專利名稱：導(dǎo)航裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及進(jìn)行車輛在道路外(off road)/在道路內(nèi)(on road)判斷的導(dǎo)航裝置。
背景技術(shù)：
對于導(dǎo)航裝置來說，作為判斷車輛偏離道路而處于在道路外狀態(tài)的處理，具有如下的方法例如當(dāng)車輛大大偏離道路而在沒有作為地圖數(shù)據(jù)被注冊的林間道或者停車場內(nèi)行駛時(shí)，防止將現(xiàn)在位置引入作為地圖數(shù)據(jù)已被注冊的附近道路的錯(cuò)誤地圖擬合(例如，專利文獻(xiàn)1)。
另外，還具有如下方法對于在道路外行駛，根據(jù)保存在道路外行駛軌跡的指示作成行駛軌跡數(shù)據(jù)并保存它，日后可以讀出并顯示在道路外的行駛軌跡(例如，專利文獻(xiàn)2)。
但是，所述防止錯(cuò)誤地圖擬合的裝置中，對于現(xiàn)在行駛中的車輛移動(dòng)方向的方位信息和車輛移動(dòng)距離，用表示現(xiàn)在位置道路方位的道路方位數(shù)據(jù)來求出其角度誤差θ，用該角度差的絕對值是否比規(guī)定的角度差大來進(jìn)行在道路外的判斷，因此不行走規(guī)定的車輛移動(dòng)距離時(shí)就不能判斷，因此不能快速判斷在道路外，而且，也不能精確判斷在道路外的位置。
還有，對于將在道路外的行駛軌跡數(shù)據(jù)保存，日后可以讀出并顯示的裝置來說，是參照地圖和車輛位置來檢查是否在道路外，但是如果在道路外的判斷是以原來的地圖擬合來進(jìn)行的話，就和上述裝置同樣，需要到可以判斷為止的規(guī)定距離，而且也不能精確判斷在道路外的位置，如果由用戶的設(shè)定來判斷在道路外的話，操作繁瑣并且設(shè)定會(huì)產(chǎn)生離散性。
專利文獻(xiàn)1特開平10-307037號公報(bào)；專利文獻(xiàn)2特開2002-357431號公報(bào)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對這些問題，其目的在于提供一種能高精度短時(shí)間迅速進(jìn)行在道路外判斷以及在道路內(nèi)判斷的導(dǎo)航裝置。
為了解決上述課題，本發(fā)明提供一種導(dǎo)航裝置，進(jìn)行車輛在道路外判斷/在道路內(nèi)判斷，其特征在于，包括記憶地圖數(shù)據(jù)的記憶單元；現(xiàn)在地信息取得單元，其從所述記憶單元內(nèi)所記憶的地圖數(shù)據(jù)中取得車輛現(xiàn)在地附近的信息；路側(cè)邊緣帶部判斷單元，其從所述車輛現(xiàn)在地附近的信息中取得關(guān)于道路的路側(cè)邊緣帶部的信息，判斷路側(cè)邊緣帶部的跨越；道路外/道路內(nèi)判斷單元，其以路側(cè)邊緣帶部判斷單元判斷出跨越道路的路側(cè)邊緣帶部為條件，當(dāng)所述車輛現(xiàn)在地處于在道路內(nèi)狀態(tài)時(shí)進(jìn)行在道路外的判斷，當(dāng)所述車輛現(xiàn)在地處于在道路外狀態(tài)時(shí)進(jìn)行在道路內(nèi)的判斷。
所述路側(cè)邊緣帶部判斷單元，根據(jù)識(shí)別照相機(jī)的拍攝圖像檢測出路側(cè)邊緣帶部的跨越，來判斷路側(cè)邊緣帶部的跨越；或者根據(jù)識(shí)別照相機(jī)的拍攝圖像檢測出脫離行駛車道，來判斷路側(cè)邊緣帶部的跨越；或者根據(jù)推測軌跡來判斷路側(cè)邊緣帶部的跨越；或者根據(jù)檢測出人行道臺(tái)階來判斷路側(cè)邊緣帶部的跨越。
根據(jù)本發(fā)明，因?yàn)閺能囕v現(xiàn)在地的信息中得到關(guān)于道路的路側(cè)邊緣帶部的信息，判斷路側(cè)邊緣帶部的跨越，進(jìn)行在道路外判斷以及在道路內(nèi)判斷，因此可以高精度且短時(shí)間內(nèi)迅速進(jìn)行在道路外判斷以及在道路內(nèi)判斷。


圖1表示本發(fā)明的車輛現(xiàn)在地信息管理裝置的實(shí)施方式。
圖2表示組成宏觀擬合處理部的例。
圖3表示推測行駛線處理部的組成例的說明4表示數(shù)據(jù)庫的組成例的說明5表示根據(jù)地物判斷進(jìn)行微觀擬合處理例的說明6表示根據(jù)軌跡判斷進(jìn)行微觀擬合處理例的說明7表示各種地物和交通路標(biāo)例的說明圖。
圖8表示車道位置、車道內(nèi)位置、跨越狀態(tài)判斷的說明9表示利用推測軌跡判斷車道位置、車道內(nèi)位置、跨越狀態(tài)的說明10表示利用光信標(biāo)判斷車道位置、車道內(nèi)位置、跨越狀態(tài)的說明11表示根據(jù)路側(cè)邊緣帶部判斷來判斷在道路外/道路內(nèi)的概要說明12表示根據(jù)有白線的路側(cè)邊緣帶部的判斷進(jìn)行在道路外/道路內(nèi)的判斷處理的說明13表示根據(jù)沒有白線的路側(cè)邊緣帶部的判斷進(jìn)行在道路外/道路內(nèi)的判斷處理的說明中1-微觀擬合處理部，2-宏觀擬合處理部，3-推測行駛線處理部，4-現(xiàn)在地管理部，5-車輛控制裝置，6-車輛信息處理裝置，7-數(shù)據(jù)庫，8-圖像識(shí)別裝置，9-駕駛員輸入信息管理部，11-位置比照和修正部，12-地物判斷部，13-微觀擬合結(jié)果部，14-車道判斷部。
具體實(shí)施例方式
下面參照

本發(fā)明實(shí)施方式。圖1表示本發(fā)明的車輛現(xiàn)在地信息管理裝置的實(shí)施方式。在圖中，1是微觀擬合處理部，2是宏觀擬合處理部，3是推測行駛線處理部，4是現(xiàn)在地管理部，5是車輛控制裝置，6是車輛信息處理裝置，7是數(shù)據(jù)庫，8是圖像識(shí)別裝置，9是駕駛員輸入信息管理部，11是位置比照和修正部，12是地物判斷部，13是微觀擬合結(jié)果部，14是車道判斷部。
在圖1中，推測行駛線處理部3，用車速、G(加速度)、陀螺儀、GPS等各種傳感器數(shù)據(jù)計(jì)算車輛的方位和距離，求出推測軌跡，是推測現(xiàn)在自車位置的模塊，其將推測軌跡、以及各種傳感器信息作為推測信息進(jìn)行管理，并送到現(xiàn)在地管理部4。這樣求出的自車位置，是直接使用車速、G(加速度)、陀螺儀、GPS等各種傳感器數(shù)據(jù)求出推測軌跡，而不是和地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合求出的，所以和地圖數(shù)據(jù)上的道路不一致。
宏觀擬合處理部2，是將在推測行駛線處理部3求出的原來的推測軌跡和使用數(shù)據(jù)庫7的道路地圖的地圖擬合處理作為基礎(chǔ)，再加上使用新的設(shè)備信息、數(shù)據(jù)庫信息等，更正確的管理在什么道路內(nèi)行駛的模塊。它將道路內(nèi)/道路外(road on/off是否在道路內(nèi))、道路類別、區(qū)域信息、自信度(根據(jù)更新時(shí)間判斷的信息的新鮮度、可靠度、準(zhǔn)確度、真實(shí)度)、擬合道路、坐標(biāo)、路線上/路線外(root on/off是否在路線上)等信息作為宏觀信息管理并送給現(xiàn)在地管理部4。
微觀擬合處理部1，是管理窄區(qū)域內(nèi)詳細(xì)的自車位置的模塊，主要根據(jù)圖像識(shí)別進(jìn)行地物判斷，再根據(jù)圖像識(shí)別、駕駛員輸入的信息、光信標(biāo)信息，推測信息進(jìn)行車道判斷，用地物判斷和車道判斷的結(jié)果進(jìn)行位置比照，修正在宏觀信息中的現(xiàn)在位置，同時(shí)將微觀擬合結(jié)果的全部車道數(shù)、自車道位置、車道內(nèi)位置作為微觀信息生成管理，并送給現(xiàn)在地管理部4。
在地物信息中，包含有屬于道路的各種組成物，例如，信號，人行橋，道路標(biāo)識(shí)，路燈，電線桿柱，欄桿，路肩/人行道臺(tái)階，中央隔離帶，道路內(nèi)的井蓋，交通路標(biāo)(人行橫道線，自行車橫道線，停車線，左右轉(zhuǎn)彎線/直行，車道線，中央線等交通路標(biāo))。在地物信息中，將地物類別，地物位置，其更新時(shí)間和信息本身的可靠性等作為自信度(根據(jù)更新時(shí)間判斷的信息的新鮮度、可靠度、準(zhǔn)確度、真實(shí)度)，如果作為圖像識(shí)別結(jié)果，地物被識(shí)別時(shí)，根據(jù)該地物位置可對現(xiàn)在位置進(jìn)行高精度修正。
現(xiàn)在地管理部4，管理在微觀擬合處理部1得到的微觀信息、從宏觀擬合處理部2得到的宏觀信息、從推測行駛線處理部3得到的推測信息，將這些信息適當(dāng)?shù)厮偷轿⒂^擬合處理部1、宏觀擬合處理部2，同時(shí)由宏觀信息和微觀信息生成現(xiàn)在地信息，送到車輛控制裝置5、車輛信息處理裝置6中。
車輛控制裝置5，是根據(jù)從現(xiàn)在地管理部4得到的現(xiàn)在地信息進(jìn)行轉(zhuǎn)彎制動(dòng)控制或者速度控制等車輛行駛控制的部件。車輛信息處理裝置6，是引導(dǎo)路徑的導(dǎo)航裝置或者是VICS的其他應(yīng)用裝置，其根據(jù)從現(xiàn)在地管理部4得到的現(xiàn)在地信息進(jìn)行到目的地為止對各個(gè)交叉點(diǎn)，特征物等的引導(dǎo)。數(shù)據(jù)庫7是儲(chǔ)存了各種道路數(shù)據(jù)，和屬于各道路的地物類別、地物位置、自信度有關(guān)的數(shù)據(jù)。
圖像識(shí)別裝置8，用照相機(jī)拍取車輛行駛前方的圖像，識(shí)別道路內(nèi)的交通路標(biāo)信息，將識(shí)別的車道線數(shù)，自車道位置，車道內(nèi)位置，車道增減數(shù)，車道線增減方向，路肩信息，跨越狀態(tài)，交通路標(biāo)信息，自信度作為事件送到微觀擬合處理部1。再根據(jù)來自微觀擬合處理部1的請求對被指定的地物進(jìn)行識(shí)別處理，將識(shí)別結(jié)果，地物類別，地物位置，自信度等送到微觀擬合處理部1。
駕駛員輸入信息管理部9，用轉(zhuǎn)向傳感器檢測隨著駕駛員的方向盤操作的轉(zhuǎn)向角，用方向指示器檢測右左轉(zhuǎn)指示，將轉(zhuǎn)向信息，轉(zhuǎn)向指示燈信息作為事件送到微觀擬合處理部1。
進(jìn)一步詳細(xì)說明微觀擬合處理部1，宏觀擬合處理部2，推測行駛線處理部3。圖2表示宏觀擬合處理部的組成例，圖3表示推測行駛線處理部的組成例。
微觀擬合處理部1，如圖1所示，帶有位置比照及修正部11，地物判斷部12，微觀擬合結(jié)果部13，車道判斷部14。地物判斷部12，根據(jù)宏觀信息的現(xiàn)在位置，從數(shù)據(jù)庫7中檢索地物，根據(jù)地物類別，地物位置，自信度，用圖像識(shí)別裝置8進(jìn)行該地物圖像識(shí)別，根據(jù)從圖像識(shí)別裝置8得到的識(shí)別結(jié)果、地物類別、地物位置、自信度確定到地物的距離。車道判斷部14，根據(jù)車輛信息處理裝置6的光信標(biāo)信息、現(xiàn)在地管理部4的推測信息、從駕駛員輸入信息管理部9得到的轉(zhuǎn)向信息和轉(zhuǎn)向指示燈信息的事件、從圖像識(shí)別裝置8得到的識(shí)別車道數(shù)、其中的自車道位置、車道內(nèi)位置(在車道內(nèi)靠左還是靠右)、車道增減數(shù)、車道增減方向、路肩信息(有或無)、跨越狀態(tài)(是否跨越車道/白線等)、交通路標(biāo)信息(直行或左右轉(zhuǎn)，人行橫道，自行車橫道等)、以及自信度的事件確定自車的車道位置和在車道內(nèi)的位置。并將該判斷結(jié)果送到位置比照及修正部11和微觀處理擬合結(jié)果部13。
位置比照及修正部11，將從地物判斷得到的地物判斷部12的地物識(shí)別信息，還有從車道判斷得到的車道判斷部14的車道位置、車道內(nèi)位置，和宏觀信息的現(xiàn)在位置進(jìn)行位置比照，如果不一致，用根據(jù)地物識(shí)別信息算出的現(xiàn)在位置修正宏觀信息的現(xiàn)在位置。微觀擬合結(jié)果部13，將車道判斷得到的車道判斷部14的全部車道數(shù)、車道位置、車道內(nèi)位置、自信度等微觀信息送到現(xiàn)在地管理部4。
例如，因?yàn)樽鳛榈匚锏玫骄w的識(shí)別信息時(shí)，從該識(shí)別信息中確定井蓋的位置，到那里的距離，通過比較從該距離求出在行駛方向上自車的現(xiàn)在位置和宏觀信息中的現(xiàn)在位置，在出現(xiàn)不一致的情況時(shí)，可以修正宏觀信息的現(xiàn)在位置。另外，不是在行駛方向，即使在道路寬度方向上，因井蓋的位置靠左右、中央等任一種情況，使自車的現(xiàn)在位置和宏觀信息中的現(xiàn)在位置的比較中有不一致的情況時(shí)，都可以修正宏觀信息的現(xiàn)在位置。
同樣根據(jù)車道判斷，例如行駛在2條車道的道路內(nèi)時(shí)，判斷自車位置在靠路肩的車道，在車道內(nèi)的位置是從車道中心已向右偏離移動(dòng)，又已向中央線側(cè)的車道移動(dòng)時(shí)，比較自車現(xiàn)在位置和宏觀信息的現(xiàn)在位置，發(fā)現(xiàn)不一致時(shí)，也可以修正宏觀信息的現(xiàn)在位置。還有，當(dāng)車道數(shù)有變化，例如在右側(cè)新增右轉(zhuǎn)車道，或者車道數(shù)由3減到2，或者由2減到1時(shí)，進(jìn)行位置的一致性判斷，可以修正宏觀信息的現(xiàn)在位置。
宏觀信息擬合處理部2，如圖2所示，帶有宏觀擬合結(jié)果部21、微觀位置修正反映部22、道路判斷部23、宏觀形狀比較部24。宏觀形狀比較部24，將根據(jù)在現(xiàn)在地管理部4管理的推測信息的推測軌跡和根據(jù)數(shù)據(jù)庫7中的道路信息、自信度得到的地圖道路形狀進(jìn)行比較，進(jìn)行地圖擬合。道路判斷部23，判斷現(xiàn)在位置在道路內(nèi)/道路外，進(jìn)行現(xiàn)在位置的道路判斷。微觀位置修正反映部22，將根據(jù)微觀擬合處理部1對宏觀信息的現(xiàn)在位置修正信息反映在宏觀形狀比較部24的現(xiàn)在位置，道路判斷部23的現(xiàn)在位置中。宏觀擬合結(jié)果部21，根據(jù)道路判斷部23的道路判斷，將坐標(biāo)、道路類別、區(qū)域信息、在道路內(nèi)/道路外、擬合道路、在路線上/路線外、自信度作為宏觀信息送給現(xiàn)在地管理部4。
推測行駛線處理部3，如圖3所示，帶有推測行駛線結(jié)果部31、推測軌跡生成部32、學(xué)習(xí)部33、修正部34。它從車速傳感器51、G傳感器52、陀螺儀53以及GPS54中分別取得信息，生成推測軌跡，并將其和各種傳感器信息同時(shí)作為推測信息送給現(xiàn)在地管理部4。學(xué)習(xí)部33，學(xué)習(xí)關(guān)于各個(gè)傳感器的靈敏度和系數(shù)，修正部34，修正傳感器的誤差。推測軌跡生成部32，根據(jù)各個(gè)傳感器數(shù)據(jù)生成車輛的推測軌跡，推測行駛線結(jié)果部31，將生成的推測行駛線結(jié)果的推測軌跡和各種傳感器信息作為推測信息送給現(xiàn)在地管理部4。
圖4表示了數(shù)據(jù)庫結(jié)構(gòu)的說明圖，圖5表示了根據(jù)地物判斷進(jìn)行微觀擬合處理的說明圖，圖6表示了根據(jù)車道判斷進(jìn)行微觀擬合處理的說明圖，圖7表示了各種地物或交通路標(biāo)的說明圖，圖8表示了判斷車道位置、在車道內(nèi)位置、跨越狀態(tài)的說明圖。
在數(shù)據(jù)庫中，儲(chǔ)存了引導(dǎo)道路數(shù)據(jù)文件。引導(dǎo)道路數(shù)據(jù)文件，如圖4(A)所示，對于在路線探索中探索到的路線的道路數(shù)n的每一條，由道路號碼、長度、道路屬性數(shù)據(jù)、形狀數(shù)據(jù)的地址、大小以及引導(dǎo)數(shù)據(jù)的地址、大小的各個(gè)數(shù)據(jù)組成，儲(chǔ)存了對在路線探索時(shí)得到的路線進(jìn)行引導(dǎo)時(shí)必要的各種數(shù)據(jù)。
形狀數(shù)據(jù)如圖4(B)所示，其帶有對于用多個(gè)節(jié)點(diǎn)分割各條道路時(shí)形成的節(jié)點(diǎn)數(shù)m的每一個(gè)，由東經(jīng)、北緯組成的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。引導(dǎo)數(shù)據(jù)如圖4(C)所示，由交叉點(diǎn)(或者分叉點(diǎn))名稱、注意點(diǎn)數(shù)據(jù)、道路名稱數(shù)據(jù)、道路名稱語音數(shù)據(jù)的地址、大小、行駛目的地?cái)?shù)據(jù)的地址、大小以及地物數(shù)據(jù)的地址、大小等各種數(shù)據(jù)組成。
其中，例如行駛目的地?cái)?shù)據(jù)，由行駛目的地的道路號碼、行駛目的地名稱、行駛目的地名稱語音的地址、大小以及行駛目的地的方向數(shù)據(jù)、行駛引導(dǎo)數(shù)據(jù)組成。在行駛目的地?cái)?shù)據(jù)中，行駛目的地方向數(shù)據(jù)表示無效(不使用行駛目的地方向數(shù)據(jù))、不要(不做引導(dǎo))、直行、右方向、斜右方向、右掉頭方向、左方向、斜左方向、左掉頭方向的信息。
地物數(shù)據(jù)如圖4(D)所示，由對于各條道路的地物數(shù)k的每一個(gè)的地物號、地物類別、地物位置、地物識(shí)別數(shù)據(jù)的地址以及大小組成。地物識(shí)別數(shù)據(jù)如圖4(E)所示，是識(shí)別每個(gè)地物必要的數(shù)據(jù)，例如形狀或者大小、高度、顏色、在圖像上出現(xiàn)的位置等。
道路號，按分叉點(diǎn)之間的每條道路的方向(去路和回路)設(shè)定。道路屬性數(shù)據(jù)，是道路引導(dǎo)的輔助信息數(shù)據(jù)，表示該道路是否是高架，高架的寬度，是否是地下道，地下道的寬度等組成的高架/地下道的信息以及車道數(shù)的信息。道路名稱數(shù)據(jù)，表示關(guān)于高速道路、城市高速道路、收費(fèi)道路、一般道路(國道，縣道及其他)的道路類別信息的數(shù)據(jù)，和對于高速道路、城市高速道路、收費(fèi)道路，是否是主線、出入道信息的數(shù)據(jù)。再有，道路類別數(shù)據(jù)由按道路類別分類的每種形成的各個(gè)號碼數(shù)據(jù)的類別分類內(nèi)號碼組成。
根據(jù)地物判斷的微觀擬合處理，如圖5所示首先，取得宏觀信息的現(xiàn)在位置(步驟S11)，用該現(xiàn)在位置檢索數(shù)據(jù)庫，取得地物識(shí)別數(shù)據(jù)(步驟S12)。判斷是否有作為識(shí)別對象的地物(步驟S13)。如果沒有作為識(shí)別對象的地物則回到步驟S11，重復(fù)同樣處理，如果有作為識(shí)別對象的地物則用圖像識(shí)別裝置8進(jìn)行地物圖像識(shí)別(步驟S14)。
等待從圖像識(shí)別裝置8得到識(shí)別結(jié)果(步驟S15)，對根據(jù)地物識(shí)別信息得到的現(xiàn)在位置和宏觀信息的現(xiàn)在位置進(jìn)行比照(步驟S16)。如果從地物識(shí)別信息中得到的現(xiàn)在位置和宏觀信息中的現(xiàn)在位置一致時(shí)，就直接退回步驟S11再重復(fù)進(jìn)行同樣的處理，如果和宏觀信息中的現(xiàn)在位置不一致時(shí)，用根據(jù)從地物識(shí)別信息中得到的現(xiàn)在位置修正宏觀信息中的現(xiàn)在位置。
車道判斷的微觀擬合處理，如圖6所示，從駕駛員輸入信息管理部9的事件輸入，或者當(dāng)從圖像識(shí)別裝置8有事件輸入時(shí)(步驟S21)，則從圖像識(shí)別結(jié)果和駕駛員輸入數(shù)據(jù)信息中確定車道位置和車道內(nèi)的位置(步驟S22)，將微觀擬合結(jié)果的全車道數(shù)、車道位置、車道內(nèi)位置、自信度作為微觀信息送出去(步驟S23)。然后，將車道位置、車道內(nèi)位置和宏觀信息中的現(xiàn)在位置進(jìn)行比照(步驟S24)，判斷車道位置、車道內(nèi)位置和宏觀信息中的現(xiàn)在位置是否一致(步驟S25)。如果車道位置、車道內(nèi)位置和宏觀信息中的現(xiàn)在位置一致，退回到步驟S11再重復(fù)進(jìn)行同樣的處理，不一致時(shí)，根據(jù)車道位置、車道內(nèi)位置修正宏觀信息中的現(xiàn)在位置((步驟S26)。
各種地物或者交通路標(biāo)，如圖7所示，有井蓋(一)，車道線(二、三)，中央隔離帶或者中心線(四)、停止線(五)、人行道臺(tái)階(六)、道路標(biāo)識(shí)(七)、信號機(jī)(八)等。這些地物，可以根據(jù)圖像的形狀來識(shí)別，由被識(shí)別的位置求出現(xiàn)在位置。地物或者交通路標(biāo)等被識(shí)別的位置，可以在用虛線表示的網(wǎng)格分割該畫面時(shí)識(shí)別該圖像在哪個(gè)網(wǎng)格的位置，或者可以根據(jù)作為目標(biāo)的地物、交通路標(biāo)等的視場角確定。還有，車道位置、車道內(nèi)位置、跨越狀態(tài)，如圖8所示，可以根據(jù)車道線(白線)a，中心線b、路肩c在圖像上的最低點(diǎn)的位置來判斷。
圖9表示利用推測軌跡判斷車道位置、在車道內(nèi)位置、跨越狀態(tài)的例的說明圖，圖10表示利用光信標(biāo)判斷車道位置、在車道內(nèi)位置、跨越狀態(tài)的例的說明圖，圖11是說明根據(jù)路側(cè)邊緣帶部的判斷進(jìn)行在道路外/道路內(nèi)的判斷概要的圖，圖12是說明根據(jù)有白線的路側(cè)邊緣帶部的判斷進(jìn)行在道路外/道路內(nèi)的判斷處理的圖，圖13是說明根據(jù)沒有白線的路側(cè)邊緣帶部的判斷進(jìn)行在道路外/道路內(nèi)的判斷處理的圖。
即使不能利用圖像識(shí)別裝置8的情況下，在車道位置、在車道內(nèi)位置、跨越狀態(tài)的判斷中，也可以利用推測軌跡或者光信標(biāo)。利用推測軌跡時(shí)，如圖9所示，在現(xiàn)在地管理部4監(jiān)視推測信息(軌跡或者左右移動(dòng)量)，例如可以加算在車道寬度方向的移動(dòng)量并和車道寬比較，如果移動(dòng)量達(dá)到車道寬度時(shí)進(jìn)行車道移動(dòng)的判斷，以1/2進(jìn)行跨越狀態(tài)的判斷。另外，也可以加上在車道內(nèi)位置向右或者向左偏離的修正。
因?yàn)殛P(guān)于車道的信息包括在光信標(biāo)中，所以在如圖10所示利用光信標(biāo)時(shí)，無論有無照相機(jī)、圖像識(shí)別裝置都可以利用，而且，因?yàn)橛脠D像識(shí)別有時(shí)不能把握全車道數(shù)，所以光信標(biāo)的信息優(yōu)先。還有，最后的車道判斷結(jié)果，是結(jié)合現(xiàn)判斷車道位置和光信標(biāo)信息的兩種信息來判斷，如果這兩種信息不一致時(shí)，可以用例如降低自信度來對應(yīng)。
在本實(shí)施方式中，在路側(cè)邊緣帶部的判斷中也利用自車道位置、車道內(nèi)位置、車道移動(dòng)等的判斷，來進(jìn)行在道路外判斷/在道路內(nèi)判斷。例如圖11(A)所表示的在路側(cè)邊緣帶部有白線時(shí)，由照相機(jī)圖像識(shí)別檢測出跨越白線后，分別進(jìn)行以判斷從道路內(nèi)移動(dòng)到了道路外的區(qū)域?yàn)闂l件的在道路外判斷，反之在道路外判斷狀態(tài)下以從道路外區(qū)域移動(dòng)到了道路內(nèi)的判斷為條件的在道路內(nèi)的判斷。這樣，在這種情況下，如圖12所示，從地圖數(shù)據(jù)中取得車輛現(xiàn)在地附近的信息，從該現(xiàn)在地附近的信息中得到在道路的路側(cè)邊緣帶部上白線信息，根據(jù)識(shí)別照相機(jī)的圖像得到識(shí)別出白線的結(jié)果(步驟S31)，識(shí)別出跨越白線(步驟S32)，進(jìn)行是否跨越路側(cè)邊緣帶部的白線的判斷(步驟S33)。這樣，以檢測出跨越該白線，判斷出道路的路側(cè)邊緣帶部跨越為條件，再判斷是否在道路內(nèi)(步驟S34)，車輛的現(xiàn)在地是在道路內(nèi)狀態(tài)時(shí)轉(zhuǎn)到在道路外(步驟S35)，車輛的現(xiàn)在地是在道路外狀態(tài)時(shí)轉(zhuǎn)到道路內(nèi)(步驟S36)。
還有，如圖11(B)所示，如果路側(cè)邊緣帶部沒有白線時(shí)，利用已經(jīng)說明的自車道位置、車道內(nèi)位置、車道移動(dòng)等的判斷來判斷車道的脫離，分別進(jìn)行以判斷了該車道的脫離為條件的在道路外的判斷、在道路外判斷的狀態(tài)下根據(jù)推測軌跡的在道路內(nèi)的判斷。這時(shí)，如圖13所示，首先，進(jìn)行是否在道路內(nèi)的判斷(步驟S41)。然后，判斷不在道路內(nèi)時(shí)，取得推測軌跡(步驟S42)，進(jìn)行是否跨越路側(cè)邊緣帶部的判斷(步驟S43)，如果判斷跨越了路側(cè)邊緣帶部時(shí)轉(zhuǎn)移到在道路內(nèi)(步驟S44)。在步驟S41判斷在道路內(nèi)時(shí)，取得推測軌跡、車道識(shí)別結(jié)果(步驟S45)，進(jìn)行是否脫離車道、是否跨越路側(cè)邊緣帶部的判斷(步驟S46，47)，判斷脫離車道跨越了路側(cè)邊緣帶部時(shí)轉(zhuǎn)移到在道路外(步驟S48)。
還有，本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式，可以有各種變形。例如在上述實(shí)施方式中，在道路內(nèi)判斷/在道路外判斷中，根據(jù)檢測出跨越白線或者脫離車道進(jìn)行在道路內(nèi)判斷/在道路外判斷，但是也可以檢測出在人行道臺(tái)階上的G，或者檢測出轉(zhuǎn)向角，根據(jù)是在道路外區(qū)域還是在道路內(nèi)區(qū)域或者是分叉進(jìn)行判斷。另外為了提高精度，也可以利用跨越白線的檢測判斷在道路內(nèi)/在道路外、用車道脫離判斷在道路外、根據(jù)推測軌跡判斷在道路內(nèi)、用轉(zhuǎn)向或者方向指示燈判斷在道路內(nèi)/在道路外、用檢出人行道臺(tái)階判斷在道路內(nèi)/在道路外等2重或者多重判斷。
權(quán)利要求
1.一種導(dǎo)航裝置，進(jìn)行車輛在道路外判斷/在道路內(nèi)判斷，其特征在于，包括記憶地圖數(shù)據(jù)的記憶單元；現(xiàn)在地信息取得單元，其從所述記憶單元內(nèi)所記憶的地圖數(shù)據(jù)中取得車輛現(xiàn)在地附近的信息；路側(cè)邊緣帶部判斷單元，其從所述車輛現(xiàn)在地附近的信息中取得關(guān)于道路的路側(cè)邊緣帶部的信息，判斷路側(cè)邊緣帶部的跨越；道路外/道路內(nèi)判斷單元，其以路側(cè)邊緣帶部判斷單元判斷出跨越道路的路側(cè)邊緣帶部為條件，當(dāng)所述車輛現(xiàn)在地處于在道路內(nèi)狀態(tài)時(shí)進(jìn)行在道路外的判斷，當(dāng)所述車輛現(xiàn)在地處于在道路外狀態(tài)時(shí)進(jìn)行在道路內(nèi)的判斷。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，所述路側(cè)邊緣帶部判斷單元，根據(jù)識(shí)別照相機(jī)的拍攝圖像檢測出路側(cè)邊緣帶部的跨越，來判斷路側(cè)邊緣帶部的跨越。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，所述路側(cè)邊緣帶部判斷單元，根據(jù)識(shí)別照相機(jī)的拍攝圖像檢測出脫離行駛車道，來判斷路側(cè)邊緣帶部的跨越。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，所述路側(cè)邊緣帶部判斷單元，根據(jù)推測軌跡來判斷路側(cè)邊緣帶部的跨越。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，所述路側(cè)邊緣帶部判斷單元，根據(jù)檢測出人行道臺(tái)階來判斷路側(cè)邊緣帶部的跨越。
全文摘要
提供一種可以高精度短時(shí)間以及迅速地進(jìn)行車輛在道路外判斷以及在道路內(nèi)判斷的導(dǎo)航裝置。該導(dǎo)航裝置包括記憶地圖數(shù)據(jù)的記憶單元(7)；現(xiàn)在地信息取得單元(12)，其從記憶單元內(nèi)所記憶的地圖數(shù)據(jù)中取得車輛現(xiàn)在地附近的信息；路側(cè)邊緣帶部判斷單元(14)，其從車輛現(xiàn)在地附近的信息中取得關(guān)于道路的路側(cè)邊緣帶部的信息，判斷路側(cè)邊緣帶部的跨越；道路外/道路內(nèi)判斷單元(11)，其以路側(cè)邊緣帶部判斷單元(14)判斷出跨越道路的路側(cè)邊緣帶部為條件，當(dāng)車輛現(xiàn)在地處于在道路內(nèi)狀態(tài)時(shí)進(jìn)行在道路外的判斷，當(dāng)車輛現(xiàn)在地處于在道路外狀態(tài)時(shí)進(jìn)行在道路內(nèi)的判斷。
文檔編號G09B29/00GK1854685SQ200510134068
公開日2006年11月1日 申請日期2005年12月23日 優(yōu)先權(quán)日2004年12月24日
發(fā)明者森田英明, 蓮沼信, 大橋裕介, 中村元裕 申請人:愛信艾達(dá)株式會(huì)社, 豐田自動(dòng)車株式會(huì)社