專利名稱：移動(dòng)體的行進(jìn)方向引導(dǎo)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及將車輛和行人等移動(dòng)體引導(dǎo)到所定行進(jìn)方向的行進(jìn)方向引導(dǎo)裝置，特別是涉及具有容易裝在兩輪車輛上和步行者攜帶的小型的，能夠正確地從經(jīng)過(guò)地點(diǎn)引導(dǎo)到所定行進(jìn)方向的移動(dòng)體的行進(jìn)方向引導(dǎo)裝置。
又，在日本平成11年公開(kāi)的11-14390號(hào)專利公報(bào)(第2已有技術(shù))中，提出了當(dāng)預(yù)先登記經(jīng)過(guò)地時(shí)，通過(guò)輸入各經(jīng)過(guò)地的緯度/經(jīng)度作為經(jīng)過(guò)地的數(shù)據(jù)，同時(shí)輸入從各經(jīng)過(guò)地出發(fā)的行進(jìn)方向作為絕對(duì)方位，當(dāng)移動(dòng)體接近各經(jīng)過(guò)地時(shí)，在畫面上顯示出它應(yīng)該行進(jìn)的方向的技術(shù)。
為此，如圖所示，當(dāng)連接相鄰航向點(diǎn)WP2，WP1的直線方向與從航向點(diǎn)WP2到WP1的道路方向不一致時(shí)，要顯示出與在航向點(diǎn)WP2顯示的行進(jìn)方向不同的道路。
此外，雖然通過(guò)在路徑中登記多個(gè)航向點(diǎn)能夠解決這樣的課題，但是因?yàn)樵黾恿舜鎯?chǔ)航向點(diǎn)所必需的存儲(chǔ)容量，所以這是不現(xiàn)實(shí)的。
又，在上述的第2已有技術(shù)中，不能夠?qū)橛糜谇叭ヂ窂捷斎氲膹母鹘?jīng)過(guò)地出發(fā)的行進(jìn)方向用于回來(lái)路徑。所以，與上述的第1已有技術(shù)相同，當(dāng)?shù)缆返男螤钊鐖D9所示時(shí)，能夠引導(dǎo)到錯(cuò)誤的道路上去這點(diǎn)與第1已有技術(shù)沒(méi)有不同。
本發(fā)明的目的是提供解決上述已有技術(shù)的課題，不需要大的存儲(chǔ)容量，可以正確引導(dǎo)的移動(dòng)體的行進(jìn)方向引導(dǎo)裝置。
為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的特征是，在將移動(dòng)體引導(dǎo)到所定行進(jìn)方向的移動(dòng)體的行進(jìn)方向引導(dǎo)裝置中，包括通過(guò)連續(xù)地檢測(cè)移動(dòng)體的位置數(shù)據(jù)求得軌跡的軌跡檢測(cè)裝置，根據(jù)上述移動(dòng)體的軌跡產(chǎn)生當(dāng)移動(dòng)體進(jìn)入所定經(jīng)過(guò)地點(diǎn)時(shí)的進(jìn)入方向數(shù)據(jù)和離開(kāi)上述經(jīng)過(guò)地點(diǎn)時(shí)的離開(kāi)方向數(shù)據(jù)中的至少一方數(shù)據(jù)的方向數(shù)據(jù)產(chǎn)生裝置，與上述經(jīng)過(guò)地點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)關(guān)連地將上述進(jìn)入方向數(shù)據(jù)和離開(kāi)方向數(shù)據(jù)中的至少一方數(shù)據(jù)存儲(chǔ)起來(lái)的方向存儲(chǔ)裝置，和當(dāng)移動(dòng)體接近上述經(jīng)過(guò)地點(diǎn)時(shí)，根據(jù)上述進(jìn)入方向數(shù)據(jù)和離開(kāi)方向數(shù)據(jù)中的至少一方數(shù)據(jù)，將移動(dòng)體引導(dǎo)到所定行進(jìn)方向的引導(dǎo)裝置。
如果根據(jù)上述特征，則因?yàn)樵诿總€(gè)經(jīng)過(guò)地點(diǎn)，存儲(chǔ)移動(dòng)體的進(jìn)入方向數(shù)據(jù)和離開(kāi)方向數(shù)據(jù)，所以此后，移動(dòng)體再次通過(guò)該經(jīng)過(guò)地點(diǎn)時(shí)，根據(jù)上述進(jìn)入方向數(shù)據(jù)和離開(kāi)方向數(shù)據(jù)，能夠正確地將移動(dòng)體從該經(jīng)過(guò)地點(diǎn)引導(dǎo)到正規(guī)的行進(jìn)方向。如果根據(jù)本發(fā)明，能夠?qū)崿F(xiàn)下列效果。
(1)因?yàn)樵诿總€(gè)前去路徑上的航向點(diǎn)，登記顯示到該航向點(diǎn)的進(jìn)入方向的數(shù)據(jù)，在回來(lái)路徑上經(jīng)過(guò)該航向點(diǎn)時(shí)，根據(jù)這個(gè)進(jìn)入方向數(shù)據(jù)，引導(dǎo)到從各航向點(diǎn)出發(fā)的所定行進(jìn)方向，所以能夠?qū)⒁苿?dòng)體引導(dǎo)到沿前去路徑的正規(guī)的行進(jìn)方向。
(2)因?yàn)樵诿總€(gè)航向點(diǎn)，登記顯示從該航向點(diǎn)離開(kāi)的離開(kāi)方向的數(shù)據(jù)，當(dāng)下次經(jīng)過(guò)該航向點(diǎn)時(shí)，根據(jù)這個(gè)離開(kāi)方向數(shù)據(jù)，引導(dǎo)到從各航向點(diǎn)出發(fā)的所定行進(jìn)方向，所以能夠?qū)⒁苿?dòng)體引導(dǎo)到沿上次路徑的正規(guī)的行進(jìn)方向。
(3)因?yàn)橛蔑@示到該航向點(diǎn)的進(jìn)入方向的數(shù)據(jù)和/或顯示從該航向點(diǎn)離開(kāi)的離開(kāi)方向的數(shù)據(jù)，管理在航向點(diǎn)前后的移動(dòng)體的路徑，所以能夠用小的存儲(chǔ)容量進(jìn)行正確的引導(dǎo)。
圖2是用于說(shuō)明剩余距離條形圖功能的圖。
圖3是表示米表的電路構(gòu)成的方框圖。
圖4是最后定位緩沖器的第1實(shí)施形態(tài)的構(gòu)成圖。
圖5是表示本實(shí)施形態(tài)的工作的程序操作圖。
圖6是表示航向點(diǎn)登記處理工作的程序操作圖。
圖7是表示航向點(diǎn)數(shù)據(jù)的格式的一個(gè)例子的圖。
圖8是表示行進(jìn)方向引導(dǎo)處理工作的程序操作圖。
圖9是用于說(shuō)明已有技術(shù)的問(wèn)題的圖。
圖10是表示在回來(lái)路徑上的引導(dǎo)方法的圖。
圖11是表示再次行進(jìn)在前去路徑上時(shí)的引導(dǎo)方法的圖。
圖12是最后定位緩沖器的第2實(shí)施形態(tài)的構(gòu)成圖。
圖13是表示登記到圖12的最后定位緩沖器的位置數(shù)據(jù)登記方法的程序操作圖。
圖14是最后定位緩沖器的第3實(shí)施形態(tài)的構(gòu)成圖。
圖15是表示登記到圖14的最后定位緩沖器的位置數(shù)據(jù)登記方法的程序操作圖。
具體實(shí)施例方式
下面，我們參照附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。圖1是表示內(nèi)裝在本發(fā)明的行進(jìn)方向引導(dǎo)系統(tǒng)中的移動(dòng)體的顯示面板的一個(gè)例子的圖，在本實(shí)施形態(tài)中我們用移動(dòng)體是車輛的情形為例進(jìn)行說(shuō)明。
在顯示面板6上，畫出了顯示將車輛行進(jìn)方向(N)作為向上方向時(shí)的目的地的方向的方向顯示裝置6a，速度表6b，用條形圖顯示到目的地的剩余距離的剩余距離條形圖6c，用數(shù)值顯示剩余距離的剩余距離表6d，剩余距離設(shè)置按鈕6e，顯示車輛全部行進(jìn)距離的距離表6f，和顯示車輛全部行進(jìn)時(shí)間的時(shí)間表6g等。
上述方向顯示裝置6a可以顯示45°間隔的8個(gè)方向。在剩余距離條形圖6c中，附有基準(zhǔn)距離標(biāo)志10和例如5個(gè)等間隔的刻度11。在設(shè)定目的地時(shí)(出發(fā)時(shí))，將這個(gè)基準(zhǔn)距離標(biāo)志10作為起點(diǎn)，在右側(cè)進(jìn)行滿刻度的著色顯示(例如，藍(lán)色)，又用數(shù)值顯示從現(xiàn)在位置到目的地的直線距離。例如，現(xiàn)在所在地和目的地之間的全距離為50km時(shí)，條形圖如圖2(a)所示顯示全刻度，在剩余距離表6d上用數(shù)值顯示剩余距離為50km。
此外，車輛行進(jìn)時(shí)，當(dāng)朝目的地方向行進(jìn)了30km時(shí)，上述剩余距離條形圖6c，如圖2(b)所示，熄滅從上述基準(zhǔn)距離標(biāo)志10向右直到第3個(gè)刻度的顯示，對(duì)從第3個(gè)刻度開(kāi)始的右側(cè)進(jìn)行著色顯示。又，在剩余距離表6d上用數(shù)值顯示剩余距離為20km。
圖3是表示上述米表的電路構(gòu)成的方框圖，GPS(Global PositongingSystem，全球定位系統(tǒng))14通過(guò)接收來(lái)自人造衛(wèi)星的信號(hào)測(cè)定車輛的現(xiàn)在位置(緯度，經(jīng)度)。方位傳感器12檢測(cè)車輛的現(xiàn)在位置和朝向。距離傳感器13檢測(cè)車輛的行進(jìn)距離。上述GPS 14，方位傳感器12和距離傳感器13，通過(guò)接口電路組31與系統(tǒng)總線33連接。
操作裝置22具有用于設(shè)定目的地等的螺旋鈕與用于設(shè)定后述的航向點(diǎn)和回程軌跡模式的操作鈕等，通過(guò)接口電路35與系統(tǒng)總線33連接。
CPU 34根據(jù)從上述GPS 14，方位傳感器12和距離傳感器13取得的信息以及預(yù)先存儲(chǔ)在ROM 36中的控制程序，求得從車輛現(xiàn)在位置看的目的地的方向，從現(xiàn)在位置到目的地的距離等，通過(guò)顯示控制電路39輸出到顯示面板6。RAM 37向上述CPU 34提供工作區(qū)域。
輔助存儲(chǔ)裝置38例如是IC卡等的容易插入拿下的存儲(chǔ)媒體。最后定位緩沖器32如圖4圖所示由一對(duì)FIFO緩沖器A，B構(gòu)成，定期地收藏由上述GPS 14檢測(cè)出的現(xiàn)在位置的位置數(shù)據(jù)。
其次，我們參照?qǐng)D5，6，8的程序操作圖說(shuō)明本實(shí)施形態(tài)的工作。
當(dāng)起動(dòng)該系統(tǒng)時(shí)，在圖5的步驟S1，啟動(dòng)CPU 34的1分鐘定時(shí)器。在步驟S2，判定該1分鐘定時(shí)器是否已經(jīng)超時(shí)，如果沒(méi)有超時(shí)，則實(shí)施后述步驟S10的“航向點(diǎn)登記處理”和步驟S11的“行進(jìn)方向引導(dǎo)處理”后回到步驟S1。
如果上述1分鐘定時(shí)器已經(jīng)超時(shí)，則進(jìn)行到步驟S3，存儲(chǔ)在上述最后定位緩沖器32的緩沖器A的各存儲(chǔ)區(qū)域An(A0～A10)中的位置數(shù)據(jù)(最初，未登記)分別移動(dòng)到各存儲(chǔ)區(qū)域An+1。在步驟S4，將現(xiàn)在的(最新的)位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在緩沖器A的最上面的存儲(chǔ)區(qū)域A0中。
在步驟S5，使10分鐘定時(shí)器的計(jì)數(shù)T增加1。在步驟S6，判定上述計(jì)數(shù)T是否在10以上(即，是否經(jīng)過(guò)了10分鐘)，最初因?yàn)椴坏?0所以進(jìn)行到步驟S10。在步驟S10，實(shí)施圖6的程序操作圖所示的“航向點(diǎn)登記處理”。
所謂航向點(diǎn)就是利用者預(yù)先登記了位置數(shù)據(jù)的經(jīng)過(guò)地點(diǎn)，或該車輛通過(guò)時(shí)利用者登記位置數(shù)據(jù)的經(jīng)過(guò)地點(diǎn)，存儲(chǔ)在上述輔助存儲(chǔ)裝置38中。
在圖6中，在步驟S201，根據(jù)已登記的航向點(diǎn)和現(xiàn)在位置的位置數(shù)據(jù)判別航向點(diǎn)是否在離開(kāi)該車輛例如30m的距離以內(nèi)。當(dāng)車輛進(jìn)入離已登記的航向點(diǎn)30m以內(nèi)的區(qū)域，或者通過(guò)航向點(diǎn)的登記操作在現(xiàn)在地點(diǎn)新登記航向點(diǎn)時(shí)，判別航向點(diǎn)在30m以內(nèi)，進(jìn)行到步驟S202，否則進(jìn)行到步驟S210。
當(dāng)航向點(diǎn)不在30m以內(nèi)時(shí)，在步驟S210，參照后面詳述的進(jìn)入標(biāo)志Fin，如果在復(fù)位狀態(tài)(＝0)，則通過(guò)結(jié)束該處理進(jìn)行到圖5的步驟S11，實(shí)施后述的“行進(jìn)方向引導(dǎo)處理”后回到步驟S1。
重復(fù)以上的處理，此后，在圖5的步驟S6，判定上述10分鐘定時(shí)器的計(jì)數(shù)值T在10以上時(shí)，在步驟S7，使存儲(chǔ)在上述緩沖器B的各存儲(chǔ)區(qū)域Bn中的位置數(shù)據(jù)(最初，未登記)分別移動(dòng)到各存儲(chǔ)區(qū)域Bn+1。在步驟S8，將存儲(chǔ)在上述緩沖器A的存儲(chǔ)區(qū)域A10中的10分鐘前的位置數(shù)據(jù)復(fù)寫到上述緩沖器B的最上面的存儲(chǔ)區(qū)域B0。在步驟S9，使上述10分鐘定時(shí)器的計(jì)數(shù)值T復(fù)位。
即，在本實(shí)施形態(tài)中，分別將最新位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在緩沖器A的存儲(chǔ)區(qū)域A0中，將1分鐘前的位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)區(qū)域A1中，將2分鐘前的位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)區(qū)域A2中…。進(jìn)一步，分別將10分鐘前的位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在緩沖器B的存儲(chǔ)區(qū)域B0中，將20分鐘前的位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)區(qū)域B1中，將30分鐘前的位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)區(qū)域B2中…。
此后，當(dāng)在圖6的步驟S201檢測(cè)出該車輛接近已登記的航向點(diǎn)或者新登記航向點(diǎn)時(shí)，該處理進(jìn)行到步驟S202。
在步驟S202，設(shè)置表示車輛進(jìn)入離航向點(diǎn)30m以內(nèi)區(qū)域的進(jìn)入標(biāo)志Fin。在步驟S203，關(guān)于該航向點(diǎn)判別“進(jìn)入方向數(shù)據(jù)”是否是已經(jīng)登記的。在本實(shí)施形態(tài)中所謂的進(jìn)入方向數(shù)據(jù)就是代表該車輛進(jìn)入航向點(diǎn)的進(jìn)入方向的數(shù)據(jù)。
如果進(jìn)入方向數(shù)據(jù)未登記，則在步驟S204計(jì)算進(jìn)入方向數(shù)據(jù)，在步驟S205，作為關(guān)于上述航向點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)的屬性數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在上述輔助存儲(chǔ)裝置38中。
如果移動(dòng)體接近已登記的航向點(diǎn)時(shí)，則根據(jù)是進(jìn)入地點(diǎn)的現(xiàn)在位置的位置數(shù)據(jù)和航向點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)，計(jì)算上述進(jìn)入方向數(shù)據(jù)。與此相對(duì)，在經(jīng)過(guò)地點(diǎn)新登記航向點(diǎn)時(shí)，從上述最后定位緩沖器32的緩沖器A或緩沖器B選擇地讀出，并根據(jù)該面前位置的位置數(shù)據(jù)和上述航向點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)計(jì)算，在與例如30m相當(dāng)?shù)拿媲拔恢蒙系奈恢脭?shù)據(jù)，作為離開(kāi)該經(jīng)過(guò)地點(diǎn)只有所定間隔的前一個(gè)地點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)。
如后面參照?qǐng)D7詳細(xì)述說(shuō)那樣地，求得現(xiàn)在位置的緯度/經(jīng)度座標(biāo)(方式1)，與現(xiàn)在位置和航向點(diǎn)的緯度/經(jīng)度座標(biāo)有關(guān)的差分值(方式2)，或從現(xiàn)在位置看的航向點(diǎn)的方位(方式3)等，作為進(jìn)入方向數(shù)據(jù)，并與航向點(diǎn)位置數(shù)據(jù)相關(guān)連地存儲(chǔ)起來(lái)。
在步驟S206，關(guān)于該航向點(diǎn)判別是否已登記“離開(kāi)方向數(shù)據(jù)”。在本實(shí)施形態(tài)中所謂的離開(kāi)方向數(shù)據(jù)就是代表該車輛離開(kāi)航向點(diǎn)的離開(kāi)方向的數(shù)據(jù)。
如果離開(kāi)方向數(shù)據(jù)未登記，則在步驟S207設(shè)置離開(kāi)標(biāo)志Fout，如果已登記，則在步驟S208使離開(kāi)標(biāo)志Fout復(fù)位。即，與進(jìn)入方向數(shù)據(jù)登記結(jié)束無(wú)關(guān)當(dāng)離開(kāi)方向數(shù)據(jù)未登記時(shí)設(shè)置這個(gè)離開(kāi)標(biāo)志Fout。
此后，該車輛通過(guò)航向點(diǎn)，進(jìn)一步，在步驟S201，判定移動(dòng)體離開(kāi)航向點(diǎn)30m以上時(shí)，在步驟S210，參照上述進(jìn)入標(biāo)志Fin。設(shè)置進(jìn)入標(biāo)志Fin，并且在步驟S211，判定設(shè)置了離開(kāi)標(biāo)志Fout時(shí)，在步驟212，根據(jù)現(xiàn)在位置數(shù)據(jù)和上述航向點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)，與上述相同地計(jì)算離開(kāi)方向數(shù)據(jù)，并在步驟S213將它存儲(chǔ)起來(lái)。
圖7是表示在每個(gè)航向點(diǎn)產(chǎn)生的航向點(diǎn)數(shù)據(jù)的格式的圖，在圖7(a)所示的第1方式中，與作為航向點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)的“緯度信息”，“經(jīng)度信息”，“登記日期”，“登記時(shí)刻”一起，登記了作為進(jìn)入方向數(shù)據(jù)的“進(jìn)入座標(biāo)(緯度，經(jīng)度)”和作為離開(kāi)方向數(shù)據(jù)的“離開(kāi)座標(biāo)(緯度，經(jīng)度)”。
在圖7(b)所示的第2方式中，進(jìn)入方向數(shù)據(jù)和離開(kāi)方向數(shù)據(jù)以航向點(diǎn)的位置座標(biāo)與進(jìn)入座標(biāo)和離開(kāi)座標(biāo)的差分“進(jìn)入座標(biāo)差分(緯度，經(jīng)度)，離開(kāi)座標(biāo)差分(緯度，經(jīng)度)”為代表。如果根據(jù)這個(gè)第2方式，則在多數(shù)情形中，因?yàn)樯鲜霾罘种皇桥c座標(biāo)信息(度，分，秒)中的秒有關(guān)的數(shù)據(jù)，所以能夠減少與進(jìn)入方向數(shù)據(jù)和離開(kāi)方向數(shù)據(jù)有關(guān)的數(shù)據(jù)量。
在圖7(c)所示的第3方式中，登記進(jìn)入方向數(shù)據(jù)和離開(kāi)方向數(shù)據(jù)，作為從各航向點(diǎn)看的進(jìn)入座標(biāo)的絕對(duì)方位(進(jìn)入方位)和離開(kāi)座標(biāo)的絕對(duì)方位(離開(kāi)方位)(圖中，SSE表示南南東，WSW表示西南西)。此外，如圖7(d)所示，也可以將全方位分成例如16份，用數(shù)值代表各方位。如果根據(jù)這個(gè)第3式，則能夠進(jìn)一步減少與進(jìn)入方向數(shù)據(jù)和離開(kāi)方向數(shù)據(jù)有關(guān)的數(shù)據(jù)量。
在圖7(e)所示的第4方式中，通過(guò)將進(jìn)入方向和離開(kāi)方向的相對(duì)方位作為進(jìn)入離開(kāi)方位表示出來(lái)，能夠進(jìn)一步減少數(shù)據(jù)量。
現(xiàn)在回到圖6，在步驟S214，使上述離開(kāi)標(biāo)志Fout復(fù)位。此外，在上述步驟S211，判定沒(méi)有設(shè)置離開(kāi)標(biāo)志Fout時(shí)，在步驟S215，使上述進(jìn)入標(biāo)志Fin復(fù)位。
下面同樣地，每次車輛接近，通過(guò)預(yù)先登記的航向點(diǎn)，或者新登記航向點(diǎn)時(shí)，通過(guò)實(shí)施上述各處理，將進(jìn)入方向數(shù)據(jù)和離開(kāi)方向數(shù)據(jù)附加到各航向點(diǎn)。
其次，我們參照?qǐng)D8的程序操作圖說(shuō)明如以上所示利用登記的進(jìn)入方向數(shù)據(jù)和離開(kāi)方向數(shù)據(jù)的行進(jìn)方向引導(dǎo)處理(圖5的步驟S11)。當(dāng)在回來(lái)路徑和第2次以后的前去路徑上行進(jìn)時(shí)，實(shí)施本實(shí)施形態(tài)的“行進(jìn)方向引導(dǎo)處理”。在第2次以后的前去路徑上的引導(dǎo)，在多人共有該車輛，將下次利用者引導(dǎo)到與上次使用者相同的目的地的情形中是有效的。
在步驟S301，判別在離該車輛30m以內(nèi)是否存在航向點(diǎn)。當(dāng)30m以內(nèi)不存在航向點(diǎn)時(shí)，在步驟S308，在顯示面板的方向顯示裝置6a上顯示出下一個(gè)要通過(guò)的航向點(diǎn)的方向。
與此相對(duì)，當(dāng)30m以內(nèi)存在航向點(diǎn)時(shí)，在步驟S302，判別是否指定了回程軌跡模式。當(dāng)指定了回程軌跡模式時(shí)，在步驟303，從上述輔助存儲(chǔ)裝置38檢索并讀出與該航向點(diǎn)有關(guān)的進(jìn)入方向數(shù)據(jù)。在步驟S304，如圖10所示，根據(jù)上述進(jìn)入方向數(shù)據(jù)，在上述方向顯示裝置6a上顯示出從該航向點(diǎn)出發(fā)的行進(jìn)方向。
與此相對(duì)，當(dāng)在上述步驟302，判別沒(méi)有指定回程軌跡模式時(shí)，在步驟305，判別離開(kāi)方向數(shù)據(jù)是否已登記，換句話說(shuō)，判別這次行進(jìn)是否是第2次以后的前去路徑。
如果離開(kāi)方向數(shù)據(jù)已登記，則在步驟S306，從上述輔助存儲(chǔ)裝置38選擇地讀出與該航向點(diǎn)有關(guān)的離開(kāi)方向數(shù)據(jù)。在步驟S307，如圖11所示，根據(jù)上述離開(kāi)方向數(shù)據(jù)，在顯示面板6的方向顯示裝置6a上顯示出從該航向點(diǎn)出發(fā)的行進(jìn)方向。
如果根據(jù)本實(shí)施形態(tài)，則因?yàn)樵诿總€(gè)前去路徑上的航向點(diǎn)，登記顯示到該航向點(diǎn)的進(jìn)入方向的數(shù)據(jù)，在回來(lái)路徑上經(jīng)過(guò)該航向點(diǎn)時(shí)，根據(jù)這個(gè)進(jìn)入方向數(shù)據(jù)，引導(dǎo)到從各航向點(diǎn)發(fā)出的所定行進(jìn)方向，所以能夠?qū)⒒貋?lái)路徑的移動(dòng)體引導(dǎo)到沿前去路徑的正規(guī)的行進(jìn)方向。
進(jìn)一步，如果根據(jù)本實(shí)施形態(tài)，則因?yàn)樵诿總€(gè)航向點(diǎn)，登記顯示從該航向點(diǎn)離開(kāi)的離開(kāi)方向的數(shù)據(jù)，在第2次以后的前去路徑上經(jīng)過(guò)該航向點(diǎn)時(shí)，根據(jù)這個(gè)離開(kāi)方向數(shù)據(jù)，引導(dǎo)到從各航向點(diǎn)發(fā)出的所定行進(jìn)方向，所以能夠?qū)⒁苿?dòng)體引導(dǎo)到沿上次路徑的正規(guī)的行進(jìn)方向。
此外，在上述實(shí)施形態(tài)中，我們說(shuō)明了最后定位緩沖器32是由2個(gè)FIFO緩沖器A，B構(gòu)成的，但是本發(fā)明不限于此，也可以由3個(gè)以上的FIFO緩沖器構(gòu)成。
圖12是表示由3個(gè)FIFO緩沖器A，B，C構(gòu)成最后定位緩沖器32的圖，圖13是表示將位置數(shù)據(jù)登記在該最后定位緩沖器32中的登記方法的程序操作圖。
在步驟S1，起動(dòng)CPU 34的10秒鐘定時(shí)。在步驟S2，判定該10秒鐘定時(shí)器已經(jīng)超時(shí)進(jìn)行到步驟S3，將存儲(chǔ)在最后定位緩沖器32的緩沖器A的各存儲(chǔ)區(qū)域An(A0～A30)中的位置數(shù)據(jù)(最初，未登記)分別移動(dòng)到各存儲(chǔ)區(qū)域An+1。在步驟S4，將現(xiàn)在的(最新的)位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在緩沖器A的最上面的存儲(chǔ)區(qū)域A0中。
在步驟S5，使10秒鐘計(jì)數(shù)器T1增加1。在步驟S6，判定10秒鐘計(jì)數(shù)器T1在30以上(即，經(jīng)過(guò)了5分鐘)，在步驟S7，使存儲(chǔ)在上述緩沖器B的各存儲(chǔ)區(qū)域Bn中的位置數(shù)據(jù)分別移動(dòng)到各存儲(chǔ)區(qū)域Bn+1。在步驟S8，將存儲(chǔ)在上述緩沖器A的存儲(chǔ)區(qū)域A30中的5分鐘前的位置數(shù)據(jù)復(fù)寫到上述緩沖器B的最上面的存儲(chǔ)區(qū)域B0。在步驟S9，使上述10秒鐘計(jì)數(shù)器T1復(fù)位。
在步驟S91，使5分鐘計(jì)數(shù)器T2增加1。在步驟S92，當(dāng)判定5分鐘計(jì)數(shù)器T2在6以上(即，經(jīng)過(guò)了30分鐘)時(shí)，在步驟S93，使存儲(chǔ)在上述緩沖器C的各存儲(chǔ)區(qū)域Cn中的位置數(shù)據(jù)分別移動(dòng)到各存儲(chǔ)區(qū)域Cn+1。在步驟S94，將存儲(chǔ)在上述緩沖器B的存儲(chǔ)區(qū)域B6中的30分鐘前的位置數(shù)據(jù)復(fù)寫到上述緩沖器C的最上面的存儲(chǔ)區(qū)域C0。在步驟S95，使上述計(jì)數(shù)器T2復(fù)位。
即，在本實(shí)施形態(tài)中，分別將最新的位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在緩沖器A的存儲(chǔ)區(qū)域A0中，將10秒鐘前的位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)區(qū)域A1中，將20秒鐘前的位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)區(qū)域A2中…。分別將5分鐘前的位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在緩沖器B的存儲(chǔ)區(qū)域B0中，將10分鐘前的位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)區(qū)域B1中…。分別將30分鐘前的位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在緩沖器C的存儲(chǔ)區(qū)域C0中，將60分鐘前的位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)區(qū)域C1中…。
進(jìn)一步，在上述實(shí)施形態(tài)中，我們說(shuō)明了在每個(gè)所定時(shí)間上登記位置數(shù)據(jù)，但是本發(fā)明不限定于此，也可以在每個(gè)所定的行進(jìn)距離上登記位置數(shù)據(jù)。
圖14是表示在每個(gè)所定時(shí)間上登記位置數(shù)據(jù)的最后定位緩沖器32的圖，圖15是表示將位置數(shù)據(jù)登記在該最后定位緩沖器32中的登記方法的程序操作圖。
在步驟S1，啟動(dòng)CPU 34的10米(m)計(jì)數(shù)器。在步驟S2，當(dāng)判定該10m計(jì)數(shù)器溢出時(shí)進(jìn)行到步驟S3，使存儲(chǔ)在最后定位緩沖器32的緩沖器A的各存儲(chǔ)區(qū)域An(A0～A10)中的位置數(shù)據(jù)分別移動(dòng)到各存儲(chǔ)區(qū)域An+1。在步驟S4，將現(xiàn)在的(最新的)位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在緩沖器A的最上面的存儲(chǔ)區(qū)域A0中。
在步驟S5，使10m計(jì)數(shù)器的T1增加1。當(dāng)在步驟S6，判定10m計(jì)數(shù)器的T1在10以上(即，行進(jìn)了100m)時(shí)，在步驟S7，使存儲(chǔ)在上述緩沖器B的各存儲(chǔ)區(qū)域Bn中的位置數(shù)據(jù)分別移動(dòng)到各存儲(chǔ)區(qū)域Bn+1。在步驟S8，將存儲(chǔ)在上述緩沖器A的存儲(chǔ)區(qū)域A10中的100m前的位置數(shù)據(jù)復(fù)寫到上述緩沖器B的最上面的存儲(chǔ)區(qū)域B0。在步驟S9，使上述10m計(jì)數(shù)器T1復(fù)位。
在步驟S96，使100m計(jì)數(shù)器T2增加1。當(dāng)在步驟S97，判定100m計(jì)數(shù)器T2在30以上(即，行進(jìn)了3km)時(shí)，在步驟S98，使存儲(chǔ)在上述緩沖器C的各存儲(chǔ)區(qū)域Cn中的位置數(shù)據(jù)分別移動(dòng)到各存儲(chǔ)區(qū)域Cn+1。在步驟S99，將存儲(chǔ)在上述緩沖器B的存儲(chǔ)區(qū)域B30中的3km前的位置數(shù)據(jù)復(fù)寫到上述緩沖器C的最上面的存儲(chǔ)區(qū)域C0。在步驟S95，使上述100m計(jì)數(shù)器T2復(fù)位。
即，在本實(shí)施形態(tài)中，分別將最新的位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在緩沖器A的存儲(chǔ)區(qū)域A0中，將10m前的位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)區(qū)域A1中，將20m前的位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)區(qū)域A2中…。分別將100m前的位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在緩沖器B的存儲(chǔ)區(qū)域B0中，將200m前的位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)區(qū)域B1中…。分別將3km前的位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在緩沖器C的存儲(chǔ)區(qū)域C0中，將6km前的位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)區(qū)域C1中…。
權(quán)利要求
1.移動(dòng)體的行進(jìn)方向引導(dǎo)裝置，它的特征是在將移動(dòng)體引導(dǎo)到所定行進(jìn)方向的移動(dòng)體的行進(jìn)方向引導(dǎo)裝置中，包括通過(guò)連續(xù)地檢測(cè)移動(dòng)體的位置數(shù)據(jù)求得軌跡的軌跡檢測(cè)裝置，根據(jù)上述移動(dòng)體的軌跡，產(chǎn)生當(dāng)移動(dòng)體進(jìn)入所定經(jīng)過(guò)地點(diǎn)時(shí)的進(jìn)入方向數(shù)據(jù)和離開(kāi)上述經(jīng)過(guò)地點(diǎn)時(shí)的離開(kāi)方向數(shù)據(jù)中的至少一方數(shù)據(jù)的方向數(shù)據(jù)產(chǎn)生裝置，與上述經(jīng)過(guò)地點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)關(guān)連地將上述進(jìn)入方向數(shù)據(jù)和離開(kāi)方向數(shù)據(jù)中的至少一方數(shù)據(jù)存儲(chǔ)起來(lái)的方向數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置，和當(dāng)移動(dòng)體接近上述經(jīng)過(guò)地點(diǎn)時(shí)，根據(jù)上述存儲(chǔ)的進(jìn)入方向數(shù)據(jù)和離開(kāi)方向數(shù)據(jù)中的至少一方數(shù)據(jù)，將移動(dòng)體引導(dǎo)到所定行進(jìn)方向的引導(dǎo)裝置。
2.權(quán)利要求1記載的移動(dòng)體的行進(jìn)方向引導(dǎo)裝置，它的特征是上述所定經(jīng)過(guò)地點(diǎn)是進(jìn)行所定登記操作時(shí)的移動(dòng)體的現(xiàn)在位置。
3.權(quán)利要求1記載的移動(dòng)體的行進(jìn)方向引導(dǎo)裝置，它的特征是上述所定經(jīng)過(guò)地點(diǎn)是預(yù)先登記了的所定位置。
4.權(quán)利要求1到3中任何一項(xiàng)記載的移動(dòng)體的行進(jìn)方向引導(dǎo)裝置，它的特征是上述方向數(shù)據(jù)產(chǎn)生裝置，根據(jù)只在移動(dòng)體進(jìn)入所定經(jīng)過(guò)地點(diǎn)前的所定間隔的地點(diǎn)上的該移動(dòng)體的位置數(shù)據(jù)和上述所定經(jīng)過(guò)地點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)，算出上述進(jìn)入方向數(shù)據(jù)。
5.權(quán)利要求1到3中任何一項(xiàng)記載的移動(dòng)體的行進(jìn)方向引導(dǎo)裝置，它的特征是上述方向數(shù)據(jù)產(chǎn)生裝置，根據(jù)在移動(dòng)體離開(kāi)所定經(jīng)過(guò)地點(diǎn)只有所定間隔的地點(diǎn)上的該移動(dòng)體的位置數(shù)據(jù)和上述所定經(jīng)過(guò)地點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)，算出上述離開(kāi)方向數(shù)據(jù)。
6.權(quán)利要求4記載的移動(dòng)體的行進(jìn)方向引導(dǎo)裝置，它的特征是上述方向數(shù)據(jù)產(chǎn)生裝置將上述所定經(jīng)過(guò)地點(diǎn)的座標(biāo)和只在上述所定間隔前的地點(diǎn)上的移動(dòng)體的座標(biāo)之間的差分值作為進(jìn)入方向數(shù)據(jù)。
7.權(quán)利要求4記載的移動(dòng)體的行進(jìn)方向引導(dǎo)裝置，它的特征是上述方向數(shù)據(jù)產(chǎn)生裝置將對(duì)于上述所定經(jīng)過(guò)地點(diǎn)的只在上述所定間隔前的地點(diǎn)的方位作為進(jìn)入方向數(shù)據(jù)。
8.權(quán)利要求4記載的移動(dòng)體的行進(jìn)方向引導(dǎo)裝置，它的特征是上述方向數(shù)據(jù)產(chǎn)生裝置將對(duì)于只離開(kāi)上述所定間隔的地點(diǎn)的，只在上述所定間隔前的地點(diǎn)的相對(duì)方位作為進(jìn)入方向數(shù)據(jù)。
9.權(quán)利要求5記載的移動(dòng)體的行進(jìn)方向引導(dǎo)裝置，它的特征是上述方向數(shù)據(jù)產(chǎn)生裝置將上述所定經(jīng)過(guò)地點(diǎn)的座標(biāo)和只離開(kāi)上述所定間隔的地點(diǎn)上的移動(dòng)體的座標(biāo)之間的差分值作為離開(kāi)方向數(shù)據(jù)。
10.權(quán)利要求5記載的移動(dòng)體的行進(jìn)方向引導(dǎo)裝置，它的特征是上述方向數(shù)據(jù)產(chǎn)生裝置將對(duì)于上述所定經(jīng)過(guò)地點(diǎn)的，只離開(kāi)上述所定間隔的地點(diǎn)的方位作為離開(kāi)方向數(shù)據(jù)。
11.權(quán)利要求5記載的移動(dòng)體的行進(jìn)方向引導(dǎo)裝置，它的特征是上述方向數(shù)據(jù)產(chǎn)生裝置將對(duì)于只在上述所定間隔前的地點(diǎn)的，只離開(kāi)上述所定間隔的地點(diǎn)的相對(duì)方位作為離開(kāi)方向數(shù)據(jù)。
全文摘要
本發(fā)明提供不需要大的存儲(chǔ)容量,可以正確引導(dǎo)的移動(dòng)體的行進(jìn)方向引導(dǎo)裝置。在將移動(dòng)體引導(dǎo)到所定行進(jìn)方向的移動(dòng)體的行進(jìn)方向引導(dǎo)裝置中,備有通過(guò)連續(xù)地檢測(cè)移動(dòng)體的位置數(shù)據(jù)求得軌跡的軌跡檢測(cè)裝置,根據(jù)上述移動(dòng)體的軌跡產(chǎn)生當(dāng)移動(dòng)體進(jìn)入所定經(jīng)過(guò)地點(diǎn)時(shí)的進(jìn)入方向數(shù)據(jù)和離開(kāi)上述經(jīng)過(guò)地點(diǎn)時(shí)的離開(kāi)方向數(shù)據(jù)中的至少一方數(shù)據(jù),與上述經(jīng)過(guò)地點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)關(guān)連地將上述進(jìn)入方向數(shù)據(jù)和離開(kāi)方向數(shù)據(jù)中的至少一方數(shù)據(jù)存儲(chǔ)起來(lái),和當(dāng)移動(dòng)體接近上述經(jīng)過(guò)地點(diǎn)時(shí),根據(jù)上述進(jìn)入方向數(shù)據(jù)和離開(kāi)方向數(shù)據(jù)中的至少一方數(shù)據(jù),將移動(dòng)體引導(dǎo)到從該經(jīng)過(guò)地點(diǎn)出發(fā)的所定行進(jìn)方向。
文檔編號(hào)G09B29/10GK1369691SQ02103
公開(kāi)日2002年9月18日 申請(qǐng)日期2002年2月5日 優(yōu)先權(quán)日2001年2月6日
發(fā)明者片山睦, 盛田裕之 申請(qǐng)人:本田技研工業(yè)株式會(huì)社