專利名稱：運動及取向仿真器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及運動及取向仿真器(Bewegungs-und Orientierungssimulator)，帶有用于機(jī)艙(Kabine)的萬向式(kardanisch)懸架(Aufhangung)，該萬向式懸架布置在拖拉滑座(HeaveIchlitten)中，該拖拉滑座可在滑座籠(khlittenkorb)中線性(linear)運動。
背景技術(shù)：
這樣的仿真器(Simulator)用于飛行員的訓(xùn)練和安全培訓(xùn)。這樣的仿真器的目的是，盡可能以接近實際的方式而模擬飛行狀態(tài)，如其同樣可在飛行運行中的極端狀況中可能出現(xiàn)的那樣，例如在投入戰(zhàn)斗中的直升機(jī)和飛機(jī)的情況下。文件US 2004/0197742A1描述了用于仿真器的示例。在這樣的仿真器中的問題在于，相對大的質(zhì)量必須以無級的方式加速、制動、轉(zhuǎn)動或者以其它方式運動，使得對驅(qū)動技術(shù)和單獨的構(gòu)件的靜力學(xué)提出較高的要求。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是，設(shè)置這樣的仿真器，即，該仿真器可模擬所有可設(shè)想的運動及取向狀態(tài)并且在此功能可靠，具有緊湊的尺寸并且可以合適的成本而制造。在開頭所提及的運動及取向仿真器(其帶有用于機(jī)艙的萬向式懸架的，該萬向式懸架布置在拖拉滑座中，該拖拉滑座可在滑座籠中線性運動)的本發(fā)明中， 該目的由此而實現(xiàn)，即，滑座籠可轉(zhuǎn)動，并且為了滑座在滑座籠中的線性運動而設(shè)置有繩索驅(qū)動裝置Geilantrieb)，其中，在拖拉滑座處設(shè)置有可轉(zhuǎn)動的拖拉滑輪組件 (Heave-Scheibenanordnung)以用于拖拉滑座的移位，并且繩索驅(qū)動裝置具有作用在拖拉滑座處的繩索區(qū)段Geilabschnitt)，通過該繩索區(qū)段可將移位力傳遞到拖拉滑座上，其中，繩索區(qū)段以優(yōu)選的方式實施成繞拖拉滑輪組件而安置的(gelegt)繩索圈 (Seilschlinge)0此外，作用在拖拉滑座處的繩索區(qū)段布置成成對地相互作用，并且相互作用以使拖拉滑座移位的繩索區(qū)段對通過張緊組件(Sparmanordmmg)而相互預(yù)緊。附加地，本發(fā)明的特征在于，在拖拉滑座移位時，在成對作用在拖拉滑座處的繩索區(qū)段和相關(guān)的在繩索方向中最靠近的轉(zhuǎn)向滑輪⑴mlenkscheibe)之間的距離的總和恒定，滑座籠以可轉(zhuǎn)動的方式而支承并且在轉(zhuǎn)動軸線的兩側(cè)突出，并且拖拉滑座可在所突出的滑座籠的轉(zhuǎn)動軸線的兩側(cè)上運動，繩索驅(qū)動裝置具有繩索(該繩索與張緊組件保持拉緊)，繩索驅(qū)動裝置具有固定在滑座籠處或與該滑座籠相固定的繩索，繩索驅(qū)動裝置以繞支承在滑座籠處的前部和后部轉(zhuǎn)向滑輪組件⑴mlenkscheibenanordrumg)、繞支承在滑座處的拖拉滑輪組件以及繞繩索驅(qū)動滑輪(kilantriebsscheibe)的方式而引導(dǎo)，并且為了驅(qū)動滑座籠的轉(zhuǎn)動而設(shè)置馬達(dá)和用于傳遞力的聯(lián)結(jié)元件，其中，聯(lián)結(jié)元件以優(yōu)選的方式實施成摩擦環(huán)(Reibring)。此外，根據(jù)本發(fā)明設(shè)置，為了驅(qū)動繩索驅(qū)動滑輪而設(shè)置馬達(dá)和用于傳遞力的聯(lián)結(jié)元件，其中，聯(lián)結(jié)元件以優(yōu)選的方式實施成摩擦環(huán)，用于驅(qū)動滑座籠的馬達(dá)以及用于使拖拉滑座運動的馬達(dá)以位置固定的方式而布置，繩索附加地還繞布置在滑座籠處的張緊滑輪而引導(dǎo)，并且前部和后部轉(zhuǎn)向滑輪組件分別包括兩個轉(zhuǎn)向滑輪。其它的有利特征為，拖拉滑輪組件具有四個拖拉滑輪(Heave-kheibe)，該拖拉滑輪布置成可以彼此獨立的方式在滑座處轉(zhuǎn)動，每兩個拖拉滑輪支承在一個拖拉螺栓 (Heave-Bolzen)處，兩個從繩索驅(qū)動滑輪離開(abgehen)的繩索區(qū)段引導(dǎo)經(jīng)過前部和后部轉(zhuǎn)向滑輪并且從此處分別被引導(dǎo)到拖拉滑輪的一個上，張緊滑輪形成第五轉(zhuǎn)向滑輪，并且繩索端部的其中一個固定點布置在滑座籠的前部端部處，而另一固定點布置在滑座籠的后部端部處。根據(jù)本發(fā)明的仿真器還通過以下方式而出眾，S卩，滑座籠構(gòu)造成以可轉(zhuǎn)動的方式而支承的、雙側(cè)(zweiseitig)離心臂aentrifugenarm)，并且可通過驅(qū)動單元而置于轉(zhuǎn)動中，布置在滑座處的萬向式懸架與懸置在該萬向式懸架中的機(jī)艙可通過垂直提升器而在垂向上運動，并且從轉(zhuǎn)向滑輪延伸到繩索驅(qū)動滑輪的繩索區(qū)段V和從繩索驅(qū)動滑輪延伸到張緊滑輪的繩索區(qū)段VI以及從張緊滑輪延伸到轉(zhuǎn)向滑輪的繩索區(qū)段VII的長度設(shè)置成不可改變。最后，仿真器的的特征在于，在驅(qū)動滑輪轉(zhuǎn)動時，根據(jù)轉(zhuǎn)動方向，繩索區(qū)段I，II， III和IV經(jīng)受縮短或延長，而繩索區(qū)段VIII，IX，X和XI經(jīng)受延長或縮短，由此，實現(xiàn)拖拉滑座的線性移位，其中，繩索區(qū)段I至XI布置在三個重疊布置的平面El至E3中，其中，為了平面的變換，拖拉滑輪組件以及轉(zhuǎn)向滑輪中的兩個斜向放置，繩索區(qū)段II和X布置在最上部的平面El中，繩索區(qū)段I，IX，III，XI布置在中間的平面E2中，以及繩索區(qū)段VIII， VII/VI，V和IV布置在最下部的平面E3中，其中，繩索區(qū)段I和XI收尾于固定點Pl和P2， 并且在驅(qū)動滑輪轉(zhuǎn)動時，拖拉滑輪相對于跟隨驅(qū)動滑輪方向的拖拉滑輪在相反的方向上具有轉(zhuǎn)動。


可從權(quán)利要求以及下文的描述和圖紙中獲得其它的有利特征。在下文借助于實施例描述本發(fā)明。圖1為根據(jù)本發(fā)明的運動及取向仿真器的斜視圖。圖2和3為穿過根據(jù)彼此相關(guān)聯(lián)的截線的仿真器的截面。圖4為仿真器的俯視圖。圖5顯示了穿過繩索驅(qū)動裝置的截面。圖6示意性顯示了帶有轉(zhuǎn)向滑輪和拖拉滑輪的繩索引導(dǎo)，以及圖7顯示了繩索區(qū)段與帶有相關(guān)聯(lián)的滑輪的單獨的平面的相關(guān)聯(lián)。
具體實施例方式根據(jù)圖1，仿真器布置在底部固定的(bodenfest)基部1上，該基部1自身容納 (beherbergen)驅(qū)動單元，該驅(qū)動單元可將滑座籠2置于轉(zhuǎn)動中?；\實施成防扭轉(zhuǎn) (verwindungssteif)并且可承受高的力。滑座籠的作用為傳統(tǒng)離心機(jī)的雙側(cè)離心臂的作用，其中，拖拉滑座3可沿著滑座籠而移位，該拖拉滑座3承載萬向式懸架4。在萬向式懸架
54的中央布置機(jī)艙5，在該機(jī)艙5中通常可乘坐一個或最多兩個試驗人員。該機(jī)艙5僅在圖 3中以虛線表示。機(jī)艙5可例如為帶有相應(yīng)的視聽設(shè)備的飛機(jī)機(jī)艙，然而也可為其它運輸工具(例如PKW)的控制區(qū)域。帶有位于其上的萬向式懸架的拖拉滑座3可沿著滑座籠在兩個終端位置之間運動。在圖1中，滑座位于左側(cè)的終端位置中，該左側(cè)的終端位置在下文稱作前部位置。如果滑座運動到右側(cè)的終端位置中，則該滑座位于后部位置中，其中，術(shù)語前部和后部任意定義僅為了可區(qū)別的目的。圖2顯示了根據(jù)在圖4中的直線AA-AA的縱向截面，其中，截面還穿過基部1和用于滑座籠2的驅(qū)動單元23以及繩索驅(qū)動裝置6。轉(zhuǎn)向輪 (也就是對于用于滑座運動的驅(qū)動繩索7的每兩個轉(zhuǎn)向輪)位于滑座籠2的底部區(qū)域的兩個端部處。前部轉(zhuǎn)向滑輪8，9以可轉(zhuǎn)動的方式布置在滑座籠的前部端部處，而后部轉(zhuǎn)向滑輪10，11以可轉(zhuǎn)動的方式布置在滑座籠的后部端部處?；旧蟽蓚€驅(qū)動單元用作驅(qū)動，也就是說用于使滑座籠旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動單元23，以及用于使拖拉滑座3沿著滑座籠水平運動的繩索驅(qū)動裝置6。以已知的方式，萬向式懸架4包括兩個萬向弓形件(Kardanbogen)，也就是說偏航環(huán)(Yaw-Ring) 13以及滾動環(huán)(Roll-Ring) 14，它們相對于彼此的位置可以任意的方式調(diào)節(jié)和旋轉(zhuǎn)。此外，整個萬向式懸架以可轉(zhuǎn)動的方式布置在垂直提升器15處，由此，同樣還可對位于萬向式懸架中的機(jī)艙5施加在垂向方向中的運動分量。用于滑座籠的驅(qū)動單元23包括多個(例如八個)馬達(dá)M，該馬達(dá)M通過摩擦環(huán) 25可將從動環(huán)沈置于轉(zhuǎn)動中。在下文針對圖5來進(jìn)一步描述繩索驅(qū)動裝置6。在圖3的示圖中的截面根據(jù)圖2中的直線AC-AC而伸延并且表現(xiàn)了仿真器的結(jié)構(gòu)組成。如可識別的那樣，滑座籠2構(gòu)造成盆形并且在滑座籠的導(dǎo)軌上引導(dǎo)拖拉滑座3。在拖拉滑座3的兩個側(cè)邊處布置垂向的提升器導(dǎo)軌16，在該提升器導(dǎo)軌16上可使垂直提升器 15與萬向式懸架4和機(jī)艙5垂向運動。在滑座3的底部17中設(shè)置兩個拖拉滑輪組件18， 19，其中每兩個拖拉滑輪18. 1和18. 2以及19. 1和19. 2分別以可轉(zhuǎn)動的方式布置到共同的拖拉螺栓22上。圖4顯示了仿真器的俯視圖，其中，拖拉滑座3顯示在左側(cè)的、也就是前部位置中。 可識別的是中央繩索驅(qū)動滑輪12，通過該繩索驅(qū)動滑輪12使滑座3可在滑座籠的內(nèi)部線性運動。如上文已經(jīng)描述的那樣，用于使繩索7轉(zhuǎn)向的兩個前部轉(zhuǎn)向滑輪8，9和后部轉(zhuǎn)向滑輪10，11以可轉(zhuǎn)動的方式固定在滑座籠2中。拖拉滑輪組件18，19以可轉(zhuǎn)動確切說可獨立于彼此轉(zhuǎn)動的方式而固定在滑座3處。此外還可識別張緊滑輪20，該張緊滑輪20還作為轉(zhuǎn)向滑輪而對繩索7產(chǎn)生作用，并且該張緊滑輪20用作將繩索7保持在拉緊狀態(tài)中。繩索 7的兩個端部21牢固地與滑座籠相固定，確切說固定在滑座籠的分別相對的端部處。在圖 4中可識別的是，在固定點P2處的帶有繩索固定部(Seilfixierimg) 27的繩索端部中的一個。另一繩索端部及其固定點Pl由滑座3遮蓋。借助于圖5，稍微地進(jìn)一步描述繩索驅(qū)動裝置6。在此五個馬達(dá)28 (帶有傳動器四和相應(yīng)三個摩擦環(huán)30)固定在馬達(dá)托架31處。 馬達(dá)托架以可轉(zhuǎn)動的方式而懸置，并且可借助于氣壓缸32而將摩擦環(huán)30壓靠從動環(huán)33。 從動環(huán)33固定在中空軸34處的下部，并且該中空軸34將旋轉(zhuǎn)傳遞到繩索驅(qū)動滑輪12上。 中空軸34借助于“上方軸承” 35和“下方軸承” 36而支承在繩索驅(qū)動裝置殼體37中。此外，在圖5中顯示滑環(huán)Gchleifring) 38和滑環(huán)保持件(Schleifring-Halter) 39 因為全部的電子設(shè)備必須引導(dǎo)通過中空軸并且經(jīng)過滑環(huán)，因此繩索驅(qū)動裝置系設(shè)有中空的軸。無論如何，帶有用于繩索7的繩索引導(dǎo)的馬達(dá)驅(qū)動的繩索驅(qū)動滑輪12用作使拖拉滑座3在滑座籠2中運動。圖6示意性顯示了繩索7在兩個固定點Pl和P2、前部轉(zhuǎn)向滑輪8，9、后部轉(zhuǎn)向滑輪 10，11、驅(qū)動滑輪12和張緊滑輪20 (其全部都以可轉(zhuǎn)動的方式布置在滑座籠處)以及兩個拖拉滑輪組件18，19 (其以可轉(zhuǎn)動的方式布置在滑座處并且可使該滑座線性運動)之間的引導(dǎo)。在所示出的位置中，拖拉滑輪組件18，19位于后部終端位置中。為了使拖拉滑輪組件以及利用該拖拉滑輪組件使滑座向左運動到前部位置中，驅(qū)動滑輪12必須以逆時針方向轉(zhuǎn)動，其中，繩索區(qū)段I和Π縮短并且繩索區(qū)段VIII和IX以相同的程度延長。以相同的方式同樣繩索區(qū)段III和IV縮短以及將繩索區(qū)段X和XI延長。相應(yīng)彼此重疊的拖拉滑輪18. 1和18. 2以及19. 1和19. 2的旋轉(zhuǎn)分別相反地進(jìn)行。圖7顯示，在不同的平面中(也就是說在三個平面El、E2和E3中)引導(dǎo)繩索區(qū)段。分配到不同的平面中為必要的，由此，繩索引導(dǎo)不彼此相干涉。為了平面的變換，拖拉滑輪組件18，19以及其中兩個轉(zhuǎn)向滑輪8，11斜向放置。繩索區(qū)段II和X布置在最上部的平面El中，繩索區(qū)段I，IX，III，XI布置在中間的平面E2中，以及繩索區(qū)段VIII，VII/VI，V和IV布置在最下部的平面E3中，其中，繩索區(qū)段I和XI收尾于固定點Pl和P2。此外，在圖4和圖6中顯示作用在拖拉滑座處的繩索區(qū)段(XII)。在下文，在本發(fā)明的作用方式方面進(jìn)一步描述上文所描述的本發(fā)明。如開頭所提及的那樣，仿真器用作運動的系統(tǒng)(例如車輛，船只，飛機(jī)或類似物)的模擬。在此，通過多個人工產(chǎn)生的感官感覺(Sirmeswahmehmung)，給位于機(jī)艙5中的使用者復(fù)制 (vorspiegeln)虛擬現(xiàn)實，其中，如進(jìn)一步在下文所實施的那樣，該使用者也可主動獲取影響。該感官刺激一方面為視聽刺激，該視聽刺激通過圖像再現(xiàn)系統(tǒng)以及聲音再現(xiàn)系統(tǒng)輸入給使用者。另一方面，由根據(jù)本發(fā)明的機(jī)構(gòu)產(chǎn)生加速度或力，該加速度或力對使用者產(chǎn)生作用。通過視聽和物理感覺印象的組合，人腦解釋(interpretieren)虛擬的運動狀態(tài)。該解釋對于使用者以越現(xiàn)實的方式起作用，感官感覺越準(zhǔn)確地與這樣的情形的實際的感官感覺相類似。出于該原因下者具有重要意義，即，信號盡可能逼真地輸入給使用者。此外，在當(dāng)前的運動及取向仿真器中設(shè)置操作元件，通過該操作元件，使用者可在虛擬世界中控制運動系統(tǒng)的運動。使用者的該控制信號以及可稱作干擾變量的可能的環(huán)境影響(例如風(fēng)、路面)輸入給物理仿真模型。該仿真模型與仿真對象的實際特性的數(shù)學(xué)圖形(Abbildimg)相對應(yīng)。 其包含例如慣性、阻力等變量。借助于該模型，計算加速度或力以及它們的取向，它們應(yīng)輸入給在虛擬世界中的使用者。加速度由根據(jù)本發(fā)明的運動及取向仿真器以不同的方式而產(chǎn)生。通過滑座籠的轉(zhuǎn)動而產(chǎn)生的加速度在此，滑座籠2繞其轉(zhuǎn)動軸線而轉(zhuǎn)動，其中，該滑座籠2在兩側(cè)在該轉(zhuǎn)動軸線上伸出。在滑座籠上，拖拉滑座3布置成可線性移位。如果該拖拉滑座3剛好位于旋轉(zhuǎn)的滑座籠的轉(zhuǎn)動軸線之上，則根本沒有加速度作用于使用者。盡管使用者繞其身體軸線 (Kdrperachse)轉(zhuǎn)動，但是其將該狀態(tài)感覺為不運動的狀態(tài)，因為其在封閉的機(jī)艙5中缺少
7轉(zhuǎn)動的虛擬刺激。如果拖拉滑座此時遠(yuǎn)離于轉(zhuǎn)動軸線，則徑向加速度主要隨著相對于轉(zhuǎn)動軸線的距離而增加。使用者感知到由重力加速度和徑向加速度所合成的加速度。如果拖拉滑座再次返回運動并且該拖拉滑座橫穿滑座籠的轉(zhuǎn)動軸線，則使用者體驗徑向加速度的取向的變換。拖拉滑座繞轉(zhuǎn)動軸線的往復(fù)運動(Pendeln)例如與PKW的蛇行行駛(Slalomfahrt)的加速度相對應(yīng)。為了使所合成的加速度在其大小方面改變，可改變滑座籠的角速度，或者可使拖拉滑座以可變的方式繼續(xù)向外運動。通過線性驅(qū)動引起的加速度通過根據(jù)本發(fā)明的繩索驅(qū)動裝置6所引起的拖拉滑座3沿著滑座籠2的線性速度變化以及通過垂直提升器15所引起的萬向懸架的線性速度變化4為其它的可行性，以為了將加速度施加于使用者。改變加速度的方向為了改變所合成的、作用到身體上的加速度的方向，必要的是使身體本身運動，以為了由此引起加速度方向改變的效果。這借助于機(jī)艙5的萬向式懸架4而發(fā)生。該萬向式懸架包括兩個萬向弓形件，也就是說偏航環(huán)13以及滾動環(huán)14，它們相對于彼此的位置可以任意的方式調(diào)節(jié)和旋轉(zhuǎn)。通過共三個轉(zhuǎn)動自由度，機(jī)艙5以及由此使用者的身體現(xiàn)在可以任意的方式轉(zhuǎn)動。附加地，整個萬向式懸架以可轉(zhuǎn)動的方式布置在垂直提升器15處。通過這種多個自由度以及加速度可行性，可以不同的方式對身體復(fù)制運動順序 (Bewegungsablauf)。該靈活性為本發(fā)明的巨大優(yōu)點。為了使運動及取向仿真器的部件運動，設(shè)置一系列驅(qū)動裝置。用于該驅(qū)動裝置的調(diào)節(jié)量要么從物理仿真模型計算，要么可手動由控制中心預(yù)設(shè)。視聽刺激的產(chǎn)生可同樣要么從物理仿真模型產(chǎn)生，要么可跟隨固定的順序。優(yōu)選實施形式的運動軸線的定義滑座籠的轉(zhuǎn)動軸線垂直地伸延。拖拉滑座3在滑座籠2中的運動以沿著直線的方式而實現(xiàn)，其中，該直線以垂直于滑座籠2的轉(zhuǎn)動軸線的方式而伸延，并且與該轉(zhuǎn)動軸線具有共同的交點。垂直提升器的運動方向再次垂直于拖拉滑座的運動直線，并且因此平行于滑座籠 2的旋轉(zhuǎn)軸線。萬向懸架4相對垂直提升器15的轉(zhuǎn)動軸線以相切于滑座籠的軌道(Kreisbahn) 的方式而延伸，并且因此為水平且垂直于垂直提升器15的運動方向。設(shè)置在偏航環(huán)13中的轉(zhuǎn)動軸線以垂直于在垂直提升器中的萬向懸架的轉(zhuǎn)動軸線的方式而伸延，并且在滾動環(huán)中的機(jī)艙的旋軸軸線再次以垂直于在偏航環(huán)13中的轉(zhuǎn)動軸線的方式而伸延。因此，偏航環(huán)13、滾動環(huán)14以及在垂直提升器中的懸架的轉(zhuǎn)動軸線在任何時刻具有共同交點。在該優(yōu)選的實施形式中，所有上文提及的自由度設(shè)有以彼此獨立的方式而工作的驅(qū)動裝置，并且除線性驅(qū)動裝置外可以不受限制的方式運動，也就是說可以任意的程度轉(zhuǎn)動。
權(quán)利要求
1.一種運動及取向仿真器，帶有用于機(jī)艙(5)的萬向式懸架G)，所述萬向式懸架(4) 布置在拖拉滑座(3)中，所述拖拉滑座C3)可在滑座籠O)中線性運動，其特征在于，所述滑座籠( 可轉(zhuǎn)動，并且為了所述滑座C3)在所述滑座籠O)中的線性運動而設(shè)置有繩索驅(qū)動裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿真器，其特征在于，在所述拖拉滑座C3)處設(shè)置有可轉(zhuǎn)動的拖拉滑輪組件(18，19)以用于使所述拖拉滑座移位。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的仿真器，其特征在于，所述繩索驅(qū)動裝置(6)具有在所述拖拉滑座C3)處作用的繩索區(qū)段(XII)，通過所述繩索區(qū)段(XII)可將移位力傳遞到所述拖拉滑座上，其中，所述繩索區(qū)段(XII)以優(yōu)選的方式實施成繞所述拖拉滑輪組件而安置的繩索圈。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的仿真器，其特征在于，所述作用在所述拖拉滑座處的繩索區(qū)段(XII)布置成成對地相互作用。
5.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的仿真器，其特征在于，所述相互作用以使所述拖拉滑座移位的繩索區(qū)段對通過張緊組件相互預(yù)緊。
6.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的仿真器，其特征在于，在所述拖拉滑座移位時，在所述成對作用在所述拖拉滑座處的繩索區(qū)段(XII)和相關(guān)的在繩索方向中最靠近的轉(zhuǎn)向滑輪(8，9或10，11)之間的距離的總和恒定。
7.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的仿真器，其特征在于，所述滑座籠O)以可轉(zhuǎn)動的方式而支承并且在轉(zhuǎn)動軸線的兩側(cè)突出，并且所述拖拉滑座C3)可在所述所突出的滑座籠的轉(zhuǎn)動軸線的兩側(cè)上運動。
8.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的仿真器，其特征在于，所述繩索驅(qū)動裝置(6)具有繩索(7)，利用張緊組件使所述繩索(7)保持拉緊。
9.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的仿真器，其特征在于，所述繩索驅(qū)動裝置(6)具有固定在所述滑座籠( 處或與所述滑座籠( 相固定的繩索(7)，使得所述繩索驅(qū)動裝置(6)以繞支承在所述滑座籠(2)處的前部(8，9)和后部(10，11)轉(zhuǎn)向滑輪組件、繞支承在所述滑座處的拖拉滑輪組件(18，19)以及繞繩索驅(qū)動滑輪(1 的方式而引導(dǎo)。
10.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的仿真器，其特征在于，為了驅(qū)動所述滑座籠的轉(zhuǎn)動而設(shè)置馬達(dá)04)和用于傳遞力的聯(lián)結(jié)元件，其中，所述聯(lián)結(jié)元件以優(yōu)選的方式而實施成摩擦環(huán)(25)。
11.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的仿真器，其特征在于，為了驅(qū)動所述繩索驅(qū)動滑輪(12)而設(shè)置馬達(dá)08)和用于傳遞力的聯(lián)結(jié)元件，其中，所述聯(lián)結(jié)元件以優(yōu)選的方式而實施成摩擦環(huán)(30)。
12.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的仿真器，其特征在于，所述用于驅(qū)動所述滑座籠 (2)的馬達(dá)04)以及用于使所述拖拉滑座(3)運動的馬達(dá)08)以位置固定的方式而布置。
13.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的仿真器，其特征在于，所述繩索(7)附加地還繞布置在所述滑座籠( 處的張緊滑輪OO)而引導(dǎo)。
14.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的仿真器，其特征在于，所述前部(8，9)和后部 (10，11)轉(zhuǎn)向滑輪組件分別包括兩個轉(zhuǎn)向滑輪。
15.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的仿真器，其特征在于，所述拖拉滑輪組件(18，19)具有四個拖拉滑輪，所述拖拉滑輪布置成可以彼此獨立的方式在所述滑座C3)處轉(zhuǎn)動。
16.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的仿真器，其特征在于，每兩個拖拉滑輪支承在拖拉螺栓0 處。
17.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的仿真器，其特征在于，兩個從所述繩索驅(qū)動滑輪 (12)離開的繩索區(qū)段被引導(dǎo)經(jīng)過前部(8，9)和后部(10，11)轉(zhuǎn)向滑輪并且從此處分別被引導(dǎo)到所述拖拉滑輪中的一個上。
18.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的仿真器，其特征在于，所述張緊滑輪OO)形成第五轉(zhuǎn)向滑輪。
19.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項所述的仿真器，其特征在于，所述繩索(7)端部的其中一個固定點布置在所述滑座籠O)的前部端部處，而另一固定點布置在所述滑座籠(2) 的后部端部處。
20.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的仿真器，其特征在于，所述滑座籠( 構(gòu)造成以可轉(zhuǎn)動的方式而支承的、雙側(cè)離心臂，并且可通過驅(qū)動單元03)而置于轉(zhuǎn)動中。
21.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的仿真器，其特征在于，所述布置在所述滑座(3) 處的萬向式懸架(4)與所述懸置在所述萬向式懸架中的機(jī)艙( 可通過垂直提升器 (15)而在垂向上運動。
22.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的仿真器，其特征在于，從所述轉(zhuǎn)向滑輪(9)延伸到所述繩索驅(qū)動滑輪(1 的繩索區(qū)段V以及從所述繩索驅(qū)動滑輪(1 延伸到所述張緊滑輪OO)的繩索區(qū)段VI以及從所述張緊滑輪OO)延伸到所述轉(zhuǎn)向滑輪(10)的繩索區(qū)段 VII的長度設(shè)置成不可改變。
23.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的仿真器，其特征在于，在所述驅(qū)動滑輪(12)轉(zhuǎn)動時，根據(jù)轉(zhuǎn)動方向，繩索區(qū)段I，II，III和IV經(jīng)歷縮短或延長，而繩索區(qū)段VIII，IX，X和 XI經(jīng)歷延長或縮短，由此，實現(xiàn)所述拖拉滑座(3)的線性移位。
24.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的仿真器，其特征在于，所述繩索區(qū)段I至XI布置在三個重疊布置的平面El至E3中，其中，為了所述平面的變換，所述拖拉滑輪組件(18， 19)以及所述轉(zhuǎn)向滑輪中的兩個(8，11)斜向放置。
25.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的仿真器，其特征在于，所述繩索區(qū)段II和X布置在最上部的平面El中，所述繩索區(qū)段I，IX，III，XI布置在中間的平面E2中，以及所述繩索區(qū)段VIII，VII/VI，V和IV布置在最下部的平面E3中，其中，所述繩索區(qū)段I和XI收尾于固定點Pl和P2。
26.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的仿真器，其特征在于，在所述驅(qū)動滑輪(12)轉(zhuǎn)動時，所述拖拉滑輪(18. 1)和(19. 相對于跟隨所述驅(qū)動滑輪(1 方向的拖拉滑輪 (18. 2)和(19. 1)在相反的方向上具有轉(zhuǎn)動。
全文摘要
本發(fā)明涉及帶有用于機(jī)艙(5)的萬向式懸架(4)的運動及取向仿真器，該萬向式懸架(4)布置在拖拉滑座(3)中，該拖拉滑座(3)可在滑座籠(2)中線性運動，其特征在于，滑座籠(2)可轉(zhuǎn)動，并且為了滑座(3)在滑座籠(2)中的線性運動而設(shè)置繩索驅(qū)動裝置。
文檔編號G09B9/02GK102216966SQ200980141101
公開日2011年10月12日 申請日期2009年10月6日 優(yōu)先權(quán)日2008年10月9日
發(fā)明者M·邁爾霍費爾 申請人:Amst-系統(tǒng)技術(shù)有限責(zé)任公司