jī)架、刻有圖文的平面凹版、柔軟硅膠材料制作的硅膠頭、用于支撐陶瓷碗坯體的坯體支撐座，硅膠頭的下端部在自然懸垂?fàn)顟B(tài)下呈半球形，機(jī)架上還安裝有驅(qū)動(dòng)硅膠頭豎向運(yùn)動(dòng)的硅膠頭豎向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，機(jī)架上也安裝有能前后移動(dòng)的縱向活動(dòng)底座，所述坯體支撐座和平面凹版安裝在縱向活動(dòng)底座上并隨同縱向活動(dòng)底座前后移動(dòng)，還設(shè)有驅(qū)動(dòng)縱向活動(dòng)底座前后往復(fù)運(yùn)動(dòng)的縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

其主要特點(diǎn)在于，所述坯體支撐座的數(shù)量為兩個(gè)，在縱向活動(dòng)底座上還可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)支座，轉(zhuǎn)動(dòng)支座的轉(zhuǎn)軸為豎向，在縱向活動(dòng)底座上還安裝有驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)支座轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；轉(zhuǎn)動(dòng)支座和轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)也隨同縱向活動(dòng)底座前后移動(dòng)；所述兩個(gè)坯體支撐座安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)支座上，且兩個(gè)坯體支撐座關(guān)于轉(zhuǎn)動(dòng)支座的轉(zhuǎn)軸對(duì)稱；

在機(jī)架上還安裝有輔助氣缸， 輔助氣缸的活塞桿伸出方向朝向下方，輔助氣缸的活塞桿末端安裝有輔助吸盤，輔助吸盤朝向下方；

當(dāng)其中一個(gè)坯體支撐座移動(dòng)到硅膠頭正下方時(shí)，另一個(gè)坯體支撐座位于輔助吸盤的正下方；

在機(jī)架旁邊還設(shè)有機(jī)械手設(shè)備，機(jī)械手設(shè)備包括有手臂部、手腕部，所述手腕部與手臂部的末端形成鉸接，所述手腕部的前端固定連接有吸盤組件；

所述吸盤組件包括有轉(zhuǎn)動(dòng)片、吸盤支架、上下兩個(gè)吸盤，每個(gè)吸盤中央形成有吸氣孔，吸氣孔通過(guò)吸氣管連接到外界負(fù)壓源；

轉(zhuǎn)動(dòng)片設(shè)有水平轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)動(dòng)片利用水平轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在手腕部的前端，水平轉(zhuǎn)軸的延伸方向垂直于上下兩個(gè)吸盤的朝向；吸盤支架與轉(zhuǎn)動(dòng)片固定連在一起并隨同轉(zhuǎn)動(dòng)片運(yùn)動(dòng)，上下兩個(gè)吸盤固定安裝在吸盤支架上并隨同吸盤支架運(yùn)動(dòng)，其中位于上方的吸盤朝上，位于下方的吸盤朝下；

還設(shè)有驅(qū)動(dòng)手臂部運(yùn)動(dòng)的的手臂部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)手腕部相對(duì)于手臂部運(yùn)動(dòng)的手腕部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)片繞水平轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)片驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)和效果：

一、本實(shí)用新型能夠能對(duì)陶瓷碗坯外表面實(shí)施轉(zhuǎn)印，將平面凹版上的圖文油墨轉(zhuǎn)印到陶瓷碗坯外表面；另外，本實(shí)用新型在轉(zhuǎn)印之前能夠?qū)崿F(xiàn)倒立平移轉(zhuǎn)移過(guò)程，將倒立的陶瓷碗坯從印刷設(shè)備外面平移到坯體支撐座上面；在轉(zhuǎn)印之后能夠?qū)崿F(xiàn)倒立翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)移過(guò)程，將外表面已經(jīng)印好油墨的陶瓷碗坯從坯體支撐座轉(zhuǎn)移到印刷設(shè)備外面，而且是從碗口朝下的倒扣姿態(tài)翻轉(zhuǎn)為從碗口朝上的正立姿態(tài)。

二、本實(shí)用新型的機(jī)械手設(shè)備和轉(zhuǎn)印部件默契配合，可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)印過(guò)程和碗坯轉(zhuǎn)移過(guò)程互不干擾，互不耽誤，工作緊湊連貫。

三、本實(shí)用新型只利用一臺(tái)機(jī)械手設(shè)備，就能夠?qū)崿F(xiàn)兩種轉(zhuǎn)移過(guò)程，即倒立平移轉(zhuǎn)移過(guò)程和倒立翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)移過(guò)程。

附圖說(shuō)明

圖1是一種碗腳呈上小下大錐度的陶瓷碗的剖面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1所示的陶瓷碗可以采用的夾持方式示意圖。

圖3是碗腳呈上大下小錐度的陶瓷碗的剖面結(jié)構(gòu)及難以?shī)A持的原理示意圖。

圖4是陶瓷碗坯在整個(gè)外表面印刷過(guò)程的轉(zhuǎn)移步驟示意圖。

圖5是單純利用吸盤難以將倒立的碗坯翻轉(zhuǎn)并使其以正立姿勢(shì)放下的示意圖。

圖6是本實(shí)用新型一種具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是圖6中A-A剖視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是圖6中機(jī)械手設(shè)備的局部放大示意圖。

圖9是實(shí)施例使用步驟（1）的印刷部件的狀態(tài)示意圖。

圖10是使用步驟（1）的機(jī)械手設(shè)備的狀態(tài)示意圖。

圖11是實(shí)施例使用步驟（2）的狀態(tài)示意圖。

圖12是實(shí)施例使用步驟（3）的狀態(tài)示意圖。

圖13是實(shí)施例使用步驟（4）的狀態(tài)示意圖。

圖14是圖13中B-B剖面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖15是實(shí)施例使用步驟（5）的狀態(tài)示意圖。

圖16是實(shí)施例使用步驟（6）的狀態(tài)示意圖。

圖17是實(shí)施例使用步驟（7）的狀態(tài)示意圖。

圖18是實(shí)施例使用步驟（8）的狀態(tài)示意圖。

圖19是實(shí)施例使用步驟（9）的狀態(tài)示意圖。

圖20是實(shí)施例使用步驟（10）的狀態(tài)示意圖。

圖21是實(shí)施例使用步驟（11）的狀態(tài)示意圖。

圖22是實(shí)施例使用步驟（12）的狀態(tài)示意圖。

具體實(shí)施方式

圖6、圖7、圖8所示的帶有機(jī)械手的陶瓷碗轉(zhuǎn)印機(jī)組，包括機(jī)架1、刻有圖文的平面凹版2、柔軟硅膠材料制作的硅膠頭3、兩個(gè)用于支撐陶瓷碗坯體的坯體支撐座（即坯體支撐座80和坯體支撐座85），硅膠頭3的下端部在自然懸垂?fàn)顟B(tài)下呈半球形，機(jī)架1上還安裝有驅(qū)動(dòng)硅膠頭豎向運(yùn)動(dòng)的硅膠頭豎向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6，硅膠頭豎向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6為一個(gè)豎向氣缸6，機(jī)架1上也安裝有能前后移動(dòng)的縱向活動(dòng)底座11，還設(shè)有驅(qū)動(dòng)縱向活動(dòng)底座11前后往復(fù)運(yùn)動(dòng)的縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14，該縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14為絲桿機(jī)構(gòu)；在縱向活動(dòng)底座11上還可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)支座12，轉(zhuǎn)動(dòng)支座12的轉(zhuǎn)軸13為豎向，在縱向活動(dòng)底座11上還安裝有驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)支座12轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)15；所述兩個(gè)坯體支撐座（即坯體支撐座80和坯體支撐座85）安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)支座12上并隨同轉(zhuǎn)動(dòng)支座12轉(zhuǎn)動(dòng)，且兩個(gè)坯體支撐座關(guān)于轉(zhuǎn)動(dòng)支座的轉(zhuǎn)軸13對(duì)稱；所述坯體支撐座80、坯體支撐座85、平面凹版2安裝在縱向活動(dòng)底座11上并隨同縱向活動(dòng)底座11前后移動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)支座12和轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)15也隨同縱向活動(dòng)底座11前后移動(dòng)。

圖6、圖7所示，在機(jī)架1上還安裝有輔助氣缸94， 輔助氣缸94的活塞桿伸出方向朝向下方，輔助氣缸94的活塞桿末端安裝有輔助吸盤90，輔助吸盤90朝向下方；兩個(gè)坯體支撐座80、85的位置形成以下配合關(guān)系：當(dāng)其中一個(gè)坯體支撐座移動(dòng)到硅膠頭3正下方時(shí)，另一個(gè)坯體支撐座位于輔助吸盤90的正下方。

圖6、圖7、圖8所示，在機(jī)架1旁邊還設(shè)有機(jī)械手設(shè)備，機(jī)械手設(shè)備包括有手臂部4、手腕部5，所述手腕部5與手臂部4的末端利用手腕部轉(zhuǎn)軸64形成鉸接，所述手腕部5的前端固定連接有吸盤組件；該吸盤組件包括有轉(zhuǎn)動(dòng)片7、吸盤支架93、上下兩個(gè)吸盤9，每個(gè)吸盤9中央形成有吸氣孔91，吸氣孔91通過(guò)吸氣管92連接到外界負(fù)壓源；

轉(zhuǎn)動(dòng)片7設(shè)有水平轉(zhuǎn)軸65，轉(zhuǎn)動(dòng)片7利用水平轉(zhuǎn)軸65可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在手腕部5的前端，水平轉(zhuǎn)軸65的延伸方向垂直于上下兩個(gè)吸盤9的朝向；吸盤支架93與轉(zhuǎn)動(dòng)片7固定連在一起并隨同轉(zhuǎn)動(dòng)片運(yùn)動(dòng)，上下兩個(gè)吸盤9固定安裝在吸盤支架93上并隨同吸盤支架運(yùn)動(dòng)，其中位于上方的吸盤9朝上，位于下方的吸盤9朝下；

還設(shè)有驅(qū)動(dòng)手臂部運(yùn)動(dòng)的的手臂部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)手腕部相對(duì)于手臂部運(yùn)動(dòng)的手腕部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)片7繞水平轉(zhuǎn)軸65轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)片驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

上述實(shí)施例工作過(guò)程是循環(huán)過(guò)程，具體循環(huán)步驟如下：

（1）、坯體支撐座85上放置有一個(gè)等待印制的陶瓷碗坯87（陶瓷碗坯87是在上一個(gè)循環(huán)周期中依靠倒立平移轉(zhuǎn)移過(guò)程放上去的）；硅膠頭豎向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6驅(qū)動(dòng)硅膠頭3向下運(yùn)動(dòng)，硅膠頭3底部受平面凹版2版面的阻擋變形，貼合在平面凹版2的版面，并將水性色料圖案蘸到硅膠頭3的下表面，如圖9所示；在此過(guò)程中，手臂部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和手腕部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)吸盤支架93來(lái)到上游工作臺(tái)84上方，讓其中一個(gè)吸盤9吸住倒立的陶瓷碗坯88的碗底中央部位（該陶瓷碗坯88原來(lái)位于上游工作臺(tái)84上），如圖10所示；

（2）、硅膠頭豎向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6驅(qū)動(dòng)硅膠頭3向上運(yùn)動(dòng)，硅膠頭3離開(kāi)平面凹版2，如圖11所示；

（3）、縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14驅(qū)動(dòng)縱向活動(dòng)底座11進(jìn)行縱向移動(dòng)，使放置有一個(gè)等待印制的陶瓷碗坯87的其中一個(gè)坯體支撐座85來(lái)到硅膠頭3的正下方，如圖12所示；

（4）、硅膠頭豎向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6驅(qū)動(dòng)硅膠頭3向下運(yùn)動(dòng)，硅膠頭3底部受陶瓷碗坯87外表面的阻擋變形，并將水性色料圖案轉(zhuǎn)移給陶瓷碗87的外表面，從而完成陶瓷碗87外表面的印制，如圖13所示；在此過(guò)程中，輔助氣缸94的活塞桿向下伸出，帶動(dòng)輔助吸盤90向下運(yùn)動(dòng)，輔助吸盤90吸住一個(gè)已經(jīng)完成印制的陶瓷碗坯89（陶瓷碗坯89是在上一個(gè)循環(huán)周期中放在坯體支撐座80上并完成印制的），如圖14所示；

（5）、硅膠頭豎向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6驅(qū)動(dòng)硅膠頭3逐漸向上運(yùn)動(dòng)，硅膠頭3離開(kāi)陶瓷碗坯87，如圖15所示；在此過(guò)程中，輔助氣缸94的活塞桿向上縮回，輔助吸盤90將陶瓷碗坯89從坯體支撐座80向上吸起，吸起的過(guò)程即是輔助氣缸94的活塞桿向上收縮的過(guò)程，如圖15所示；在此過(guò)程中，機(jī)械手設(shè)備繼續(xù)步驟（1）之后的動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)吸盤支架93來(lái)到坯體支撐座80上方，在此轉(zhuǎn)移過(guò)程保持倒立陶瓷碗坯88的碗口朝下，然后將倒立陶瓷碗坯88扣在坯體支撐座80上面，如圖15所示，使下方的吸盤9將陶瓷碗坯88松開(kāi)，這樣就完成了陶瓷碗坯88的倒立平移轉(zhuǎn)移過(guò)程，如圖15所示；

（6）、手臂部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和手腕部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)繼續(xù)驅(qū)動(dòng)吸盤支架93向上運(yùn)動(dòng)，使吸盤組件的上面一個(gè)吸盤9靠近輔助吸盤90吊住的陶瓷碗坯89的碗底內(nèi)表面部位，如圖16所示；

（7）、輔助吸盤90將陶瓷碗坯89松開(kāi)，使陶瓷碗坯89自然下掉一微小距離，并且陶瓷碗坯89的內(nèi)表面中央自然附著到吸盤組件的上方吸盤9上面，該吸盤9將陶瓷碗坯89吸住，如圖17所示；在此過(guò)程中，硅膠頭豎向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6驅(qū)動(dòng)硅膠頭3繼續(xù)向上運(yùn)動(dòng)，硅膠頭3遠(yuǎn)離陶瓷碗坯87，如圖17所示；

（8）、手臂部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和手腕部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)繼續(xù)驅(qū)動(dòng)吸盤組件離開(kāi)坯體支撐座80上方，如圖18所示；

（9）、手臂部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和手腕部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)繼續(xù)驅(qū)動(dòng)吸盤組件移動(dòng)到下游工作臺(tái)86上方；在此過(guò)程中，轉(zhuǎn)動(dòng)片驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)片7繞水平轉(zhuǎn)軸65轉(zhuǎn)動(dòng)180°，帶動(dòng)吸盤支架93、陶瓷碗坯89繞水平轉(zhuǎn)軸65轉(zhuǎn)動(dòng)180°，原來(lái)位于上方的吸盤9變?yōu)槲挥谙路?，原?lái)位于下方的吸盤9變?yōu)槲挥谏戏?，陶瓷碗?9變?yōu)橥肟诔系恼⒆藙?shì)，如圖19所示；在此過(guò)程中，轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)15驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)支座12繞其轉(zhuǎn)軸13水平轉(zhuǎn)動(dòng)180°，使第（5）步驟中放在坯體支撐座80上面的陶瓷碗坯88轉(zhuǎn)到硅膠頭3的正下方（該陶瓷碗坯88將在下一個(gè)周期中作為步驟（3）的陶瓷碗坯87），并使在本動(dòng)作周期中已經(jīng)接受印制的陶瓷碗坯87轉(zhuǎn)到輔助吸盤90的正下方（該陶瓷碗坯87在下一個(gè)周期中作為步驟（4）的陶瓷碗坯89，如圖19所示；

（10）、手臂部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和手腕部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)繼續(xù)驅(qū)動(dòng)吸盤組件繼續(xù)移動(dòng)，將陶瓷碗坯89送到下游工作臺(tái)86上，如圖20所示；

（11）、吸盤9將陶瓷碗坯89松開(kāi)，使陶瓷碗坯89放在下游工作臺(tái)86上，這樣就完成陶瓷碗坯89的倒立翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)移過(guò)程；手臂部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和手腕部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)繼續(xù)驅(qū)動(dòng)吸盤組件離開(kāi)下游工作臺(tái)86，轉(zhuǎn)動(dòng)片驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)片7繞水平轉(zhuǎn)軸65轉(zhuǎn)動(dòng)180°，帶動(dòng)吸盤支架93繞水平轉(zhuǎn)軸65轉(zhuǎn)動(dòng)180°，為下一循環(huán)周期的步驟（1）作準(zhǔn)備，如圖21所示；

（12）、縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14驅(qū)動(dòng)縱向活動(dòng)底座11進(jìn)行縱向移動(dòng)，帶動(dòng)坯體支撐座80、坯體支撐座85、平面凹版2并隨同縱向活動(dòng)底座11前后移動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)支座12和轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)15也隨同縱向活動(dòng)底座11前后移動(dòng)，使平面凹版2來(lái)到硅膠頭3的正下方，為下一循環(huán)周期的步驟（1）作準(zhǔn)備，如圖22所示；

從步驟（1）至步驟（12）就完成一個(gè)循環(huán)周期；

不斷循環(huán)進(jìn)行上述步驟（1）至步驟（12）的周期過(guò)程。