專(zhuān)利名稱：車(chē)輛駕駛支援系統(tǒng)及車(chē)輛駕駛支援方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明特別涉及一種關(guān)于電動(dòng)汽車(chē)、電動(dòng)兩輪車(chē)等對(duì)電池進(jìn)行充電后行駛的電動(dòng)車(chē)輛(移動(dòng)體)的駕駛支援系統(tǒng)和駕駛支援方法。
背景技術(shù)：
在依靠給電池充電的電力而行駛的電動(dòng)汽車(chē)投入市場(chǎng)的初期階段，由于滿充時(shí)的可行駛距離短，而且能充電的充電站(spot)少，在長(zhǎng)距離駕駛中駕駛員會(huì)有所擔(dān)心。針對(duì)于此，對(duì)能否在目的地給電池充電進(jìn)行判斷，當(dāng)判斷出不能在目的地充電時(shí)，通過(guò)顯示檢索出的目的地附近或通往目的地的路徑附近的充電站而給駕駛員安心感的技術(shù)，在專(zhuān)利文獻(xiàn) 1和專(zhuān)利文獻(xiàn)2中公開(kāi)。專(zhuān)利文獻(xiàn)1日本專(zhuān)利第3900993號(hào)專(zhuān)利文獻(xiàn)2日本特開(kāi)2006-112932發(fā)明概要發(fā)明要解決的問(wèn)題可是，即使想設(shè)定經(jīng)由目的地附近或通往目的地的路徑附近的能夠到達(dá)的充電站的道路(行駛路徑)，卻有在目的地或路徑附近不存在合適的充電站的可能性，而經(jīng)由別的充電站的道路就成為最佳道路的情況。

發(fā)明內(nèi)容
解決問(wèn)題的手段本發(fā)明的車(chē)輛駕駛支援系統(tǒng)及方法，具備以下結(jié)構(gòu)。具有存儲(chǔ)裝置，保存充電站信息，用于管理包含充電站的位置信息的屬性信息；通信裝置，接收來(lái)自移動(dòng)體的包含出發(fā)地、目的地以及電池殘量的路徑搜索請(qǐng)求，并發(fā)送對(duì)該路徑搜索請(qǐng)求的應(yīng)答；以及路徑搜索處理部，響應(yīng)于通信裝置接收到的上述路徑搜索請(qǐng)求，利用包含在充電站信息中的充電站的位置信息，對(duì)從出發(fā)地到目的地之間電池殘量維持大于0的經(jīng)由充電站的路徑進(jìn)行搜索，并將搜索到的路徑作為對(duì)路徑搜索請(qǐng)求的應(yīng)答。本發(fā)明的其他形態(tài)是，還具備充電站信息處理部，根據(jù)充電站的位置信息算出充電站間的成本，并作為充電站間成本信息保存到存儲(chǔ)裝置；路徑搜索處理部，利用保存在存儲(chǔ)裝置的充電站間成本信息，搜索最小成本路徑作為經(jīng)由充電站的路徑。本發(fā)明的另外的其它形態(tài)是，充電站信息包含充電站的營(yíng)業(yè)時(shí)間及滿空狀況等實(shí)時(shí)信息作為屬性信息，充電站信息處理部，算出與屬性信息相對(duì)應(yīng)的充電站間的成本。本發(fā)明的另外的其他形態(tài)是，成本移動(dòng)體的行車(chē)距離、旅行時(shí)間以及耗電量中的至少一個(gè)。
本發(fā)明的另外的其他形態(tài)是，還具備耗電信息處理部，根據(jù)移動(dòng)體發(fā)送的包含移動(dòng)體的位置信息以及電池殘量的探測(cè)信息，推定與移動(dòng)體的位置信息相對(duì)應(yīng)的道路區(qū)間的耗電量，并將所推定的耗電量作為耗電地圖保存在存儲(chǔ)裝置中；路徑搜索處理部，利用存儲(chǔ)裝置中保存的耗電地圖算出移動(dòng)體的耗電量，并基于算出的耗電量來(lái)評(píng)價(jià)電池殘量能否維持大于0。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，能夠提取不會(huì)電池耗盡(維持作為電池殘量的電量> 0的狀態(tài))而能行駛的充電站，并將經(jīng)由提取出的充電站的路徑向移動(dòng)體輸出，支援移動(dòng)體的駕駛。


圖1是對(duì)移動(dòng)體的駕駛支援系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示例圖。圖2是表示充電站信息的一個(gè)示例的圖。圖3是表示充電站間成本的一個(gè)示例的圖。圖4是表示探測(cè)信息的一個(gè)示例的圖。圖5是表示耗電地圖的一個(gè)示例的圖。圖6是充電站信息處理部處理的示例流程圖。圖7是路徑搜索處理部處理的示例流程圖。圖8是路徑搜索處理部部分處理的示例流程圖。圖9是表示出發(fā)地、經(jīng)由地、目的地、充電站的位置關(guān)系的一個(gè)示例的圖。圖10是表示節(jié)點(diǎn)信息的一個(gè)示例的圖。圖11是用于算出行駛距離和行駛時(shí)間的近似式的一例。圖12是圖11的參數(shù)的一個(gè)示例的說(shuō)明圖。
具體實(shí)施例方式下面，利用附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。本實(shí)施方式是通過(guò)遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器從依靠給電池充電的電力而行駛的移動(dòng)體(車(chē)輛)接收出發(fā)地和目的地以及電池殘量 (電量)，基于遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器保持的充電站信息，生成經(jīng)由與接收到的電池殘量(可用電量)相對(duì)應(yīng)的充電站的路徑信息，并向移動(dòng)體輸出(發(fā)送)的方式。所謂充電站，就相當(dāng)于對(duì)汽油車(chē)輛而言的加油站，是具備向電動(dòng)車(chē)輛提供充電服務(wù)的設(shè)備的場(chǎng)所。充電站也可以是具備一般充電設(shè)備或快速充電設(shè)備的加油站或停車(chē)場(chǎng)。圖1是對(duì)移動(dòng)體的駕駛支援系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。如圖所示，對(duì)移動(dòng)體的駕駛支援系統(tǒng)具備移動(dòng)體10 ；遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20，向移動(dòng)體提供路徑信息；位置信息發(fā)信機(jī)30，從移動(dòng)體10的外部發(fā)送移動(dòng)體10用于檢測(cè)自身位置的信息；無(wú)線通信基站40，該無(wú)線通信基站 40是基于移動(dòng)體10的無(wú)線通信線路的連接目的地；以及網(wǎng)絡(luò)50，連接遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20 和無(wú)線通信基站40。移動(dòng)體10與遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20通過(guò)無(wú)線通信基站40及網(wǎng)絡(luò)50進(jìn)行通信。在一臺(tái)遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20上，一般通過(guò)網(wǎng)絡(luò)50連接多個(gè)無(wú)線通信基站40。無(wú)線通信基站40可以與多個(gè)移動(dòng)體10同時(shí)通信?；蛘撸瑢?duì)移動(dòng)體的駕駛支援系統(tǒng)，由于與移動(dòng)體10之間有中繼終端，移動(dòng)體10與遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20也可以通過(guò)中繼終端及網(wǎng)絡(luò)50進(jìn)行通信。中繼終端是通過(guò)USB存儲(chǔ)器等的橋接介質(zhì)(bridge media)傳送數(shù)據(jù)、與網(wǎng)絡(luò)相連的PC等。在一臺(tái)遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20 上，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)50—般與多個(gè)中繼終端連接。中繼終端可以通過(guò)橋接介質(zhì)與多個(gè)移動(dòng)體10 之間傳送數(shù)據(jù)。舉例來(lái)說(shuō)，移動(dòng)體10是電動(dòng)汽車(chē)、電動(dòng)兩輪車(chē)等的電動(dòng)車(chē)輛。遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器 20，是遠(yuǎn)程信息處理服務(wù)(Telematics Service)( “通信技術(shù)與信息服務(wù)的組合體”，在日本，特別是指因特網(wǎng)與車(chē)載信息無(wú)線技術(shù)的融合服務(wù)。)提供服務(wù)器或也可作為一般的ASP (Application Service Provider 應(yīng)用服務(wù)提供商)服務(wù)器的一部分功能而被包含。位置信息發(fā)信機(jī)30，既可以是設(shè)置在路邊的位置信息發(fā)信機(jī)，也可以是GPS (Global Positioning System 全球定位系統(tǒng))用的人造衛(wèi)星或光信標(biāo)(beacon)。無(wú)線通信基站40， 可以是移動(dòng)電話或PHS或無(wú)線LAN(局域網(wǎng))等的基站(接入點(diǎn))。網(wǎng)絡(luò)50，既可以是移動(dòng)電話網(wǎng)，也可以是因特網(wǎng)。在這里，把移動(dòng)體10作為搭載無(wú)線通信裝置，與遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20通過(guò)無(wú)線通信連接的車(chē)輛進(jìn)行說(shuō)明。移動(dòng)體10搭載有位置檢測(cè)裝置120，通過(guò)與GPS或光信標(biāo)等位置信息發(fā)信機(jī)30 相對(duì)應(yīng)的裝置或車(chē)速脈沖或陀螺儀等的自主導(dǎo)航裝置等，對(duì)移動(dòng)體10的位置進(jìn)行檢測(cè)；移動(dòng)電話或PHS或無(wú)線LAN等無(wú)線通信裝置130 ；液晶顯示器或揚(yáng)聲器等輸出裝置140 ；電池管理裝置150，對(duì)計(jì)測(cè)電池殘量等電池的狀態(tài)進(jìn)行管理；以及中央處理裝置(CPU) 110。中央處理裝置(CPU) 110與位置檢測(cè)裝置120、無(wú)線通信裝置130、輸出裝置140以及電池管理裝置150等相連，實(shí)現(xiàn)向遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20發(fā)送車(chē)輛狀態(tài)、或接收搜索路徑的功能。通過(guò)執(zhí)行程序，中央處理裝置110實(shí)現(xiàn)路徑搜索請(qǐng)求處理部111和車(chē)輛狀態(tài)處理部112的功能，其中該路徑搜索請(qǐng)求處理部111將出發(fā)地和目的地的位置信息以及電池殘量向遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20發(fā)送，并從遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20取得路徑搜索結(jié)果信息151 ；該車(chē)輛狀態(tài)處理部112將從位置檢測(cè)裝置120取得的移動(dòng)體10的位置信息和從電池管理裝置150 取得的移動(dòng)體10的電池殘量，定期地向遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20發(fā)送。遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20具備通信裝置230，用于連接網(wǎng)絡(luò)50 ；存儲(chǔ)裝置250，是用于儲(chǔ)存充電站信息251和數(shù)值地圖255等的硬盤(pán)等；中央處理裝置(CPU) 210，與通信裝置230 和存儲(chǔ)裝置250相連，實(shí)現(xiàn)路徑搜索等。通過(guò)執(zhí)行程序，中央處理裝置210實(shí)現(xiàn)路徑搜索處理部211、充電站信息處理部 212、耗電信息處理部213的功能，其中該路徑搜索處理部211通過(guò)通信裝置230接收移動(dòng)體10發(fā)送的出發(fā)地和目的地的位置信息以及電池殘量，利用存儲(chǔ)裝置250內(nèi)的充電站信息251及充電站間成本252、探測(cè)信息253、耗電地圖254以及數(shù)值地圖255來(lái)進(jìn)行路徑搜索；該充電站信息處理部212更新充電站信息251，或根據(jù)充電站信息251生成充電站間成本252 ；該耗電信息處理部213將移動(dòng)體10定期發(fā)送的位置信息及電池殘量作為探測(cè)信息 253儲(chǔ)存到存儲(chǔ)裝置250，對(duì)收集到的探測(cè)信息253進(jìn)行統(tǒng)計(jì)處理，算出每個(gè)道路(區(qū)間) 的推定耗電量，并作為耗電地圖2M儲(chǔ)存到存儲(chǔ)裝置250?；蛘?，通過(guò)遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的中央處理裝置210實(shí)現(xiàn)的路徑搜索處理部211和充電站信息處理部212以及耗電信息處理部213，也可以由移動(dòng)體10的中央處理裝置110 來(lái)實(shí)現(xiàn)，以代替遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20，儲(chǔ)存到遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的存儲(chǔ)裝置250的充電站信息251、充電站間成本252、探測(cè)信息253、耗電地圖254以及數(shù)值地圖255，也可以保存到代替遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的移動(dòng)體10的存儲(chǔ)裝置，這樣，就由出發(fā)地和目的地以及電池殘量 (電量)，根據(jù)移動(dòng)體10自己保持的充電站信息，生成經(jīng)由與電池殘量(可用電量)相對(duì)應(yīng)的充電站的路徑信息，并向輸出裝置輸出。這里，假設(shè)下列情況進(jìn)行說(shuō)明移動(dòng)體10與遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20通過(guò)無(wú)線通信連接，遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20從移動(dòng)體10接收出發(fā)地和目的地以及電池殘量(電量)，遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20基于所保持的充電站信息，生成經(jīng)由與接收的電池殘量信息(可用電量)相對(duì)應(yīng)的充電站的路徑信息，向移動(dòng)體10輸出(發(fā)送)。圖2是表示管理充電站屬性信息的充電站信息251的一個(gè)示例的圖。充電站信息251的項(xiàng)目是識(shí)別充電站的充電站ID2510、充電站名稱2511 ；表示充電站位置的緯度 2512、經(jīng)度2513、地址2514 ；充電站營(yíng)業(yè)時(shí)間2515 ；充電站支持的充電方式2516 ；表示充電站當(dāng)前的擁擠情況(車(chē)滿狀態(tài)還是有空位狀態(tài))的滿空信息2517。每個(gè)充電站的這些信息都被保存在存儲(chǔ)裝置250中。圖3是管理充電站間行駛距離和旅行時(shí)間(行駛時(shí)間)的充電站間成本252的一個(gè)示例圖。充電站間成本252，由遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的充電站信息處理部212通過(guò)利用路徑搜索處理部211，根據(jù)充電站信息251而生成。充電站間成本252的項(xiàng)目是出發(fā)充電站 ID2520，識(shí)別作為出發(fā)地的充電站；目的充電站ID2521，識(shí)別作為目的地的充電站；優(yōu)先道優(yōu)先、一般道優(yōu)先以及距離優(yōu)先等的路徑搜索的搜索條件2522 ；出發(fā)日期時(shí)間ID2523，識(shí)別從充電站出發(fā)的時(shí)段；以及按照搜索條件2522的條件，對(duì)在出發(fā)日期時(shí)間ID2523的時(shí)段從出發(fā)充電站ID2520的充電站到目的充電站ID2521的充電站進(jìn)行路徑搜索后的結(jié)果的行駛距離25M、旅行時(shí)間2525以及耗電量25沈。在充電站間成本252中，按照在充電站信息 251中保存著的充電站的全部組合當(dāng)中，行駛距離25M在一般的電動(dòng)車(chē)輛滿充時(shí)的續(xù)航距離(一次充滿電可能的行駛距離)以下的每個(gè)組合，保存了行駛距離2524、旅行時(shí)間2525 以及耗電量2526。在充電站間成本252中，也可以保存按優(yōu)先道優(yōu)先、一般道優(yōu)先以及距離優(yōu)先等的路徑搜索時(shí)的每個(gè)搜索條件下的行駛距離25M、旅行時(shí)間2525以及耗電量25沈。 還有，在充電站間成本252中，也可以保存周六日節(jié)假日工作日等每個(gè)星期幾或一個(gè)時(shí)間單位的每個(gè)時(shí)段的行駛距離25 、旅行時(shí)間2525以及耗電量25沈。圖4是表示遠(yuǎn)程弓I導(dǎo)服務(wù)器20從移動(dòng)體10接收的探測(cè)信息253的一個(gè)示例的圖。 探測(cè)信息253的項(xiàng)目是識(shí)別移動(dòng)體10的車(chē)輛ID2530 ；表示移動(dòng)體10位置的緯度2531、 經(jīng)度2532 ；移動(dòng)體10的電池殘量2533 ；移動(dòng)體10測(cè)定了緯度2531、經(jīng)度2532和電池殘量 2533的日期時(shí)間2534。每個(gè)移動(dòng)體10的這些信息都被保存到存儲(chǔ)裝置250。圖5是表示管理道路的交叉點(diǎn)間(交叉點(diǎn)只是作為表示某個(gè)地點(diǎn)的信息易用而已，若能確定地點(diǎn)，則指地點(diǎn)間的道路區(qū)間)的推定耗電量的耗電地圖2M的一個(gè)示例的圖。耗電地圖254，通過(guò)遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的耗電信息處理部213，對(duì)探測(cè)信息253進(jìn)行統(tǒng)計(jì)處理而算出。耗電地圖254的項(xiàng)目是表示地圖詳細(xì)度的等級(jí)2540 ；當(dāng)把在等級(jí)2540 的地圖分割成方格網(wǎng)狀區(qū)域時(shí)，用于識(shí)別該區(qū)域的網(wǎng)格ID2541 ；路段ID2M2，識(shí)別以在網(wǎng)格ID2541內(nèi)的一個(gè)交叉點(diǎn)為起點(diǎn)，以另一個(gè)交叉點(diǎn)為終點(diǎn)的路段(link)；耗電量2543，表示在路段ID2542上移動(dòng)體消耗的電量。每個(gè)交叉點(diǎn)間的這些信息都保存在存儲(chǔ)裝置250。 網(wǎng)格ID2541，是遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20在地圖上識(shí)別成為路段起點(diǎn)的交叉點(diǎn)(地點(diǎn))的信息。 成為終點(diǎn)的其他交叉點(diǎn)，與成為起點(diǎn)的交叉點(diǎn)在相同或不同的網(wǎng)格內(nèi)均可。保持與從起點(diǎn)到終點(diǎn)的單向性路段相對(duì)應(yīng)的耗電量2543的理由是因?yàn)?，與路段對(duì)應(yīng)的路徑存在坡道等情況，反向的耗電量存在差異。圖6是遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20上搭載的中央處理裝置(CPU) 210的處理(充電站信息處理部21 生成充電站間成本252的流程圖。充電站信息處理部212，例如按4個(gè)月1次的比例，由遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的運(yùn)營(yíng)者啟動(dòng)、執(zhí)行處理。遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的充電站信息處理部212，設(shè)一般的電動(dòng)車(chē)輛滿充時(shí)的續(xù)航距離為R(代入變量R) (S1210)。例如，R= 200Km。另外，在這里，雖然用R來(lái)說(shuō)明一般的電動(dòng)車(chē)輛滿充時(shí)的續(xù)航距離，但也可以按每一車(chē)種或車(chē)型，用R表示對(duì)應(yīng)的續(xù)航距離。為了算出優(yōu)先道優(yōu)先、一般道優(yōu)先以及距離優(yōu)先等路徑搜索時(shí)的每個(gè)搜索條件的成本，遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的充電站信息處理部212將變量s從1到搜索條件的種類(lèi)數(shù)L，每次加 1(S1212)。為了算出周六日節(jié)假日工作日等的每個(gè)星期幾或一個(gè)時(shí)間單位的每個(gè)時(shí)段的成本，遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的充電站信息處理部212將變量t從1到時(shí)段種類(lèi)數(shù)M,每次加 1(S1214)。為了調(diào)查保存在充電站信息251的充電站的全部組合，遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的充電站信息處理部212將變量i從1到充電站信息251內(nèi)保存的充電站的數(shù)量N，每次加 1(S1216)。為了調(diào)查保存在充電站信息251的充電站的全部組合，遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的充電站信息處理部212將變量j從1到充電站間信息251內(nèi)保存的充電站的數(shù)量N，每次加 1(S1218)。遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的充電處理部212，將i的值與j的值進(jìn)行比較(S1220)。如果i和j不同，進(jìn)到S1230 ；如果i和j相同，由于是相同的充電站，則進(jìn)到SU82。在S1220，當(dāng)i和j不同時(shí)，遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的充電站信息處理部212決定第s 個(gè)搜索條件和第t個(gè)搜索時(shí)段(S1230)。遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的充電站信息處理部212，根據(jù)充電站信息251取得第i個(gè)和第j個(gè)充電站信息的緯度2512、經(jīng)度2513 (SlMO)。按照在S1230決定的第s個(gè)搜索條件及第t個(gè)搜索時(shí)段，遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的充電站信息處理部212從在S1240取得的第i個(gè)充電站的緯度、經(jīng)度到第j個(gè)充電站的緯度、 經(jīng)度進(jìn)行路徑搜索處理(S1250)。對(duì)于在S1250搜索到的路徑，遠(yuǎn)程弓丨導(dǎo)服務(wù)器20的充電站信息處理部212，利用耗電地圖255算出充電站間的耗電量(把從第i個(gè)充電站到第j個(gè)充電站的每個(gè)路段ID2542 的耗電量2543相加)，并把算出結(jié)果與一般的電動(dòng)車(chē)輛滿充時(shí)的電量進(jìn)行比較(S1260)。充電站間的耗電量，也可以簡(jiǎn)單地用充電站間的行駛距離與一般的電動(dòng)車(chē)輛滿充時(shí)的續(xù)航距離R的比，乘以滿充時(shí)的電量來(lái)算出。當(dāng)算出的充電站間的耗電量比滿充時(shí)的電量小時(shí)進(jìn)到S1270，充電站間的耗電量大于滿充時(shí)的電量時(shí)則進(jìn)到SU82。還有，在圖6中，之所以不是電量比較，而是作為距離比較來(lái)表示，是由于耗電量可以用與每單位距離的耗電量乘以距離而得到。也就是說(shuō)，S1260進(jìn)行電量比較和距離比較都可以。在SU60，當(dāng)能到達(dá)第j個(gè)充電站時(shí)，遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的充電站信息處理部 212，在充電站間成本252中記錄成本數(shù)據(jù)(行駛距離25 、旅行時(shí)間2525、耗電量25 )，使之與第i個(gè)充電站的出發(fā)充電站ID2520、第j個(gè)充電站的目的充電站ID2521、第s個(gè)搜索條件、第t個(gè)出發(fā)日期時(shí)間ID2523相對(duì)應(yīng)(S 1270)。如果j小于N，則遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的充電站信息處理部212返回S1218(SU82)； 如果j與N相等，則進(jìn)到S1284。如果i小于N，則遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的充電站信息處理部212返回S1216(SU84)； 如果i與N相等，則進(jìn)到SU86。如果t小于M，則遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的充電站信息處理部212返回S1214 (S1286)； 如果t與M相等，則進(jìn)到SU88。如果s小于L，則遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的充電站信息處理部212返回S1212 (S1288)。 如果s與L相等，則生成充電站間成本252，結(jié)束處理。圖7是遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20上搭載的中央處理裝置(CPU) 210的處理(路徑搜索處理部211)進(jìn)行路徑搜索的流程圖。根據(jù)來(lái)自使用移動(dòng)體10的用戶的請(qǐng)求，移動(dòng)體上搭載的中央處理裝置(CPU) 110的路徑搜索請(qǐng)求處理部111，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)50將路徑搜索請(qǐng)求發(fā)送給遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20。遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20 (路徑搜索處理部211)響應(yīng)于接收到的路徑搜索請(qǐng)求，開(kāi)始處理。用戶也可以利用與網(wǎng)絡(luò)50連接的中繼終端等的終端設(shè)備向遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20進(jìn)行請(qǐng)求，開(kāi)始處理。在路徑搜索請(qǐng)求中，包含著出發(fā)地、目的地及經(jīng)由地各自的緯度和經(jīng)度、電池殘量、搜索條件以及出發(fā)時(shí)段。還有，用戶也可以預(yù)先指定一個(gè)以上已經(jīng)由的充電站，這里把已指定的充電站稱為指定充電站。出發(fā)地、目的地的緯度和經(jīng)度是必須項(xiàng)目，遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部 211對(duì)不含這些的路徑搜索請(qǐng)求響應(yīng)錯(cuò)誤。經(jīng)由地的緯度和經(jīng)度、電池殘量、搜索條件、出發(fā)時(shí)段以及指定充電站是任意項(xiàng)目。對(duì)于經(jīng)由地的緯度和經(jīng)度以及指定充電站當(dāng)中在路徑搜索請(qǐng)求中未包含(未指定)的項(xiàng)目，遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211對(duì)這些項(xiàng)目不予考慮而對(duì)路徑搜索請(qǐng)求進(jìn)行處理。對(duì)于電池殘量、搜索條件以及出發(fā)時(shí)段當(dāng)中在路徑搜索請(qǐng)求中未包含(未指定)的項(xiàng)目，遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211利用預(yù)先設(shè)定的初始值進(jìn)行處理。例如，電池殘量的初始值是“20Kwh”、搜索條件的初始值是“收費(fèi)公路優(yōu)先”、出發(fā)時(shí)段的初始值是“Sim 12:00”。遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，接收移動(dòng)體10或中繼終端等發(fā)送的路徑搜索請(qǐng)求中所包含的作為必須項(xiàng)目的出發(fā)地和目的地各自的緯度和經(jīng)度，以及作為任意項(xiàng)目的經(jīng)由地的緯度和經(jīng)度、電池殘量、搜索條件、出發(fā)時(shí)段以及指定充電站當(dāng)中被指定的項(xiàng)目，從出發(fā)地開(kāi)始逐一地選擇區(qū)間(S1102)。所謂區(qū)間，如圖9所示，就是出發(fā)地、經(jīng)由地、目的地之中各個(gè)相鄰的地點(diǎn)之間。就圖9而言，雖然經(jīng)由地是1個(gè)，但經(jīng)由地的數(shù)量是0 或2個(gè)以上均可。從而，區(qū)間的數(shù)量，就通常比經(jīng)由地的數(shù)量多1個(gè)。另外，最初的區(qū)間的起點(diǎn)成為出發(fā)地，最后的區(qū)間的終點(diǎn)則成為目的地。遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，從充電站信息251中檢索在包含區(qū)間的起點(diǎn)和終點(diǎn)并以區(qū)間的起點(diǎn)和終點(diǎn)的中間點(diǎn)附近為中心的橢圓內(nèi)所包含的充電站，記錄為候選充電站(S1140)。候選充電站也可以選出從連結(jié)起點(diǎn)和終點(diǎn)的直線起的距離在范圍距離以內(nèi)的充電站。所謂范圍距離，可以是以在區(qū)間起點(diǎn)的電池殘量可能續(xù)航的距離，也可以是區(qū)間的起點(diǎn)和終點(diǎn)之間距離的一半。例如在圖9中以區(qū)間1為對(duì)象時(shí)，候選充電站選出在從連接出發(fā)地和經(jīng)由地的直線起的范圍距離內(nèi)的充電站A、充電站B和充電站C。遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，根據(jù)在S1140檢索出的結(jié)果判別是否存在相應(yīng)的充電站(S1150)。當(dāng)存在充電站時(shí)進(jìn)到S1152，不存在充電站時(shí)進(jìn)到S1110。在S1150，當(dāng)不存在充電站時(shí)，遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，根據(jù)相應(yīng)區(qū)間的起點(diǎn)、終點(diǎn)的緯度和經(jīng)度、路徑搜索請(qǐng)求中包含的搜索條件以及出發(fā)時(shí)段，利用存儲(chǔ)裝置250中儲(chǔ)存的數(shù)值地圖255，執(zhí)行從區(qū)間的起點(diǎn)到終點(diǎn)的路徑搜索(SlllO)。遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，基于與在SlllO搜索出的路徑相對(duì)應(yīng)的耗電地圖255，算出從區(qū)間的起點(diǎn)到終點(diǎn)的耗電量(S1120)。從區(qū)間的起點(diǎn)到終點(diǎn)的耗電量的算出，如S1260的說(shuō)明所示，可以將每個(gè)路段的耗電量相加，也可以用一般的電動(dòng)車(chē)輛滿充時(shí)的電量相對(duì)于滿充時(shí)的續(xù)航距離的比例，乘以從區(qū)間的起點(diǎn)到終點(diǎn)的行駛距離來(lái)算出ο遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，把在S1120得到的從區(qū)間起點(diǎn)到終點(diǎn)的耗電量與在區(qū)間起點(diǎn)的電池殘量(可用電量)進(jìn)行比較(S1130)。S1130對(duì)依靠在區(qū)間起點(diǎn)的電池殘量不充電情況下能否從區(qū)間起點(diǎn)到達(dá)終點(diǎn)進(jìn)行評(píng)價(jià)。當(dāng)從區(qū)間的起點(diǎn)到終點(diǎn)的耗電量在電池殘量以上，也就是說(shuō)，依靠電池殘量不充電不能從區(qū)間的起點(diǎn)到達(dá)終點(diǎn)時(shí)， 進(jìn)到S1199，當(dāng)從區(qū)間的起點(diǎn)到終點(diǎn)的耗電量比電池殘量小，也就是說(shuō)，依靠電池殘量不充電可以從區(qū)間的起點(diǎn)到達(dá)終點(diǎn)時(shí)，進(jìn)到S1186。在S1150，存在充電站的情況下，作為從區(qū)間起點(diǎn)到各充電站的續(xù)航距離或續(xù)航時(shí)間的推定準(zhǔn)備，遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，從充電站信息251中檢索離區(qū)間起點(diǎn)最近的起點(diǎn)附近充電站，并通過(guò)起點(diǎn)和起點(diǎn)附近充電站的緯度及經(jīng)度、包含在路徑搜索請(qǐng)求中的搜索條件以及出發(fā)時(shí)段，利用存儲(chǔ)裝置250中儲(chǔ)存的數(shù)值地圖255，執(zhí)行從區(qū)間的起點(diǎn)到起點(diǎn)附近充電站的路徑搜索(S1152)。例如在圖9中，以區(qū)間1為對(duì)象時(shí)，由于起點(diǎn)附近充電站是充電站A，于是就變成執(zhí)行從出發(fā)地到充電站間A的路徑搜索。推定從區(qū)間的起點(diǎn)到各充電站的續(xù)航距離和續(xù)航時(shí)間的方法，在圖8中的S4110進(jìn)行說(shuō)明。作為從各充電站到區(qū)間的終點(diǎn)的續(xù)航距離和續(xù)航時(shí)間的推定準(zhǔn)備，遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，從充電站信息251中檢索離區(qū)間終點(diǎn)最近的終點(diǎn)附近充電站， 并根據(jù)終點(diǎn)和終點(diǎn)附近充電站的緯度及經(jīng)度、包含在路徑搜索請(qǐng)求中的搜索條件以及出發(fā)時(shí)段，利用存儲(chǔ)裝置250中儲(chǔ)存的數(shù)值地圖255，執(zhí)行從終點(diǎn)附近充電站到區(qū)間終點(diǎn)的路徑搜索(S1K4)。例如圖9中，以區(qū)間1為對(duì)象時(shí)，由于終點(diǎn)附近充電站是充電站C，就變成執(zhí)行從充電站C到經(jīng)由地的路徑搜索。推定從各充電站到區(qū)間終點(diǎn)的續(xù)航距離和續(xù)航時(shí)間的方法，在圖8中的S4110進(jìn)行說(shuō)明。由于并非在經(jīng)由地可以充電，因此到達(dá)經(jīng)由地時(shí)，至少要有可以續(xù)航到附近充電站的電池殘量，因而遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211算出必要電池殘量(S1156)。 必要電池殘量，在例如最后的區(qū)間(即區(qū)間的終點(diǎn)是目的地)時(shí)是0，在其他區(qū)間(即區(qū)間的終點(diǎn)是經(jīng)由地)時(shí)，根據(jù)在S1154求得的從終點(diǎn)附近充電站到區(qū)間的終點(diǎn)的路徑搜索結(jié)果而算出。算出方法，如S1260說(shuō)明中所示，可以將每個(gè)路段的耗電量相加，也可以用一般的電動(dòng)車(chē)輛滿充時(shí)的電量相對(duì)于滿充時(shí)的續(xù)航距離的比例，乘以從終點(diǎn)附近充電站到區(qū)間終點(diǎn)的行駛距離來(lái)算出。或者，為提高精度，也可以執(zhí)行從區(qū)間終點(diǎn)到終點(diǎn)附近充電站的路徑搜索，并根據(jù)該搜索結(jié)果算出必要電池殘量。
遠(yuǎn)程弓丨導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，從在Sl 140檢索出的充電站中，提取那種只要經(jīng)過(guò)就不會(huì)電池耗盡(電池殘量> 0)可以高效率行駛的充電站(S1160)。提取充電站的具體方法，后面以圖8進(jìn)行說(shuō)明。遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，基于S1160的處理結(jié)果，對(duì)所經(jīng)由的充電站存在、且是否能到達(dá)區(qū)間終點(diǎn)進(jìn)行判別(S1170)。S1170，對(duì)于在所經(jīng)由的充電站給電池充電能否從區(qū)間起點(diǎn)到達(dá)終點(diǎn)進(jìn)行評(píng)價(jià)，能到達(dá)終點(diǎn)時(shí)進(jìn)到S1180，不能到達(dá)終點(diǎn)時(shí)進(jìn)到 S1199。當(dāng)S1170的判別結(jié)果是能到達(dá)區(qū)間的終點(diǎn)時(shí)，遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，根據(jù)在S1160提取的一個(gè)以上的充電站的緯度及經(jīng)度、包含在路徑搜索請(qǐng)求中的搜索條件以及出發(fā)時(shí)段，利用儲(chǔ)存在存儲(chǔ)裝置250的數(shù)值地圖255，執(zhí)行從區(qū)間起點(diǎn)經(jīng)由充電站到達(dá)終點(diǎn)的路徑搜索(S1180)。在S1160并非一定能提取到充電站。當(dāng)在S1160不能提取到充電站時(shí)，執(zhí)行從不經(jīng)由充電站的區(qū)間起點(diǎn)到終點(diǎn)的路徑搜索。遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，基于與在S1180搜索到的路徑相對(duì)應(yīng)的耗電地圖255，算出從區(qū)間的起點(diǎn)到終點(diǎn)的耗電量(S1182)。從區(qū)間的起點(diǎn)到終點(diǎn)耗電量的算出，如S1260的說(shuō)明所示，可以將每個(gè)路段的耗電量相加，也可以用一般的電動(dòng)車(chē)輛滿充時(shí)的電量相對(duì)于滿充時(shí)的續(xù)航距離的比例，乘以從區(qū)間起點(diǎn)到終點(diǎn)的行駛距離來(lái)算出。遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，把在S1182得到的從區(qū)間的起點(diǎn)到終點(diǎn)的耗電量與在區(qū)間起點(diǎn)的電池殘量(可用電量)及在S1160提取的途中充電站充電后的電池殘量進(jìn)行比較(S1184)。S1184對(duì)以在區(qū)間起點(diǎn)的電池殘量出發(fā)，在途中充電站充電后能否從區(qū)間起點(diǎn)到達(dá)終點(diǎn)進(jìn)行評(píng)價(jià)。從區(qū)間起點(diǎn)到途中的充電站的耗電量在電池殘量以上，或者從途中的充電站到下一個(gè)充電站的耗電量在滿充時(shí)的電池殘量以上，或者從途中的充電站到區(qū)間終點(diǎn)的耗電量在滿充時(shí)的電池殘量與在S1156算出的必要電池殘量之差以上，即，就電池殘量而言，當(dāng)不能從區(qū)間的起點(diǎn)到達(dá)終點(diǎn)時(shí)，進(jìn)到S1199 ；其他情況下，即以在區(qū)間起點(diǎn)的電池殘量出發(fā)、在途中的充電站充電后，能從區(qū)間起點(diǎn)到達(dá)終點(diǎn)還剩下必要電池殘量的情況下，進(jìn)到S1186。當(dāng)S1184的判別結(jié)果是不能到達(dá)區(qū)間終點(diǎn)時(shí)，遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，把在Sl 160提取的充電站從候選充電站中刪除，并返回Sl 160 (Si 185)?；蛘撸部梢园言趨^(qū)間起點(diǎn)的電池殘量或滿充時(shí)電池殘量的值減少一些后返回S1160。這樣，由于可以在S1160提取更近的充電站，能夠到達(dá)區(qū)間終點(diǎn)的可能性提高。當(dāng)S1130或S1184的判別結(jié)果是能到達(dá)區(qū)間終點(diǎn)時(shí)，遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，算出在區(qū)間終點(diǎn)(即下一個(gè)區(qū)間的起點(diǎn))的電池殘量(S1186)。當(dāng)有下一個(gè)區(qū)間時(shí)，遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，返回S1102 ；當(dāng)是最后的區(qū)間(即區(qū)間終點(diǎn)是目的地)時(shí)，進(jìn)到S1190。遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，把在SlllO或S1180生成的區(qū)間路徑結(jié)合并輸出，結(jié)束路徑搜索處理(S1190)。路徑搜索處理部211輸出的信息，也可以不是路徑而只是要中繼的充電站的信息。在S1130或S1170，當(dāng)不能到達(dá)區(qū)間終點(diǎn)、不能到達(dá)最終目的地時(shí)，遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，輸出不能到達(dá)目的地的消息，并結(jié)束路徑搜索處理(S1199)。 或者，也可以增加電動(dòng)車(chē)輛滿充時(shí)的續(xù)航距離，或追加不僅是快速充電而能進(jìn)行一般充電的充電站而降低條件，從S1102再度進(jìn)行處理。在S1190或S1199的輸出內(nèi)容，由遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的通信裝置230通過(guò)網(wǎng)絡(luò) 50，作為對(duì)路徑搜索請(qǐng)求的應(yīng)答，向發(fā)送了路徑搜索請(qǐng)求的移動(dòng)體10的路徑搜索請(qǐng)求處理部111發(fā)送。圖8是搭載在遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20上的中央處理裝置(CPU) 210的處理(路徑搜索處理部211)，在圖7的S1160提取不會(huì)電池耗盡而能高效行駛的充電站的流程圖。這里，用戴克斯特拉法(Dijkstra’ s Algorithm)來(lái)說(shuō)明。遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，在存儲(chǔ)裝置250的工作區(qū)中，如圖10 所示，將識(shí)別充電站及區(qū)間的起點(diǎn)、終點(diǎn)的充電站IDW50，表示該充電站的成本是否已確定的確定信息2551，到達(dá)該充電站之前已經(jīng)通過(guò)的前一個(gè)充電站ID2552，以及到達(dá)該充電站時(shí)的成本2553，與在圖7的S1140、S1152、S1153取得的并且根據(jù)情況而在S1185縮小范圍后的全部充電站和區(qū)間的起點(diǎn)、終點(diǎn)以及起點(diǎn)附近充電站、終點(diǎn)附近充電站分別相對(duì)應(yīng)地， 作為節(jié)點(diǎn)信息而設(shè)置工作區(qū)。將設(shè)置的全部確定信息2551初始設(shè)定為未確定，將成本2553 初始設(shè)定為無(wú)限大(S4010)。在這里，將區(qū)間的起點(diǎn)及終點(diǎn)也作為充電站處理。關(guān)于圖10 的充電站ID2550，舉例來(lái)說(shuō)，區(qū)間起點(diǎn)為-1，區(qū)間終點(diǎn)為-2。遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，把區(qū)間起點(diǎn)即圖10中充電站ID2550 為-1的數(shù)據(jù)的成本2553設(shè)定為0(S4020)。在下面的處理中，以區(qū)間起點(diǎn)為起點(diǎn)向著充電站及區(qū)間終點(diǎn)依次進(jìn)行路徑搜索。 以區(qū)間起點(diǎn)或者某個(gè)充電站為起點(diǎn)，向著作為終點(diǎn)的其他充電站或者區(qū)間終點(diǎn)執(zhí)行路徑搜索時(shí)，作為起點(diǎn)的區(qū)間起點(diǎn)或充電站用節(jié)點(diǎn)A表示、作為終點(diǎn)的充電站或區(qū)間終點(diǎn)用節(jié)點(diǎn)B 表示。用于使曾經(jīng)作為節(jié)點(diǎn)A而進(jìn)行了路徑搜索的充電站不再作為節(jié)點(diǎn)A成為處理對(duì)象的標(biāo)志(flag)，就是圖10的確定信息2551。也就是說(shuō)，圖10的確定信息2551，“確定”表示該充電站作為起點(diǎn)(節(jié)點(diǎn)A)已經(jīng)進(jìn)行了路徑搜索，“未確定”則表示尚未進(jìn)行路徑搜索。在下面的處理中，設(shè)成本為包含充電時(shí)間的旅行時(shí)間。就圖3的充電站間成本252 以及圖6的充電站信息處理部212而言，已經(jīng)把成本采納為行駛距離25M、旅行時(shí)間2525 以及耗電量25 ，但這里為了進(jìn)行簡(jiǎn)單說(shuō)明，而設(shè)為包含充電時(shí)間的旅行時(shí)間。把行駛距離或耗電量作為成本也可以，把它們的組合作為成本也可以。在圖10的區(qū)間終點(diǎn)的確定信息2551變成確定之前，遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211對(duì)在工作區(qū)內(nèi)設(shè)定的圖10的確定信息2551為未確定的充電站進(jìn)行檢索，重復(fù)下面的處理(S4070)。遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，把在S4070取得的充電站及區(qū)間的起點(diǎn)、終點(diǎn)當(dāng)中，圖10的成本2553最小的作為節(jié)點(diǎn)A，并把這個(gè)節(jié)點(diǎn)A的確定信息2551設(shè)定為確定(S4080)。遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，把從移動(dòng)體10或中繼終端接收的出發(fā)時(shí)段與節(jié)點(diǎn)A的成本2553相加后的值，設(shè)定為節(jié)點(diǎn)A的出發(fā)時(shí)段(S4100)。 遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，從圖3的充電站間成本252中，提取在 S4070取得的充電站中，可以從節(jié)點(diǎn)A以一般電動(dòng)車(chē)輛滿充時(shí)的電量到達(dá)、且圖10的確定信息2551是未確定的充電站，把所提取的多個(gè)充電站作為節(jié)點(diǎn)B (S4102)。與節(jié)點(diǎn)A連接的充電站，就成為充電站間成本252的出發(fā)充電站ID2520是節(jié)點(diǎn)A時(shí)的到達(dá)充電站ID2521。
遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，根據(jù)從移動(dòng)體10或中繼終端接收到的搜索條件以及在S4100算出的出發(fā)時(shí)段，取得從在S4080決定的節(jié)點(diǎn)A到在S4102決定的節(jié)點(diǎn)B的行駛距離和耗電量以及到節(jié)點(diǎn)B的預(yù)計(jì)到達(dá)時(shí)間(S4110)。對(duì)于行駛距離和預(yù)計(jì)到達(dá)時(shí)間以及耗電量，利用的是充電站間成本252的出發(fā)充電站ID2520、目的充電站ID2521、 搜索條件2522以及出發(fā)日期時(shí)間ID2523分別與節(jié)點(diǎn)A、節(jié)點(diǎn)B、收到的搜索條件以及算出的出發(fā)時(shí)段相符的充電站間成本252的行駛距離25M、將旅行時(shí)間2525與算出的出發(fā)時(shí)段相加后的值以及耗電量2526。當(dāng)節(jié)點(diǎn)A為區(qū)間起點(diǎn)時(shí)，由于不存在與充電站間成本252相符的數(shù)據(jù)，必須重新算出到節(jié)點(diǎn)B的行駛距離、行駛時(shí)間以及耗電量。例如，從區(qū)間起點(diǎn)到節(jié)點(diǎn)B的行駛距離、行駛時(shí)間，要利用在S1152算出的從區(qū)間起點(diǎn)到離區(qū)間起點(diǎn)最近的起點(diǎn)附近充電站的行駛距離及行駛時(shí)間、從充電站間成本252中的起點(diǎn)附近充電站到節(jié)點(diǎn)B的行駛距離和行駛時(shí)間以及各自的緯度經(jīng)度，像圖11那樣近似算出。圖11的d是行駛距離， t是行駛時(shí)間，d’是近似后的行駛距離，t’是近似后的行駛時(shí)間。另外，如圖12所示，圖11 的(d，t)0B是從區(qū)間起點(diǎn)到節(jié)點(diǎn)B的行駛距離和行駛時(shí)間，(d，t)0A是從區(qū)間起點(diǎn)到離區(qū)間起點(diǎn)最近的起點(diǎn)附近充電站的行駛距離和行駛時(shí)間，(d，t)AB是從起點(diǎn)附近充電站到節(jié)點(diǎn)B 的行駛距離和行駛時(shí)間，θ Α0Β是連結(jié)起點(diǎn)附近充電站和區(qū)間起點(diǎn)的直線與連結(jié)區(qū)間起點(diǎn)和節(jié)點(diǎn)B的直線之間的夾角，θ _是連結(jié)起點(diǎn)附近充電站和節(jié)點(diǎn)B的直線與連結(jié)節(jié)點(diǎn)B和區(qū)間起點(diǎn)的直線之間的夾角。9_和θ_根據(jù)各地點(diǎn)的緯度經(jīng)度求得。從區(qū)間起點(diǎn)到節(jié)點(diǎn) B的耗電量的算出，如SU60的說(shuō)明所示，可以把每個(gè)路段的耗電量相加，也可以用一般的電動(dòng)車(chē)輛滿充時(shí)的電量相對(duì)于滿充時(shí)的續(xù)航距離的比例乘以從區(qū)間起點(diǎn)到節(jié)點(diǎn)B的行駛距離來(lái)算出。當(dāng)節(jié)點(diǎn)B是區(qū)間終點(diǎn)時(shí)也一樣，由于不存在與充電站間成本252相符的數(shù)據(jù)， 因此從節(jié)點(diǎn)A到區(qū)間終點(diǎn)的行駛距離、行駛時(shí)間以及耗電量，要利用在SllM算出的從離區(qū)間終點(diǎn)最近的終點(diǎn)附近充電站到區(qū)間終點(diǎn)的行駛距離及行駛時(shí)間、充電站間成本252中的從節(jié)點(diǎn)A到終點(diǎn)附近充電站的行駛距離及行駛時(shí)間以及各自的緯度經(jīng)度，與圖11同樣近似算出。這種情況下，圖11中的(d，要替換成從節(jié)點(diǎn)A到區(qū)間終點(diǎn)的行駛距離和行駛時(shí)間，(d，t) 0A要替換成從離區(qū)間終點(diǎn)最近的終點(diǎn)附近充電站到區(qū)間終點(diǎn)的行駛距離和行駛時(shí)間，(山0皿要替換成從節(jié)點(diǎn)A到終點(diǎn)附近充電站的行駛距離和行駛時(shí)間，θ 要替換成連結(jié)終點(diǎn)附近充電站和區(qū)間終點(diǎn)的直線與連結(jié)區(qū)間終點(diǎn)和節(jié)點(diǎn)A的直線之間的夾角，θ ΑΒ0要替換成連結(jié)終點(diǎn)附近充電站和節(jié)點(diǎn)A的直線與連結(jié)節(jié)點(diǎn)A和區(qū)間終點(diǎn)的直線之間的夾角。 或者，如果節(jié)點(diǎn)B或節(jié)點(diǎn)A的數(shù)量少、距離近，則即可以按實(shí)際進(jìn)行路徑搜索，也可以替換成直線距離進(jìn)行近似。遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，把在S4110得到的耗電量與在節(jié)點(diǎn)A 的電量進(jìn)行比較。在節(jié)點(diǎn)A的電量，是當(dāng)節(jié)點(diǎn)A是區(qū)間起點(diǎn)時(shí)在S1102或S1186取得的電池殘量，當(dāng)節(jié)點(diǎn)B是區(qū)間終點(diǎn)時(shí)在S1156得到的電池殘量，其他情況下就是一般的電動(dòng)車(chē)輛滿充時(shí)的電量。只有從節(jié)點(diǎn)A到節(jié)點(diǎn)B的耗電量比在節(jié)點(diǎn)A的電量小時(shí)選擇節(jié)點(diǎn)B，當(dāng)從節(jié)點(diǎn)A到節(jié)點(diǎn)B的耗電量為在節(jié)點(diǎn)A的電量以上時(shí)，不作選擇(S4120)。參照充電站信息251 的營(yíng)業(yè)時(shí)間或滿空信息2517，到節(jié)點(diǎn)B的預(yù)計(jì)到達(dá)時(shí)間在營(yíng)業(yè)時(shí)間以外，或車(chē)滿時(shí)都不選節(jié)點(diǎn)B。S4120選擇以在節(jié)點(diǎn)A的電池殘量出發(fā)，能夠到達(dá)的節(jié)點(diǎn)B。在從區(qū)間起點(diǎn)開(kāi)始的可到達(dá)距離內(nèi)的充電站，雖然有可能是最初的經(jīng)由地，但不會(huì)成為第二次以后的經(jīng)由地。其原因是，對(duì)這些充電站來(lái)說(shuō)，無(wú)論經(jīng)由哪里的充電站再來(lái)都不如最初就來(lái)的效率高。從而，循環(huán)1不是初次(即節(jié)點(diǎn)A不是區(qū)間起點(diǎn))時(shí)，遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，從在S4120提取的多個(gè)節(jié)點(diǎn)B中，將循環(huán)1是初次時(shí)已提取的節(jié)點(diǎn)B排除(S4122)。例如，在圖9中，當(dāng)充電站A和充電站B是在從出發(fā)地開(kāi)始的可到達(dá)范圍內(nèi)，充電站C在可到達(dá)范圍外時(shí)，在初次的S4080，區(qū)間起點(diǎn)(出發(fā)地)設(shè)定為節(jié)點(diǎn) A，在初次的S4120，充電站A和充電站B被設(shè)定為節(jié)點(diǎn)B。在第二次的S4080，當(dāng)充電站A被設(shè)為節(jié)點(diǎn)A時(shí)，雖然，在第二次的S4120，充電站B和充電站C被設(shè)定為節(jié)點(diǎn)B，但在S4122， 充電站B被從節(jié)點(diǎn)B中排除。在S4120和S4122提取的節(jié)點(diǎn)B的數(shù)量較多時(shí)，全部處理將花費(fèi)時(shí)間。因此，當(dāng)在 S4120和S4122提取的節(jié)點(diǎn)B的數(shù)量在預(yù)先指定的閾值以上時(shí)，遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，要根據(jù)某個(gè)條件對(duì)節(jié)點(diǎn)B縮小范圍(S41M)。例如，閾值設(shè)定為200，對(duì)節(jié)點(diǎn)B的縮小范圍條件是，例如從節(jié)點(diǎn)A開(kāi)始向區(qū)間終點(diǎn)的方向正負(fù)45度的范圍內(nèi)，或者從節(jié)點(diǎn)A開(kāi)始的行駛距離25 在IOkm以上，或者在S4120和S4122提取的節(jié)點(diǎn)B當(dāng)中的從節(jié)點(diǎn)A開(kāi)始的行駛距離25M是從最長(zhǎng)的行駛距離25M減去30km后的距離范圍內(nèi)均可。但當(dāng)在S1102，用戶指定了希望經(jīng)由的指定充電站時(shí)，把該充電站從縮小范圍對(duì)象中排除。在下面的從S4130到S4138的處理中，對(duì)在區(qū)間起點(diǎn)的可到達(dá)范圍內(nèi)，并且在滿充時(shí)可到達(dá)范圍內(nèi)包含區(qū)間終點(diǎn)的充電站進(jìn)行檢索，如果相符的充電站存在一個(gè)以上，以后只把相符的充電站作為對(duì)象，將不相符的充電站排除。當(dāng)循環(huán)1是初次(即節(jié)點(diǎn)A是區(qū)間起點(diǎn))時(shí)進(jìn)到S4132，循環(huán)1不是初次時(shí)進(jìn)到 S4140(S4130)。當(dāng)循環(huán)1是初次時(shí)，遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，把在節(jié)點(diǎn)A的時(shí)段加上到節(jié)點(diǎn)B的行駛時(shí)間而得到的值，設(shè)定為節(jié)點(diǎn)B的出發(fā)時(shí)段(S4132)。遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，根據(jù)從移動(dòng)體10或中繼終端等接收的搜索條件，以及在S4132算出的出發(fā)時(shí)段，取得到S41M為止決定出的節(jié)點(diǎn)B到區(qū)間終點(diǎn)的行駛距離和耗電量(S4134)。行駛距離和行駛時(shí)間以及耗電量，與S4110 —樣利用圖11算出ο基于S4134的處理結(jié)果，遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211對(duì)是否存在能到達(dá)區(qū)間終點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)B進(jìn)行判別(S4136)。S4136，對(duì)能否以在S1156算出的在區(qū)間終點(diǎn)剩余的必要電池殘量狀態(tài)到達(dá)終點(diǎn)進(jìn)行評(píng)價(jià)。當(dāng)能到達(dá)終點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)B存在1個(gè)以上時(shí)進(jìn)到 S4138，當(dāng)能到達(dá)終點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)B —個(gè)也不存在時(shí)進(jìn)到S4140。在S4136，當(dāng)能到達(dá)終點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)B存在一個(gè)以上時(shí)，遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，只選擇相符的節(jié)點(diǎn)B而排除其他的節(jié)點(diǎn)B(S4138)。遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，算出節(jié)點(diǎn)A的成本2553與到節(jié)點(diǎn)B的旅行時(shí)間及在節(jié)點(diǎn)B的充電時(shí)間相加后的值(S4140)。這里的充電時(shí)間，用對(duì)到節(jié)點(diǎn)B的耗電量除以一般快速充電裝置的充電速度來(lái)算出。在S1102，當(dāng)用戶指定希望經(jīng)由的指定充電站，而節(jié)點(diǎn)A是該指定充電站時(shí)，要把上述計(jì)算結(jié)果乘以小于1的正系數(shù)。還有，當(dāng)節(jié)點(diǎn)B 是該指定充電站時(shí)，要把上述計(jì)算結(jié)果乘以小于1的正系數(shù)。小于1的正系數(shù)是任意的常數(shù)，可以是0.5，也可以是0. 1，也可以是其它值。例如，設(shè)系數(shù)為0.5。節(jié)點(diǎn)A的成本2553 與到節(jié)點(diǎn)B的旅行時(shí)間及在節(jié)點(diǎn)B的充電時(shí)間相加后的值是48，當(dāng)節(jié)點(diǎn)A或節(jié)點(diǎn)B是指定充電站時(shí)，計(jì)算結(jié)果就變成24，當(dāng)節(jié)點(diǎn)A和節(jié)點(diǎn)B都是指定充電站時(shí)，計(jì)算結(jié)果就變成12。
遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，把在S4140算出的結(jié)果與節(jié)點(diǎn)B的當(dāng)前成本2553進(jìn)行比較。節(jié)點(diǎn)B的當(dāng)前成本2553的初始值在S4010被設(shè)定為無(wú)限大。作為節(jié)點(diǎn)B而成為處理對(duì)象的充電站或區(qū)間終點(diǎn)，如果以前將節(jié)點(diǎn)A的充電站以外的充電站作為節(jié)點(diǎn)A時(shí)已經(jīng)作為節(jié)點(diǎn)B而被處理，則在后述的S4160中，在那個(gè)處理當(dāng)中成本2553被求出。作為該節(jié)點(diǎn)B的已經(jīng)被求出的成本2553就是當(dāng)前成本。當(dāng)在S4140算出的結(jié)果比節(jié)點(diǎn)B的當(dāng)前成本2553小時(shí)，把在S4140算出的結(jié)果作為節(jié)點(diǎn)B的成本2553，節(jié)點(diǎn)A作為節(jié)點(diǎn)B的前一個(gè)充電站2552進(jìn)行記錄(S4160)。在S4140算出的結(jié)果比節(jié)點(diǎn)B的當(dāng)前成本 2553大時(shí)，什么也不做。這樣，就決定了形成到節(jié)點(diǎn)B的最小成本路徑的前一個(gè)節(jié)點(diǎn)A。遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，當(dāng)區(qū)間終點(diǎn)的確定信息2551是未確定時(shí)返回S4070(S4180)，如果區(qū)間終點(diǎn)的確定信息2551是確定，則進(jìn)到S4190。在S4070 S4180的循環(huán)1的處理中，把在S4080的處理中求得的區(qū)間起點(diǎn)或者充電站作為節(jié)點(diǎn)A，進(jìn)行處理，直到區(qū)間終點(diǎn)的確定信息2551變成確定為止。遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，以在S4160記錄的前一個(gè)充電站2552 的數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，通過(guò)從區(qū)間終點(diǎn)開(kāi)始對(duì)前一個(gè)充電站2552進(jìn)行順序搜索，從而提取從區(qū)間起點(diǎn)到終點(diǎn)所經(jīng)由的充電站(S4190)。遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器20的路徑搜索處理部211，只要在S4124已經(jīng)執(zhí)行了一次對(duì)節(jié)點(diǎn) B的縮小范圍，就進(jìn)到S4184，在完全沒(méi)有執(zhí)行縮小范圍的情況下，提取不會(huì)電池耗盡而能高效行駛的充電站，處理結(jié)束(S4192)。只要在S4124已經(jīng)執(zhí)行了一次對(duì)節(jié)點(diǎn)B的縮小范圍，就把在S4190提取的充電站和執(zhí)行縮小范圍時(shí)排除的充電站作為候選充電站而返回S4010。追加在候選充電站中的充電站，作為在S4190提取的充電站和其附近(例如半徑5km以內(nèi))的充電站。根據(jù)以上說(shuō)明的實(shí)施方式，能提取不會(huì)電池耗盡(維持作為電池殘量的電量>0 的狀態(tài))而能高效行駛的充電站，并能輸出經(jīng)由所提取的充電站的路徑。這樣，由于支援了電動(dòng)車(chē)輛等的移動(dòng)體的駕駛，使其不會(huì)到達(dá)不了充電站，可以給駕駛員提供安心感，有助于電動(dòng)車(chē)輛的加速普及。另外，通過(guò)預(yù)先計(jì)算并保持充電站間的成本，可以快速求得路徑。還有，通過(guò)利用充電站的營(yíng)業(yè)時(shí)間或滿空狀況等實(shí)時(shí)信息可以輸出更便利的路徑。還有，根據(jù)從移動(dòng)體接收的探測(cè)信息對(duì)耗電量進(jìn)行預(yù)測(cè)，可以輸出更高精度的路徑。符號(hào)說(shuō)明10 移動(dòng)體，20 遠(yuǎn)程引導(dǎo)服務(wù)器，30 位置信息發(fā)信機(jī)，40 無(wú)線通信基站，50 網(wǎng)絡(luò)，110 中央處理裝置，111 路徑搜索請(qǐng)求處理部，112 車(chē)輛狀態(tài)處理部，120 位置檢測(cè)裝置，130 無(wú)線通信裝置，140 輸出裝置，150 電池管理裝置，210 中央處理裝置，211 路徑搜索處理部，212 充電站信息處理部，213 耗電信息處理部，230 通信裝置，250 存儲(chǔ)裝置，251 充電站信息，252 充電站間成本，253 探測(cè)信息，254 耗電地圖，255 數(shù)值地圖。
權(quán)利要求
1.一種車(chē)輛駕駛支援系統(tǒng)，其特征在于具備存儲(chǔ)裝置，保存充電站信息，該充電站信息用于管理包含充電站的位置信息的屬性信息；通信裝置，接收來(lái)自移動(dòng)體的包含出發(fā)地、目的地以及電池殘量的路徑搜索請(qǐng)求，并發(fā)送對(duì)上述路徑搜索請(qǐng)求的應(yīng)答；以及路徑搜索處理部，響應(yīng)于上述通信裝置接收到的上述路徑搜索請(qǐng)求，利用包含在上述充電站信息中的上述充電站的位置信息，對(duì)從上述出發(fā)地到上述目的地之間上述電池殘量維持大于0的經(jīng)由上述充電站的路徑進(jìn)行搜索，并將搜索到的路徑作為對(duì)上述路徑搜索請(qǐng)求的上述應(yīng)答。
2.如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛駕駛支援系統(tǒng)，其特征在于還具備充電站信息處理部，根據(jù)上述充電站的上述位置信息算出充電站間的成本，并作為充電站間成本信息保存到上述存儲(chǔ)裝置；上述路徑搜索處理部，利用保存在上述存儲(chǔ)裝置的上述充電站間成本信息，搜索最小成本路徑作為經(jīng)由上述充電站的路徑。
3.如權(quán)利要求2所述的車(chē)輛駕駛支援系統(tǒng)，其特征在于上述充電站信息包含上述充電站的營(yíng)業(yè)時(shí)間及滿空狀況等實(shí)時(shí)信息作為上述屬性信息，上述充電站信息處理部，算出與上述屬性信息相對(duì)應(yīng)的上述充電站間的成本。
4.如權(quán)利要求2所述的車(chē)輛駕駛支援系統(tǒng)，其特征在于上述成本是上述移動(dòng)體的行車(chē)距離、旅行時(shí)間以及耗電量中的至少一個(gè)。
5.如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛駕駛支援系統(tǒng)，其特征在于還具備耗電信息處理部，根據(jù)上述移動(dòng)體發(fā)送的包含上述移動(dòng)體的位置信息以及電池殘量的探測(cè)信息，推定與上述移動(dòng)體的位置信息相對(duì)應(yīng)的道路區(qū)間的耗電量，并將所推定的耗電量作為耗電地圖保存在上述存儲(chǔ)裝置中；上述路徑搜索處理部，利用上述存儲(chǔ)裝置中保存的上述耗電地圖算出上述移動(dòng)體的耗電量，并基于算出的耗電量來(lái)評(píng)價(jià)上述電池殘量能否維持大于0。
6.一種車(chē)輛駕駛支援方法，用于車(chē)輛駕駛支援系統(tǒng)，該車(chē)輛駕駛支援系統(tǒng)具備存儲(chǔ)裝置，保存充電站信息，該充電站信息用于管理包含充電站的位置信息的屬性信息；以及通信裝置，接收來(lái)自移動(dòng)體的包含出發(fā)地、目的地以及電池殘量的路徑搜索請(qǐng)求，并發(fā)送對(duì)上述路徑搜索請(qǐng)求的應(yīng)答，其特征在于上述車(chē)輛駕駛支援系統(tǒng)，響應(yīng)于上述通信裝置接收到的上述路徑搜索請(qǐng)求，利用包含在上述充電站信息中的上述充電站的位置信息，對(duì)從上述出發(fā)地到上述目的地之間上述電池殘量維持大于0的經(jīng)由上述充電站的路徑進(jìn)行搜索，并將搜索到的路徑作為對(duì)上述路徑搜索請(qǐng)求的上述應(yīng)答。
7.如權(quán)利要求6所述的車(chē)輛駕駛支援方法，其特征在于上述車(chē)輛駕駛支援系統(tǒng)，還根據(jù)上述充電站的上述位置信息算出充電站間的成本，并作為充電站間成本信息保存到上述存儲(chǔ)裝置；利用保存在上述存儲(chǔ)裝置的上述充電站間成本信息，搜索最小成本路徑作為經(jīng)由上述充電站的路徑。
8.如權(quán)利要求7所述的車(chē)輛駕駛支援方法，其特征在于上述充電站信息包含上述充電站的營(yíng)業(yè)時(shí)間及滿空狀況等實(shí)時(shí)信息作為上述屬性信息，上述車(chē)輛駕駛支援系統(tǒng)，算出與上述屬性信息相對(duì)應(yīng)的上述充電站間的成本。
9.如權(quán)利要求7所述的車(chē)輛駕駛支援方法，其特征在于上述成本是上述移動(dòng)體的行車(chē)距離、旅行時(shí)間以及耗電量中的至少一個(gè)。
10.如權(quán)利要求6所述的車(chē)輛駕駛支援方法，其特征在于 上述車(chē)輛駕駛支援系統(tǒng)，還根據(jù)上述移動(dòng)體發(fā)送的包含上述移動(dòng)體的位置信息以及電池殘量的探測(cè)信息，推定與上述移動(dòng)體的位置信息相對(duì)應(yīng)的道路區(qū)間的耗電量，并將所推定的耗電量作為耗電地圖保存在上述存儲(chǔ)裝置中；利用上述存儲(chǔ)裝置中保存的上述耗電地圖算出上述移動(dòng)體的耗電量，并基于算出的耗電量來(lái)評(píng)價(jià)上述電池殘量能否維持大于0。
全文摘要
本發(fā)明的車(chē)輛駕駛支援系統(tǒng)及其方法，具有存儲(chǔ)裝置，保存充電站信息，用于管理包含充電站的位置信息的屬性信息；通信裝置，接收來(lái)自移動(dòng)體的包含出發(fā)地、目的地以及電池殘量的路徑搜索請(qǐng)求，并發(fā)送對(duì)該路徑搜索請(qǐng)求的應(yīng)答；以及路徑搜索處理部，響應(yīng)于通信裝置接收到的上述路徑搜索請(qǐng)求，利用包含在充電站信息中的充電站的位置信息，對(duì)從出發(fā)地到目的地之間電池殘量維持大于0的經(jīng)由充電站的路徑進(jìn)行搜索，并將搜索到的路徑作為對(duì)路徑搜索請(qǐng)求的應(yīng)答。
文檔編號(hào)G09B29/10GK102460073SQ20108002816
公開(kāi)日2012年5月16日 申請(qǐng)日期2010年5月26日 優(yōu)先權(quán)日2009年5月26日
發(fā)明者小林雄一, 柏山正守, 福田讓 申請(qǐng)人:日立汽車(chē)系統(tǒng)株式會(huì)社