專利名稱：光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)考核裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及的是一種模擬工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的的實(shí)訓(xùn)教學(xué)裝置，特別涉
及的是一種模仿物料分揀運(yùn)輸流水線的光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)考核裝置。
背景技術(shù)：
隨著物流產(chǎn)業(yè)的飛速發(fā)展，各中職高職類院校工科都開設(shè)了相應(yīng)的物料加 工、裝載、運(yùn)輸類的課程，但是在傳統(tǒng)的學(xué)科式教學(xué)里的理論學(xué)習(xí)過(guò)程中， 同學(xué)們往往無(wú)法想象工業(yè)制造現(xiàn)場(chǎng)的具體情形，也不能夠很好的了解整個(gè)生 產(chǎn)線的運(yùn)行過(guò)程，因此我們迫切需要一些貼近工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的設(shè)備，且該所述的
設(shè)備能夠完整的合理的模擬出一個(gè)生產(chǎn)流水線的具體的運(yùn)行過(guò)程；
基于上述原因，本實(shí)用新型的發(fā)明人不懈努力，在通過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的研究設(shè)計(jì)
和很多次的試驗(yàn)改進(jìn)之后，終于完成了本創(chuàng)作。
實(shí)用新型內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的在于提供一種光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)考核裝置，在物料的裝 載和運(yùn)輸中，通過(guò)感應(yīng)物料的材質(zhì)和顏色對(duì)物料進(jìn)行檢測(cè)識(shí)別，以達(dá)到分揀 的功能，最后分揀后的物料按材質(zhì)顏色分類存放。所述的裝置能通過(guò)一系列 對(duì)物料的動(dòng)作，可以展現(xiàn)真實(shí)的裝載運(yùn)輸流水線的整個(gè)具體的工作過(guò)程，讓 學(xué)生如親臨現(xiàn)場(chǎng)學(xué)習(xí)一般，達(dá)到"學(xué)科型"教學(xué)無(wú)法比擬的效果。
為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是提供一種光機(jī)電一體化實(shí) 訓(xùn)考核裝置，它包括 一控制單元和三個(gè)執(zhí)行單元。
所述的控制單元為箱式結(jié)構(gòu)，為本實(shí)用新型提供電源，并處理各檢測(cè)機(jī)構(gòu) 的信號(hào)然后發(fā)送命令通過(guò)電路和氣路實(shí)現(xiàn)對(duì)各個(gè)所述單元的時(shí)序邏輯控制。所述的控制單元分別與上述各個(gè)單元相連，且各執(zhí)行單元也是首尾相連。 所述控制單元和各所述執(zhí)行單元圍繞被加工工件的加工流程相互配合，協(xié) 調(diào)完成任務(wù)。
所述控制單元為本實(shí)用新型的能源中心和控制中心，它包括 一電源模塊、 一CPU模塊、 一驅(qū)動(dòng)模塊及一按鈕模塊；
所述電源模塊主要用以為各個(gè)模塊或各個(gè)單元提供所需電源； 所述CPU模塊負(fù)責(zé)所有感應(yīng)信號(hào)的處理，并發(fā)送執(zhí)行命令； 所述驅(qū)動(dòng)模塊負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)帶動(dòng)皮帶傳輸機(jī)構(gòu)的交流電機(jī)；
所述按鈕模塊為我們提供一個(gè)控制本實(shí)用新型的平臺(tái)，通過(guò)按鈕可控制整 個(gè)流水線的工作進(jìn)程。
所述執(zhí)行單元包含三個(gè)體系感應(yīng)體系、執(zhí)行體系、物料中轉(zhuǎn)存放體系。 所述三個(gè)體系貫穿于整個(gè)任務(wù)的執(zhí)行過(guò)程中；
所述感應(yīng)體系包含所有傳感器，其作用是為CPU提供感應(yīng)信息做為輸入信
號(hào)；
所述執(zhí)行體系包含所有氣缸、電機(jī)、氣動(dòng)手爪、傳送裝置，其作用是執(zhí)行 CPU的輸出命令；
所述物料中轉(zhuǎn)存放體系包含工件庫(kù)、工件中轉(zhuǎn)臺(tái)、料槽等，其作用是工件 在等待或靜止時(shí)的存放區(qū)域。 所述執(zhí)行單元又具體表現(xiàn)為井式上料、四自由度機(jī)械手、物料分揀三個(gè)單
元；
所述的井式上料單元包含一工件庫(kù)、 一推料氣缸、 一工件中轉(zhuǎn)臺(tái)、兩判定 傳感器；
所述的工件庫(kù)一中空?qǐng)A柱體結(jié)構(gòu)，頂端為入料口，底部為出料口，所述出 料口一側(cè)為所述推料氣缸，另一側(cè)為所述工件中轉(zhuǎn)臺(tái)；所述判定傳感器一接 在所述出料口，用以判定工件有無(wú)到位；所述判定傳感器二固接在所述工件中轉(zhuǎn)臺(tái)底部，用意判定工件有無(wú)到位。
所述的四自由度機(jī)械手單元在所述井式上料單元的一側(cè)，包含一氣動(dòng)手 爪、 一單桿氣缸、 一雙桿氣缸、三電控氣閥、 一轉(zhuǎn)軸、 一步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器、
一定位傳感器；
所述的步進(jìn)電機(jī)安裝在所述轉(zhuǎn)軸的底部，用以帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述轉(zhuǎn) 軸頂部呈九十度固接所述雙桿氣缸，所述雙桿氣缸頂部呈九十度固接所述單 桿氣缸，所述單杠氣缸頂部呈九十度固接所述氣動(dòng)手爪，且所述三者在同一 平面內(nèi)，由所述的三個(gè)電控氣閥控制；所述定位傳感器安裝在所述轉(zhuǎn)軸根部, 用以幫助確定工件的方位。
所述的物料分揀單元緊挨著所述四自由度機(jī)械手一側(cè)，包含一傳送裝置、 兩導(dǎo)料氣缸、 一交流電機(jī)、 一判定傳感器、兩識(shí)別傳感器、三料槽；
所述判定傳感器固接在所述傳送裝置一端，判定工件是否到位；所述交流 電機(jī)由所述控制單元驅(qū)動(dòng)，用以帶動(dòng)傳送裝置輸送工件；所述三個(gè)料槽均勻 分布在所述傳送裝置一側(cè)，前兩個(gè)所述料槽分別對(duì)應(yīng)一個(gè)所述識(shí)別傳感器和 一個(gè)所述導(dǎo)料氣缸，對(duì)應(yīng)安裝在所述料槽正對(duì)的所述傳送裝置的另一側(cè)。
本實(shí)驗(yàn)新型還包括一實(shí)訓(xùn)臺(tái)，所述的控制單元以抽屜結(jié)構(gòu)組裝在所述實(shí)訓(xùn) 臺(tái)內(nèi)，所述的三個(gè)執(zhí)行單元固接在實(shí)訓(xùn)臺(tái)上，分布成以所述四自由度機(jī)械手 單元為直角頂點(diǎn)的兩條垂直直線上；所述實(shí)驗(yàn)臺(tái)具有橫向凹槽，各所述單元 可以沿凹槽調(diào)整位置。
所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)靠近所述控制單元一側(cè)還安裝一支架，用來(lái)為各輸入輸出引出 線提供接線柱的安裝位置。
還在所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)一角裝有一警示燈，用以指示本實(shí)用新型的運(yùn)行狀態(tài)。
還在所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)靠近所述控制單元一側(cè)裝有一人機(jī)界面，用以演示本實(shí)用 新型的工作狀態(tài)。
本實(shí)用新型采用模塊式設(shè)計(jì)，各個(gè)模塊均為通用模塊，可以互換，擴(kuò)展性強(qiáng)，提供的PLC實(shí)訓(xùn)內(nèi)容全面、豐富，工件的運(yùn)輸、分揀速率快精確度高，能
鍛煉學(xué)生的實(shí)際動(dòng)手能力，整個(gè)實(shí)訓(xùn)過(guò)程簡(jiǎn)單、明了、易懂、易學(xué)。-

圖1為本實(shí)用新型的一典型實(shí)施例的主視圖2為本實(shí)用新型的一典型實(shí)施例的俯視圖3為本實(shí)用新型的一典型實(shí)施例控制單元CPU控制原理圖； 具體實(shí)施方案
現(xiàn)在結(jié)合附圖，以本實(shí)用新型的一典型實(shí)施例為例來(lái)對(duì)其技術(shù)特征和工作方 式作出詳細(xì)介紹。
需要強(qiáng)調(diào)的是，這里介紹的是諸多可實(shí)施方案中較為典型的一種，以此 方案為基礎(chǔ)，根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)合、傳輸方式、組合變化也可相應(yīng)衍生出一些不同 的實(shí)施方案。
首先，控制單元16為箱式結(jié)構(gòu)，它包括 一電源掛箱、一 CPU掛箱、一 變頻器掛箱， 一按鈕掛箱；
所述電源掛箱主要用以提供所需電源交流220V、直流+24V;
所述CPU掛箱采用三菱FX2N-48MT (晶體管輸出)；
所述變頻器掛箱采用三菱FR-E540，三相輸入，功率0.75KW;
所述按鈕掛箱采用平頭指示燈指示，用平頭按鈕作為控制按鈕，實(shí)訓(xùn)過(guò)程 中可按自己搭線習(xí)慣選用指示燈和按鈕控制。
所述執(zhí)行單元又具體表現(xiàn)為井式上料、四自由度機(jī)械手、物料分揀三個(gè)單
元；
所述的井式上料單元包含一工件庫(kù)2、 一推料氣缸4、 一工件中轉(zhuǎn)臺(tái)17、 兩光電傳感器(5、 6);所述的工件庫(kù)2—中空?qǐng)A柱體結(jié)構(gòu)，頂端為入料口 1， 底部為出料口3，所述出料口 3—側(cè)為所述推料氣缸4，另一側(cè)為所述工件中 轉(zhuǎn)臺(tái)17。所述光電傳感器一 5接在所述出料口 3，用以判定工件有無(wú)到位所述光電傳感器二6固接在所述工件中轉(zhuǎn)臺(tái)17底部，用意判定工件有無(wú)到位；
所述的四自由度機(jī)械手單元包含一氣動(dòng)手爪7、 一單桿氣缸8、 一雙桿氣 缸9、三電控氣閥、 一轉(zhuǎn)軸IO、 一步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器ll、 一定位傳感器24; 所述的步進(jìn)電機(jī)11安裝在所述轉(zhuǎn)軸10的底部，用以帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)軸IO轉(zhuǎn)動(dòng)， 所述轉(zhuǎn)軸10頂部呈九十度固接所述雙桿氣缸9，所述雙桿氣缸9頂部呈九十 度固接所述單桿氣缸8，所述單杠氣缸8頂部呈九十度固接所述氣動(dòng)手爪7， 且所述三者在同一平面內(nèi)，由所述的三個(gè)電控氣閥控制；所述定位傳感器24 安裝在所述轉(zhuǎn)軸10根部，用以幫助確定工件的方位；
所述的物料分揀單元包含一傳送裝置14、兩導(dǎo)料氣缸(12、 13)、 一交流 電機(jī)15、 一光電傳感器20、兩識(shí)別傳感器18、 19、三料槽21、 22、 23;所 述光電傳感器20固接在所述傳送裝置14 一端，判定工件是否到位；所述交. 流電機(jī)15由所述控制單元16的變頻器驅(qū)動(dòng)，用以帶動(dòng)傳送裝置14輸送工件； 所述三個(gè)料槽21、 22、 23均勻分布在所述傳送裝置14 一側(cè)，前兩個(gè)所述料 槽21、 22分別對(duì)應(yīng)一個(gè)所述識(shí)別傳感器18、 19和一個(gè)所述導(dǎo)料氣缸12、 13， 對(duì)應(yīng)安裝在所述料槽正對(duì)的所述傳送裝置14的另一側(cè)。
本實(shí)施例采用一實(shí)訓(xùn)臺(tái)，所述的控制單元16以抽屜結(jié)構(gòu)組裝在所述實(shí)訓(xùn) 臺(tái)內(nèi)，所述的三個(gè)執(zhí)行單元固接在實(shí)訓(xùn)臺(tái)上，分布成以所述四自由度機(jī)械手 單元為直角頂點(diǎn)的兩條垂直直線上。所述實(shí)驗(yàn)臺(tái)具有橫向凹槽，各所述單元 可以沿凹槽調(diào)整位置。
所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)靠近所述控制單元一側(cè)還安裝一支架25，用來(lái)為各輸入輸出引 出線提供接線柱的安裝位置；還在所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)一角裝有7警示燈(無(wú)圖)，用 以指示本實(shí)用新型的運(yùn)行狀態(tài)；還在所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)靠近所述控制單元一側(cè)裝有 一人機(jī)界面(無(wú)圖)，用以演示本實(shí)用新型的工作狀態(tài)。
具體工作流程描述如下
工件由井式工件庫(kù)2入料口 l進(jìn)入，到達(dá)工件庫(kù)底部出料口3，底部光電傳感器5感應(yīng)到工件便將信號(hào)反饋到控制單元16。控制單元16命令推料氣缸 4動(dòng)作，將工件推至對(duì)應(yīng)工件中轉(zhuǎn)臺(tái)17，工件中轉(zhuǎn)臺(tái)底部光電傳感器6感應(yīng) 到工件便將信號(hào)反饋到控制單元16?？刂茊卧?6命令四自由度機(jī)械手動(dòng)作。 步進(jìn)電機(jī)11轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸10，使機(jī)械手按一定角度旋轉(zhuǎn)到指定位置。接著雙 桿氣缸9開始動(dòng)作推動(dòng)滑桿前伸，到設(shè)定位置停止。接著單桿氣缸動(dòng)8作推 動(dòng)滑桿下降，到設(shè)定位置停止。氣動(dòng)手爪7動(dòng)作，夾取工件。然后單桿氣缸8 動(dòng)作上提，雙桿氣缸9水平后撤，反方向旋轉(zhuǎn)到設(shè)定位置。然后雙桿氣缸9 前伸到設(shè)定位置，單桿氣缸8下降到設(shè)定位置，氣動(dòng)手爪7張開，工件轉(zhuǎn)移 完成。光電傳感器20感應(yīng)工件到位，反饋控制單元16。變頻器驅(qū)動(dòng)三相交流 異步電機(jī)15以一定頻率開始轉(zhuǎn)動(dòng)，皮帶傳送帶14帶動(dòng)工件開始移動(dòng)。當(dāng)移 動(dòng)到料槽一21，電感傳感器18識(shí)別工件是否金屬。若為金屬，則控制單元 16命令推料氣缸12將工件推入料槽一 21;若非金屬，皮帶傳送帶14繼續(xù)運(yùn) 行。當(dāng)移動(dòng)到料槽二22，光纖傳感器19識(shí)別工件是否白色，若為白色，則控 制單元16命令推料氣缸13將工件導(dǎo)入料槽二22;若非白色，皮帶傳送帶14 繼續(xù)運(yùn)行。當(dāng)移動(dòng)到料槽三23時(shí)，非金屬非白色的工件則自動(dòng)被到入料槽三 23。工件進(jìn)入料槽時(shí)，光電傳感器感應(yīng)工件經(jīng)過(guò)，控制單元命令電機(jī)停轉(zhuǎn)， 傳送帶停止工作。
需要強(qiáng)調(diào)的是以上介紹純屬說(shuō)明性文字，不起限制作用，本實(shí)用新型發(fā)
明人理解在不脫離所附權(quán)利要求所限定的精神和范圍的情況下，凡是對(duì)本
實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)技術(shù)進(jìn)行修改、重組、等效變化的任何產(chǎn)品都將屬于本實(shí)用 新型的保護(hù)范疇。
權(quán)利要求1、一種光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)考核裝置，它包括一控制單元和三個(gè)執(zhí)行單元，其特征在于所述的控制單元為箱式結(jié)構(gòu)，為本實(shí)用新型提供電源，并處理各檢測(cè)機(jī)構(gòu)的信號(hào)然后發(fā)送命令通過(guò)電路和氣路實(shí)現(xiàn)對(duì)各個(gè)所述單元的時(shí)序邏輯控制；所述執(zhí)行單元包含三個(gè)體系感應(yīng)體系、執(zhí)行體系、物料中轉(zhuǎn)存放體系，所述三個(gè)體系貫穿于整個(gè)任務(wù)的執(zhí)行過(guò)程中；所述執(zhí)行單元又具體表現(xiàn)為井式上料、四自由度機(jī)械手、物料分揀三個(gè)單元；所述的控制單元分別與上述各個(gè)單元相連，且各執(zhí)行單元也是首尾相連。
2、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的一種光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)考核裝置，其特征在于: 所述控制單元為本實(shí)用新型的能源中心和控制中心，它包括 一電源模塊、 一CPU模塊、 一驅(qū)動(dòng)模塊及一按鈕模塊；所述電源模塊主要用以為各個(gè)模塊或各個(gè)單元提供所需電源； 所述CPU模塊負(fù)責(zé)所有感應(yīng)信號(hào)的處理，并發(fā)送執(zhí)行命令； 所述驅(qū)動(dòng)模塊負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)帶動(dòng)皮帶傳輸機(jī)構(gòu)的交流電機(jī)； 所述按鈕模塊為我們提供一個(gè)控制本實(shí)用新型的平臺(tái)，通過(guò)按鈕可控制整 個(gè)流水線的工作進(jìn)程。
3、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的一種光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)考核裝置，其特征在于: 所述感應(yīng)體系包含所有傳感器，其作用是為CPU提供感應(yīng)信息做為輸入信號(hào)；所述執(zhí)行體系包含所有汽缸、電機(jī)、氣動(dòng)手爪、傳送裝置，其作用是執(zhí)行 CPU的輸出命令；所述物料中轉(zhuǎn)存放體系包含工件庫(kù)、工件中轉(zhuǎn)臺(tái)、料槽等，其作用是工件在等待或靜止時(shí)的存放區(qū)域。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)考核裝置，其特征在于: 所述的井式上料單元包含一工件庫(kù)、 一推料汽缸、 一工件中轉(zhuǎn)臺(tái)、兩判定傳感器；所述的工件庫(kù)一中空?qǐng)A柱體結(jié)構(gòu)，頂端為入料口，底部為出料口，所述出 料口一側(cè)為所述推料汽缸，另一側(cè)為所述工件中轉(zhuǎn)臺(tái)；所述判定傳感器一接 在所述出料口，用以判定工件有無(wú)到位；所述判定傳感器二固接在所述工件 中轉(zhuǎn)臺(tái)底部，用意判定工件有無(wú)到位。
5、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的一種光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)考核裝置，其特征在于: 所述的四自由度機(jī)械手單元在所述井式上料單元的一側(cè)，包含一氣動(dòng)手爪、 一單桿汽缸、 一雙桿汽缸、三電控氣閥、 一轉(zhuǎn)軸、 一步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器、一定位傳感器；所述的步進(jìn)電機(jī)安裝在所述轉(zhuǎn)軸的底部，用以帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn) 動(dòng)，所述轉(zhuǎn)軸頂部呈九十度固接所述雙桿氣缸，所述雙桿氣缸頂部呈九十度 固接所述單桿氣缸，所述單杠氣缸頂部呈九十度固接所述氣動(dòng)手爪，且所述 三者在同一平面內(nèi)，由所述的三個(gè)電控氣閥控制；所述定位傳感器安裝在所 述轉(zhuǎn)軸根部，用以幫助確定工件的方位。
6、 根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)考核裝置，其特征在于 所述的步進(jìn)電機(jī)安裝在所述轉(zhuǎn)軸的底部，用以帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)軸 頂部呈九十度固接所述雙桿汽缸，所述雙桿汽缸頂部呈九十度固接所述單桿 汽缸，所述單杠汽缸頂部呈九十度固接所述氣動(dòng)手爪，且所述三者在同一平 面內(nèi)，由所述的三個(gè)電控氣閥控制；所述定位傳感器安裝在所述轉(zhuǎn)軸根部， 用以幫助確定工件的方位。
7、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)考核裝置，其特征在于 所述的物料分揀單元緊挨著所述四自由度機(jī)械手一側(cè)，包含一傳送裝置、兩 導(dǎo)料汽缸、 一交流電機(jī)、 一判定傳感器、兩識(shí)別傳感器、三料槽；所述判定傳感器固接在所述傳送裝置一端，判定工件是否到位；所述交流 電機(jī)由所述控制單元驅(qū)動(dòng)，用以帶動(dòng)傳送裝置輸送工件；所述三個(gè)料槽均勻 分布在所述傳送裝置一側(cè)，前兩個(gè)所述料槽分別對(duì)應(yīng)一個(gè)所述識(shí)別傳感器和 一個(gè)所述導(dǎo)料汽缸，對(duì)應(yīng)安裝在所述料槽正對(duì)的所述傳送裝置的另一側(cè)。
8、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)考核裝置，其特征在于-還包括一實(shí)訓(xùn)臺(tái)，所述的控制單元以抽屜結(jié)構(gòu)組裝在所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)內(nèi)，所述的 三個(gè)執(zhí)行單元固接在實(shí)訓(xùn)臺(tái)上，分布成以所述四自由度機(jī)械手單元為直角頂 點(diǎn)的兩條垂直直線上；所述實(shí)驗(yàn)臺(tái)具有橫向凹槽，各所述單元可以沿凹槽調(diào) 整位置。
9、 根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)考核裝置，其特征在于: 所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)靠近所述控制單元一側(cè)還安裝一支架，用來(lái)為各輸入輸出引出線 提供接線柱的安裝位置。
10、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)考核裝置，其特征在于: 還在所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)靠近所述控制單元一側(cè)裝有一人機(jī)界面，用以演示本實(shí)用新 型的工作狀態(tài)。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)考核裝置，它包括一控制單元和三個(gè)執(zhí)行單元，其特征在于所述的控制單元為箱式結(jié)構(gòu)，為本實(shí)用新型提供電源，并處理各檢測(cè)機(jī)構(gòu)的信號(hào)然后發(fā)送命令通過(guò)電路和氣路實(shí)現(xiàn)對(duì)各個(gè)所述單元的時(shí)序邏輯控制；所述執(zhí)行單元包含三個(gè)體系感應(yīng)體系、執(zhí)行體系、物料中轉(zhuǎn)存放體系；所述三個(gè)體系貫穿于整個(gè)任務(wù)的執(zhí)行過(guò)程中；所述執(zhí)行單元又具體表現(xiàn)為井式上料、四自由度機(jī)械手、物料分揀三個(gè)單元；所述的控制單元分別與上述各個(gè)單元相連，且各執(zhí)行單元也是首尾相連。本實(shí)用新型采用模塊式設(shè)計(jì)，各個(gè)模塊均為通用模塊，可以互換，擴(kuò)展性強(qiáng)，提供的PLC實(shí)訓(xùn)內(nèi)容全面、豐富，工件的運(yùn)輸、分揀速率快精確度高，能鍛煉學(xué)生的實(shí)際動(dòng)手能力，整個(gè)實(shí)訓(xùn)過(guò)程簡(jiǎn)單、明了、易懂、易學(xué)。
文檔編號(hào)G09B25/02GK201229718SQ200820121408
公開日2009年4月29日 申請(qǐng)日期2008年7月17日 優(yōu)先權(quán)日2008年7月17日
發(fā)明者姚建平, 為 韓, 黃華圣 申請(qǐng)人:浙江天煌科技實(shí)業(yè)有限公司