專利名稱：交互式交通仿真系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及仿真技術領域，特別涉及交通仿真、車輛駕駛仿真領域。
技術背景從20世紀80年代起，不少發(fā)達國家已將計算機仿真技術用于國防、航空、航天等領域。 90年代，開始推廣應用于能源、交通、電力等民用領域。采用計算機仿真技術進行交通問題的研究具有經(jīng)濟、安全、高效等特點。目前在公路交 通領域，計算機仿真技術主要用于交通仿真、駕駛仿真兩個方面。交通仿真系統(tǒng)通過模擬路 網(wǎng)以及交通流的動態(tài)特性，解決交通管理、道路規(guī)劃、交通影響評價等領域的問題，通常以 軟件的方式實現(xiàn)。根據(jù)仿真規(guī)模與仿真粒度，交通仿真系統(tǒng)分為宏觀、中觀、微觀交通仿真 系統(tǒng)。駕駛仿真系統(tǒng)由相應的軟、硬件構成，通過實現(xiàn)車輛性能仿真、駕駛環(huán)境仿真來進行 駕駛技能培訓、車輛性能仿真研究等。美國、英國、德國、法國、日本等發(fā)達國家在這兩個領域都做了大量的研究工作，并已 形成了不少產(chǎn)品，這些產(chǎn)品包括各類交通仿真軟件、汽車駕駛仿真器等。通過調査、研究發(fā) 現(xiàn)，目前交通仿真、駕駛仿真這兩個相關領域相對獨立，并未有效利用雙方可共享的研究成 果，如在駕駛仿真系統(tǒng)中一般未包含高逼真度的交通流仿真模型；而交通仿真系統(tǒng)中往往 較少考慮交通流中車輛性能的仿真、駕駛行為特征的個體差異等。在這兩個相關領域的成果 上進一步研究，可構建新型的交通-駕駛混合仿真系統(tǒng)。該系統(tǒng)可有效提高交通仿真系統(tǒng)、駕 駛仿真系統(tǒng)的仿真置信度，并將計算機仿真技術在公路交通領域的應用范圍進一步擴大，為 駕駛行為、駕駛心理、交通安全、智能交通、道橋設計等領域的研究、應用工作提供一個新 平臺。發(fā)明內容本發(fā)明的目的是提供一種采用分布式體系結構的交互式交通仿真系統(tǒng)，這是一種新型的 交通-駕駛仿真系統(tǒng)。其核心在于將人在回路的車輛駕駛仿真器作為交通參與實體引入交通仿 真系統(tǒng)中。車輛駕駛仿真器作為受用戶駕駛行為控制的交通參與實體與交通仿真系統(tǒng)生成的 虛擬交通參與實體相互作用、相互影響，共同參與交通仿真計算。本發(fā)明提供的系統(tǒng)采用分 布式體系結構，可實現(xiàn)多個車輛駕駛仿真器、多個交通環(huán)境仿真服務器在同一虛擬交通環(huán)境 下的協(xié)同仿真，具有結構靈活、擴展方便、支持人機交互、置信度高等特點；為交通領域的 相關研究與應用提供了一種新平臺、新仿真工具，將推動交通仿真技術及交通領域的發(fā)展本發(fā)明采用以下技術方案實現(xiàn)。本發(fā)明包括交通環(huán)境仿真子系統(tǒng)、車輛駕駛仿真器、 仿真結果輸出顯示節(jié)點、網(wǎng)絡設備。對于交通環(huán)境仿真子系統(tǒng)，其至少包含一個交通環(huán)境仿 真服務器。交通環(huán)境仿真服務器負責完成指定區(qū)域中的道路、交通設備、機動車、非機動車、 行人進行仿真。系統(tǒng)中至少包含一個人在回路的車輛駕駛仿真器，用戶在車輛駕駛仿真器中 可以看到交通環(huán)境仿真服務器生成的仿真結果，并通過操作車輛駕駛仿真器參與交通仿真。 仿真結果輸出顯示節(jié)點接收交通環(huán)境仿真服務器、車輛駕駛仿真器發(fā)出的實時仿真數(shù)據(jù)，采 用三維圖形的方式顯示系統(tǒng)所仿真交通環(huán)境的實時狀況。網(wǎng)絡設備為系統(tǒng)各節(jié)點提供通訊平臺o所述交通環(huán)境仿真子系統(tǒng)由一組可擴展的交通環(huán)境仿真服務器群組成，群中服務器的數(shù) 量為一個或多個。交通環(huán)境仿真服務器包含一套配備網(wǎng)絡接口的計算機系統(tǒng)及運行于該計算 機系統(tǒng)上的交通環(huán)境仿真軟件。交通環(huán)境仿真軟件分為交通環(huán)境仿真程序與基礎數(shù)據(jù)庫兩部 分，交通環(huán)境仿真程序由基礎數(shù)據(jù)管理、交通參與實體行為仿真、車輛-環(huán)境作用仿真、交通 環(huán)境狀態(tài)發(fā)布、仿真時鐘管理、協(xié)調管理、結果顯示、通訊協(xié)議等部分組成。交通環(huán)境數(shù)據(jù) 庫中包含道路數(shù)據(jù)、信號燈數(shù)據(jù)、交通標志數(shù)據(jù)、交通規(guī)則數(shù)據(jù)、機動車仿真模型、非機 動車仿真模型、行人仿真模型。所述交通環(huán)境仿真程序基于交通環(huán)境數(shù)據(jù)庫完成交通環(huán)境的實時仿真運算。實時仿真計 算的內容包括計算所仿真的交通區(qū)域內所有虛擬交通參與實體的狀態(tài)，這些交通參與實體 包括機動車、非機動車、行人；根據(jù)配時信息計算該區(qū)域內信號燈的狀態(tài)；計算道路沿途狀 態(tài)可更改實體的實時狀態(tài)，這些實體包括道路隔離設施、信號燈、電桿、植物、市政設施、 小型建筑。所述虛擬交通參與實體狀態(tài)的仿真計算建立在交通參與者的行為仿真模型、其所處的道 路環(huán)境、其所處路段的交通管理信息、周邊其他交通參與者的狀態(tài)的基礎上。每個交通參與 實體的狀態(tài)將會對周圍其他交通參與者造成影響；并有可能改變道路沿途狀態(tài)可更改實體的 狀態(tài)，如車輛與樹木發(fā)生碰撞，樹木的狀態(tài)將發(fā)生改變。在所述機動車仿真模型中，將駕駛員作為虛擬交通環(huán)境中的具有人工生命特征的實體看 待，通過建立完整的駕駛行為模型來全面、系統(tǒng)地仿真交通環(huán)境對駕駛行為的影響。在該模 型中，將可能影響駕駛行為的各類因素視為虛擬交通環(huán)境。駕駛行為仿真模型具備獨立的感 知層、決策層、行動層模型。感知系統(tǒng)可模擬駕駛員對交通環(huán)境的感知特性；決策系統(tǒng)決定 了駕駛員的行為模式與駕駛風格；行動系統(tǒng)反映了駕駛員執(zhí)行駕駛動作的物理屬性。根據(jù)統(tǒng)計數(shù)據(jù)或通過訓練對各層次模型中的屬性參數(shù)進行調節(jié)，該模型可適應不同的虛擬交通環(huán)境， 并可仿真不同風格的駕駛行為。由于具備環(huán)境感知與獨立行為能力，將該模型作為交通參與者放入不同的虛擬交通環(huán)境中，可實現(xiàn)包括復雜交通環(huán)境在內的各類交通環(huán)境的微觀仿真。 另外由于虛擬個體具有不同駕駛風格和不同行為特征，該模型還可充分地表現(xiàn)出交通流在微 觀層面的復雜性與多樣性。所述交通環(huán)境仿真服務器將計算得到的仿真結果通過三維圖形的方式加以顯示的同時， 通過通訊協(xié)議、網(wǎng)絡接口向系統(tǒng)中可能存在的其它交通環(huán)境仿真服務器、車輛駕駛仿真器、 仿真結果輸出顯示節(jié)點實時傳送仿真結果。交通環(huán)境仿真服務器同時接收其它交通環(huán)境仿真 服務器、車輛駕駛仿真器發(fā)送的仿真計算結果。并將接收到的仿真結果用于本區(qū)域交通環(huán)境 的仿真計算。所述交通環(huán)境仿真子系統(tǒng)中多個交通環(huán)境仿真服務器以服務器群的模式工作時，多個交 通環(huán)境仿真服務器可協(xié)同完成大范圍的交通環(huán)境仿真。當一個交通實體離開所在區(qū)域進入下 一區(qū)域時，原區(qū)域對應的交通環(huán)境仿真服務器將該交通參與實體對應的仿真對象轉交下一區(qū) 域對應的交通環(huán)境仿真服務器進行仿真計算。所述車輛駕駛仿真器為人在回路的半實物仿真系統(tǒng)，由硬件設備與軟件系統(tǒng)構成。所述 車輛駕駛仿真器的硬件設備至少包括車輛操縱設備、接口設備、計算機系統(tǒng)、顯示設備、 音響設備與至少一個網(wǎng)絡接口。所述車輛駕駛仿真器的軟件系統(tǒng)包括仿真器主控程序、通 訊協(xié)議、視景仿真程序、三維場景模型數(shù)據(jù)庫、車輛動力學仿真程序、碰撞檢測程序、聲音 生成程序、音源地圖、音源數(shù)據(jù)庫。所述車輛駕駛仿真器通過接口設備采集操作者在車輛操縱設備上施加的控制動作，根據(jù) 車輛控制仿真模型、車輛動力學模型、道路數(shù)據(jù)、輪胎-路面耦合模型計算該車輛駕駛仿真器 所仿真機動車對象的狀態(tài)。車輛駕駛仿真器所代表的機動車仿真對象實體作為交通環(huán)境仿真 子系統(tǒng)所仿真的交通環(huán)境中的一個交通參與實體參與整個交通仿真運算，所述車輛駕駛仿真 器所代表的機動車仿真對象能夠與交通環(huán)境中的其它交通參與者、道路、道路沿途的實體發(fā) 生相互影響，這些影響包括碰撞、干擾、地表跟隨，影響結果在所述車輛駕駛仿真器所在 區(qū)域對應的交通環(huán)境仿真服務器上計算。所述車輛駕駛仿真器采用三維圖形的方式實現(xiàn)視覺仿真。視景仿真軟件由三維場景模型 數(shù)據(jù)庫、實時視景仿真程序組成。運行時，實時視景仿真程序根據(jù)所述仿真機動車對象的狀 態(tài)進行實時繪制。車輛駕駛仿真器同時接收來自交通環(huán)境仿真子系統(tǒng)、其它車輛駕駛仿真器 發(fā)送的仿真數(shù)據(jù)，并在視景畫面中，顯示所在區(qū)域的交通環(huán)境狀況；通過聲音仿真系統(tǒng)仿真 其它交通參與實體、環(huán)境噪音。所述仿真結果輸出顯示節(jié)點由一個計算機系統(tǒng)，安裝在計算機系統(tǒng)上輸出顯示軟件構成。所述觀察者計算機系統(tǒng)包含至少一個網(wǎng)絡接口、至少一種顯示設備。仿真結果輸出顯示節(jié)點 能夠接收來自交通環(huán)境仿真子系統(tǒng)以及車輛駕駛仿真器發(fā)送的仿真數(shù)據(jù)，采用三維圖形的方 式顯示所在位置的交通環(huán)境狀況。操作者可控制觀察的位置與角度。所述交互式交通仿真系統(tǒng)中的交通環(huán)境仿真子系統(tǒng)、車輛駕駛仿真器、仿真結果輸出顯 示節(jié)點通過所述網(wǎng)絡設備及相關通訊協(xié)議進行數(shù)據(jù)交換。


圖1本發(fā)明的系統(tǒng)結構框2本發(fā)明的軟件部署3交通環(huán)境數(shù)據(jù)管理模塊框4交通參與實行行為仿真模塊框5交通環(huán)境仿真服務器仿真結果數(shù)據(jù)發(fā)布過程同步6交通區(qū)域場景模型結構圖具體實施方式
本發(fā)明以高性能計算機、圖形工作站及車輛駕駛仿真器為硬件平臺，采用微觀交通仿真、 人工智能、車輛動力學、視景仿真、數(shù)字音頻等技術實現(xiàn)。主要過程如下1、 對所需要仿真的交通區(qū)域進行測繪、調査，獲得相應的基礎數(shù)據(jù)，并將這些數(shù)據(jù)存入 交通環(huán)境數(shù)據(jù)庫中。這些基礎數(shù)據(jù)包括道路、信號燈、交通標志、交通規(guī)則等方面的數(shù)據(jù)。其中道路數(shù)據(jù)包括道路的幾何信息、車道劃分、路面材質與附加屬性、路面高程、限速信息等；信號燈數(shù)據(jù)包括信號燈數(shù)量、類型、分布位置、信號配時等；交通標示數(shù)據(jù)包括標示 類型、幾何信息、位置分布等；交通規(guī)則包括《道法》中的規(guī)則以及本交通區(qū)域內臨時性交 通管理規(guī)則。2、 進行調查、測試、分析、研究、驗證等手段建立逼真的機動車行為仿真模型。其中機 動車性能的仿真模型建立在車型、發(fā)動機、傳動系統(tǒng)特性等車輛性能參數(shù)的基礎上。駕駛行 為仿真模型則具備獨立的感知層、決策層、行動層模型。通過調研、掌握對駕駛行為有影響 的主要環(huán)境因素，研究這些因素在虛擬交通環(huán)境下的表達形式與實現(xiàn)方法。在此基礎上，結 合人類感官系統(tǒng)特點建立駕駛員感知系統(tǒng)模型。感知模型包括虛擬視覺、虛擬聽覺、視覺遮 擋判斷、感知信息融合、注意焦點選擇等部分。建立駕駛員行為決策系統(tǒng)的模型。通過統(tǒng)計 數(shù)據(jù)、學習及訓練，令該模型掌握一種以上的駕駛風格。行為決策模型包含動機、記憶、決 策三部分。通過調研、查閱資料，收集不同類型人群執(zhí)行駕駛動作的特征數(shù)據(jù)，建立駕駛行動執(zhí)行仿真模型。在上述工作的基礎上，建立可適用于復雜交通環(huán)境的駕駛行為仿真模型， 并在交通仿真系統(tǒng)中進行模型驗證。3、 非機動車、行人的行為仿真模型具備獨立的感知層、決策層、行動層模型。通過調研、 掌握對非機動車、行人行為有影響的主要環(huán)境因素，研究這些因素在虛擬交通環(huán)境下的表達 形式與實現(xiàn)方法。在此基礎上，結合人類感官系統(tǒng)特點建立非機動車使用者、行人的感知系 統(tǒng)模型。感知模型包括虛擬視覺、虛擬聽覺、視覺遮擋判斷、感知信息融合、注意焦點選擇 等部分。建立非機動車使用者、行人的行為決策系統(tǒng)的模型。通過統(tǒng)計數(shù)據(jù)、學習及訓練， 令該模型掌握一種以上的行為風格。行為決策模型包含動機、記憶、決策三部分。在上述工 作的基礎上，建立可適用于復雜交通環(huán)境的非機動車、行人行為仿真模型，并在交通仿真系 統(tǒng)中進行模型驗證。4、 通過理論分析、調查、測試等手段獲得車輛的車輛控制仿真模型、車輛動力學模型及 模型的相關參數(shù)，采用龍格-庫塔法將根據(jù)這些模型建立相關的計算機仿真模型，并進行模型 的驗證。將驗證的模型作為車輛駕駛仿真器中性能仿真部分的模型。5、 對所需要仿真的交通區(qū)域進行測量、拍攝，獲得相應的道路、周邊景觀、建筑等景物 的尺寸信息、外觀紋理特征?；谶@些數(shù)據(jù)，采用人機交互的方式利用三維建模工具軟件建 立所仿真區(qū)域的三維場景模型。在進行仿真運行時，通過視景仿真程序，調用并實時渲染該 場景模型。6、 對需要仿真的機動車、非機動車、行人進行測量、拍攝，獲得其尺寸信息、外觀紋理 特征、運動規(guī)律。基于這些數(shù)據(jù)，采用人機交互的方式利用三維建模工具軟件建立這些對象 的三維模型。在進行仿真運行時，視景仿真程序調用這些三維場景模型，并在仿真計算結果 的控制下實時地渲染這些對象，生成動態(tài)的場景畫面。7、 在交通環(huán)境仿真子系統(tǒng)、車輛駕駛仿真器、仿真結果輸出顯示節(jié)點中都安裝有視景仿 真程序、三維場景模型用于顯示仿真結果。動態(tài)的場景畫面通過數(shù)字視頻信號輸出，可采用 多種方式進行顯示。這些顯示方式包括采用CRT、 LCD、等離子等不同類型的顯示器，CRT、 LCD、 DLP等不同類型的投影顯示系統(tǒng)，投影屏幕可釆用平面、柱面、球面或其它曲面屏幕。 顯示通道的數(shù)量根據(jù)硬件配置的情況而定。8、 通過錄制、調制、合成的方式生成與仿真運行相關的各類數(shù)字音頻文件，這些音頻包 括車輛發(fā)出的各類聲音、各類環(huán)境聲音等。采用實地調査的方式確定主要環(huán)境音源的位置、 特性等，建立音源地圖。在仿真運行時，數(shù)字化的音頻信號根據(jù)仿真運行的結果經(jīng)過頻率、 幅值的變換、疊加等處理過程后經(jīng)高精度的A/D轉換被輸出，通過多聲道立體聲功放、音響 系統(tǒng)進行播放。
權利要求
1.一種交互式交通仿真系統(tǒng)，其特征在于包含一個交通環(huán)境仿真子系統(tǒng)，所述交通環(huán)境仿真子系統(tǒng)由至少一個交通環(huán)境仿真服務器組成。所述的每個交通環(huán)境仿真服務器包含一套計算機系統(tǒng)、計算機系統(tǒng)上執(zhí)行的交通環(huán)境仿真軟件。所述計算機系統(tǒng)每套至少有一個網(wǎng)絡接口。所述交通環(huán)境仿真軟件包含交通環(huán)境數(shù)據(jù)庫，這些數(shù)據(jù)庫中包括道路數(shù)據(jù)、信號燈數(shù)據(jù)、交通標志數(shù)據(jù)、交通規(guī)則數(shù)據(jù)、機動車仿真模型、非機動車仿真模型、行人仿真模型?；谒鼋煌ōh(huán)境數(shù)據(jù)庫，所述交通環(huán)境仿真軟件能夠在操作者的控制下，實現(xiàn)交通環(huán)境的實時仿真，同時通過網(wǎng)絡接口向所述交通環(huán)境仿真子系統(tǒng)中可能存在的其它交通環(huán)境仿真服務器組、所述交通仿真系統(tǒng)中的車輛駕駛仿真器實時傳送仿真結果。至少一臺具備網(wǎng)絡接口的人在回路車輛駕駛仿真器。所述車輛駕駛仿真器由硬件設備與軟件系統(tǒng)構成。所述車輛駕駛仿真器的硬件設備至少包括車輛操縱設備、接口設備、計算機系統(tǒng)、顯示設備、音響設備與至少一個網(wǎng)絡接口。所述車輛駕駛仿真器的軟件系統(tǒng)包括通訊協(xié)議、視景仿真程序、三維場景模型數(shù)據(jù)庫、車輛動力學仿真程序、碰撞檢測程序、聲音生成程序、音源數(shù)據(jù)庫。至少一個仿真結果輸出顯示節(jié)點，所述仿真結果輸出顯示節(jié)點由一個計算機系統(tǒng)，安裝在計算機系統(tǒng)上觀察者軟件構成。所述觀察者計算機系統(tǒng)包含至少一個網(wǎng)絡接口、至少一種顯示設備。一套網(wǎng)絡設備，所述網(wǎng)絡設備支持TCP/IP協(xié)議，所述計算機系統(tǒng)、車輛駕駛仿真器通過所述網(wǎng)絡設備進行數(shù)據(jù)交換。
2. 如權利要求1所述的交通仿真系統(tǒng)，其特征在于構成所述交通環(huán)境仿真子系統(tǒng)由一組可擴展的交通環(huán)境仿真服務器群組成。所述交通環(huán)境仿真服務器群中可包含一個或多個交通環(huán)境仿真服務器。群中的每個交通環(huán)境仿真服務器負責對指定區(qū)域的交通環(huán)境進行仿真計算， 所述每個交通環(huán)境仿真服務器仿真計算的內容包括計算該區(qū)域內所有交通參與實體的狀態(tài)，根據(jù)配時信息計算該區(qū)域內信號燈的狀態(tài)、計算道路沿途狀態(tài)可更改實體的實時狀態(tài)。所述 交通參與者包括機動車、非機動車、行人。所述道路沿途狀態(tài)可更改的實體包括道路隔 離設施、信號燈、電桿、植物、市政設施、小型建筑。
3. 如權利要求1所述的交通仿真系統(tǒng)，其特征在于所述每個交通環(huán)境仿真服務器能夠通過 網(wǎng)絡接口接收所述其它交通環(huán)境仿真服務器、所述交通仿真系統(tǒng)中的車輛駕駛仿真器發(fā)送的 仿真計算結果。并將接收到的仿真結果用于本區(qū)域交通環(huán)境的仿真計算。
4. 如權利要求1所述的交通仿真系統(tǒng)，其特征在于所述交通環(huán)境仿真子系統(tǒng)中多個交通環(huán)境仿真服務器以服務器群的模式工作時，多個交通環(huán)境仿真服務器可協(xié)同完成大范圍的交通 環(huán)境仿真。當一個交通實體離開所在區(qū)域進入下一區(qū)域時，原區(qū)域對應的交通環(huán)境仿真服務 器將該交通參與實體對應的仿真對象轉交下一區(qū)域對應的交通環(huán)境仿真服務器進行仿真計 算。
5. 如權利要求1所述的交通仿真系統(tǒng)，其特征在于所述每個交通環(huán)境仿真服務器將計算得 到的仿真結果通過三維圖形的方式加以顯示。
6. 如權利要求1所述的交通仿真系統(tǒng)，其特征在于系統(tǒng)中所述車輛駕駛仿真器通過接口設 備采集操作者在車輛操縱設備上施加的控制動作，根據(jù)車輛控制仿真模型、車輛動力學模型、 道路數(shù)據(jù)、輪胎-路面耦合模型計算該車輛駕駛仿真器所仿真機動車對象的狀態(tài)。
7. 如權利要求1所述的交通仿真系統(tǒng)，其特征在于系統(tǒng)中所述車輛駕駛仿真器所代表的機 動車仿真對象實體作為交通環(huán)境仿真子系統(tǒng)所仿真的交通環(huán)境中的一個交通參與實體參與整個交通仿真運算，所述車輛駕駛仿真器所代表的機動車仿真對象能夠與交通環(huán)境中的其它交 通參與者、道路、道路沿途的實體發(fā)生相互影響，這些影響包括碰撞、干擾、地表跟隨，影響結果在所述車輛駕駛仿真器所在區(qū)域對應的交通環(huán)境仿真服務器上計算。
8. 如權利要求1所述的交通仿真系統(tǒng)，其特征在于系統(tǒng)中所述車輛駕駛仿真器采用三維圖 形的方式實現(xiàn)視覺仿真。視景仿真軟件由三維場景模型數(shù)據(jù)庫、實時視景仿真程序組成。運 行時，實時視景仿真程序根據(jù)所述仿真機動車對象的狀態(tài)進行實時繪制。
9. 如權利要求1所述的交通仿真系統(tǒng)，其特征在于系統(tǒng)中所述車輛駕駛仿真器接收來自交 通環(huán)境仿真子系統(tǒng)以及其它車輛駕駛仿真器發(fā)送的仿真數(shù)據(jù)，并在視景畫面中，顯示所在區(qū)域的交通環(huán)境狀況；通過聲音仿真系統(tǒng)仿真其它交通參與實體、環(huán)境噪音。
10. 如權利要求1所述的交通仿真系統(tǒng)，其特征在于所述仿真結果輸出顯示節(jié)點能夠接收來 自交通環(huán)境仿真子系統(tǒng)以及車輛駕駛仿真器發(fā)送的仿真數(shù)據(jù)，采用三維圖形的方式顯示所在 位置的交通環(huán)境狀況。操作者可控制觀察的位置與角度。
全文摘要
本發(fā)明的目的是提供一種采用分布式體系結構的交互式交通仿真系統(tǒng)，是一種新型的交通-駕駛混合仿真系統(tǒng)。其核心在于將人在回路的車輛駕駛仿真器作為交通參與實體引入交通仿真系統(tǒng)中。車輛駕駛仿真器作為受用戶駕駛行為控制的交通參與實體與交通仿真系統(tǒng)生成的虛擬交通參與實體相互作用，共同參與交通仿真計算，可實現(xiàn)多個車輛駕駛仿真器、多個交通環(huán)境仿真服務器在同一虛擬交通環(huán)境下的協(xié)同仿真。本發(fā)明具有結構靈活、擴展方便、支持人機交互、仿真置信度高等特點；該系統(tǒng)不但可用于交通仿真、駕駛仿真領域，還可為駕駛行為、駕駛心理、交通安全、智能交通、道橋設計等領域的研究、應用提供一個新平臺。
文檔編號G09B25/00GK101308616SQ20071004930
公開日2008年11月19日 申請日期2007年6月15日 優(yōu)先權日2007年6月15日
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