專利名稱：一種用于點(diǎn)膠機(jī)器的聯(lián)機(jī)示教處理系統(tǒng)的制作方法
一種用于點(diǎn)膠機(jī)器的聯(lián)機(jī)示教處理系統(tǒng)本發(fā)明涉及機(jī)械自動化技術(shù)領(lǐng)域，具體地說是采用一種用于點(diǎn)膠機(jī)器的聯(lián)機(jī)示教 處理系統(tǒng)。點(diǎn)膠機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人的一種，是一種擁有三到五個自由度的機(jī)械手臂，其基 本功能就是按照給定的指令控制機(jī)械手臂按照指定的路徑將膠水均勻涂布在指定的介質(zhì) 上。三自由度的點(diǎn)膠機(jī)器人一般為直角坐標(biāo)系，四自由度的點(diǎn)膠機(jī)器人分為雙手臂和帶旋 轉(zhuǎn)手臂兩種，五自由度的點(diǎn)膠機(jī)器人則可能由雙工位、旋轉(zhuǎn)手臂、自動送料、流水線等多種 組合。點(diǎn)膠機(jī)器人廣泛應(yīng)用于電子加工、表面貼裝、芯片封裝、工藝品加工等領(lǐng)域，是電子加 工領(lǐng)域的必需設(shè)備之一。在生產(chǎn)實(shí)踐中，點(diǎn)膠機(jī)器人逐步劃分為兩大類一類是基于微機(jī)或工控機(jī)的，即聯(lián)機(jī)式，這一類型的點(diǎn)膠機(jī)器人一體式擁有大尺 寸的顯示器，擁有鍵盤、鼠標(biāo)等交互設(shè)備，甚至帶有和手臂同步移動的攝像頭，這種聯(lián)機(jī)式 的點(diǎn)膠機(jī)器人操作的主要數(shù)據(jù)是CAD/CAM模型，通過鍵盤、鼠標(biāo)在屏幕上進(jìn)行操作，主要優(yōu) 勢是對模型的整體控制性能好，在路徑規(guī)劃、參數(shù)調(diào)整方面非常方便；另一類是不依賴PC獨(dú)立工作的，這一類型的點(diǎn)膠機(jī)器人一般帶有專用的示教編 程器，專用控制卡，一般不支持鍵盤、鼠標(biāo)和攝像頭，它與點(diǎn)膠機(jī)器人通過通訊接口連接，它 的示教方式，直接面向待加工工件，通過編程器控制機(jī)器人手臂移動到指定位置，并記錄關(guān) 鍵點(diǎn)，設(shè)置參數(shù)，然后回放，這種方式的最大好處就是直觀，回放時(shí)機(jī)械手臂的位置就是示 教時(shí)記錄的位置，簡單方便，缺點(diǎn)是同一時(shí)間機(jī)械手臂只能位于某一點(diǎn)，無法對加工路徑進(jìn) 行整體審查修改。點(diǎn)膠機(jī)器人主體，包括構(gòu)成機(jī)械手臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)，電機(jī)，驅(qū)動器，傳動機(jī)構(gòu)和控制卡。點(diǎn)膠機(jī)器人主體可以接收來自示教編程器或計(jì)算機(jī)的指令，并且根據(jù)指令運(yùn)行到 指定位置或連續(xù)自動運(yùn)行。本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)不足，通過整合原先兩種點(diǎn)膠機(jī)器人的優(yōu)勢，即將 原先一體聯(lián)機(jī)式的點(diǎn)膠機(jī)器人改變?yōu)镻C與點(diǎn)膠機(jī)器人通過通訊接口連接的方式，同時(shí)對 示教編程器內(nèi)部原有的通訊結(jié)構(gòu)也進(jìn)行改變；使點(diǎn)膠機(jī)器人與PC和示教編程器自由組合 式的連接，既可全部連接，也可選擇性的單獨(dú)連接PC和示教編程器中的任一種，在微機(jī)、示 教編程器和點(diǎn)膠機(jī)器人之間建立聯(lián)動關(guān)系，在示教編程時(shí)微機(jī)屏幕可同步更新顯示CAD模 型，在修改CAD模型時(shí)點(diǎn)膠機(jī)器人的坐標(biāo)可得到同步更新，實(shí)現(xiàn)所見即所得的效果，通過本 方法可以提高編程效率，特別是對于復(fù)雜的三維工件可同時(shí)提高效率和精度。為實(shí)現(xiàn)上述目的，設(shè)計(jì)一種用于點(diǎn)膠機(jī)器的聯(lián)機(jī)示教處理系統(tǒng)，主要由點(diǎn)膠機(jī)器人主體、示教編程器、內(nèi)嵌有CAD/CAM模型處理軟件的微機(jī)構(gòu)成的軟硬件結(jié)合，其特征在 于點(diǎn)膠機(jī)器人主體內(nèi)設(shè)命令解釋器和主體通訊接口，微機(jī)和示教編程器中的至少一個與 點(diǎn)膠機(jī)器人主體采用接口通訊連接形成聯(lián)機(jī)編程模式或編程模式或聯(lián)機(jī)模式，所述的點(diǎn)膠 機(jī)器人主體主要由機(jī)器人手臂依次通訊連接運(yùn)動控制器、命令解釋器及至少兩個主體通訊 接口所構(gòu)成；所述的示教編程器主要由人機(jī)交互界面的輸出端依次連接命令發(fā)生器、轉(zhuǎn)發(fā) 器的一端，轉(zhuǎn)發(fā)器的另一端分兩路分別連接第一通訊接口的一端和第二通訊口的一端所構(gòu) 成；所述的微機(jī)內(nèi)嵌有CAD/CAM模型處理軟件，并設(shè)有另一命令發(fā)生器和微機(jī)通訊接口，微 機(jī)的人機(jī)交互界面的輸出端輸出控制信號至CAD/CAM模型處理軟件，CAD/CAM模型處理軟 件再依次與另一命令發(fā)生器、微機(jī)通訊接口一端通訊連接；點(diǎn)膠機(jī)器人主體通過主體通訊 接口接收來自微機(jī)或示教編程器發(fā)出的示教指令或自動運(yùn)行指令，經(jīng)命令解釋器解析后發(fā) 送至運(yùn)動控制器的存儲單元內(nèi)，運(yùn)動控制器的存儲單元再將命令發(fā)送給機(jī)器人手臂執(zhí)行操 作，使點(diǎn)膠機(jī)器人主體完成示教任務(wù)或加工任務(wù)。所述的聯(lián)機(jī)編程模式為，示教編程器的第一通訊接口和第二通訊接口分別與微機(jī) 通訊接口、一個主體通訊接口連接所形成的聯(lián)機(jī)編程模式。所述的聯(lián)機(jī)編程模式為，點(diǎn)膠機(jī)器人主體的兩個主體通訊接口分別與微機(jī)通訊接 口、示教編程器的第一通訊接口或第二通訊接口連接所形成的聯(lián)機(jī)編程模式。所述的編程模式為，示教編程器的第一通訊接口另一端或第二通訊口的另一端連 接點(diǎn)膠機(jī)器人主體的一個主體通訊接口。所述的聯(lián)機(jī)模式為，微機(jī)通訊接口連接點(diǎn)膠機(jī)器人主體的一個主體通訊接口。在聯(lián)機(jī)編程模式時(shí)，點(diǎn)膠機(jī)器人主體接受微機(jī)發(fā)出的示教指令時(shí)，微機(jī)的CAD/CAM 模型處理軟件結(jié)合示教編程器進(jìn)行如下處理步驟(1)微機(jī)向點(diǎn)膠機(jī)器人主體發(fā)送“開始 示教任務(wù)”的命令；(2)點(diǎn)膠機(jī)器人主體向微機(jī)反饋接收到“通訊確認(rèn)”命令后；(3)微機(jī) 的另一命令發(fā)生器經(jīng)微機(jī)通訊接口向點(diǎn)膠機(jī)器人主體發(fā)送示教指令；(4)點(diǎn)膠機(jī)器人主體 經(jīng)一個主體通訊接口接收示教指令后，再將指令發(fā)送至命令解釋器；(5)命令解釋器解析 指令后，再將解析后指令發(fā)送至運(yùn)動控制器，使機(jī)器人手臂執(zhí)行指令，同時(shí)刷新機(jī)器人手臂 的位置坐標(biāo)及點(diǎn)膠機(jī)器人主體相關(guān)狀態(tài)信息，并將刷新后的執(zhí)行結(jié)果信息反饋至微機(jī)；(6) 微機(jī)根據(jù)執(zhí)行結(jié)果更新CAD/CAM模型，并刷新微機(jī)的屏幕顯示；(7)示教編程器通過第一或 第二通訊接口來查詢獲取當(dāng)前機(jī)器人手臂的位置坐標(biāo)及點(diǎn)膠機(jī)器人主體的相關(guān)狀態(tài)信息， 并刷新示教編程器的屏幕顯示；(8)微機(jī)向點(diǎn)膠機(jī)器人主體發(fā)送停止示教任務(wù)，結(jié)束示教。在聯(lián)機(jī)編程模式時(shí)，點(diǎn)膠機(jī)器人主體接受示教編程器發(fā)出的示教指令時(shí)，用戶通 過示教編程器結(jié)合微機(jī)進(jìn)行如下處理步驟(1)用戶從示教編程器的人機(jī)交互界面的鍵盤 輸入示教指令，并發(fā)送至命令發(fā)生器，命令發(fā)生器再將示教指令經(jīng)轉(zhuǎn)發(fā)器發(fā)送至第一和第 二通訊接口，第一或第二通訊接口再將示教指令發(fā)送至點(diǎn)膠機(jī)器人主體；(2)點(diǎn)膠機(jī)器人 主體經(jīng)一個主體通訊接口接收示教指令后，再將示教指令發(fā)送至命令解釋器；(3)命令解 釋器再將解析后的示教指令發(fā)送至運(yùn)動控制器，使機(jī)器人手臂執(zhí)行示教指令；(4)機(jī)器人 手臂執(zhí)行指令后，刷新機(jī)器人手臂的位置坐標(biāo)及點(diǎn)膠機(jī)器人主體的其它相關(guān)狀態(tài)信息，并 向示教編程器反饋執(zhí)行結(jié)果；(5)示教編程器再主動查詢并獲取的執(zhí)行結(jié)果中的機(jī)器人手 臂位置坐標(biāo)及點(diǎn)膠機(jī)器人主體其它相關(guān)狀態(tài)信息，同時(shí)刷新示教編程器的屏幕顯示；(6) 微機(jī)再通過微機(jī)通訊接口查詢獲取當(dāng)前機(jī)器人手臂的位置坐標(biāo)及點(diǎn)膠機(jī)器人主體相關(guān)狀態(tài)信息后，更新CAD/CAM模型，并刷新屏幕顯示。在聯(lián)機(jī)編程模式時(shí)，點(diǎn)膠機(jī)器人主體接收示教編程器或微機(jī)中的任何一個發(fā)出的 自動運(yùn)行指令時(shí)，示教編程器或微機(jī)獨(dú)立地周期性地查詢當(dāng)前的機(jī)器人手臂坐標(biāo)及點(diǎn)膠 機(jī)器人主體其它相關(guān)狀態(tài)信息，在微機(jī)檢測到點(diǎn)膠機(jī)器人開始自動運(yùn)行之后，根據(jù)用戶對 CAD/CAM模型處理軟件的設(shè)置，在微機(jī)屏上顯示運(yùn)行效果圖，即在微機(jī)的屏幕上模擬顯示 CAD/CAM模型的加工過程。本發(fā)明同現(xiàn)有技術(shù)相比，點(diǎn)膠機(jī)器人主體采用通訊接口自由的選擇性連接嵌有 CAD/CAM模型處理軟件的微機(jī)和示教編程器，在微機(jī)、示教編程器和點(diǎn)膠機(jī)器人之間建立聯(lián) 動關(guān)系，在示教編程時(shí)微機(jī)屏幕可同步更新顯示CAD/CAM模型，在修改CAD/CAM模型時(shí)點(diǎn)膠 機(jī)器人主體的機(jī)器人手臂坐標(biāo)可得到同步更新，實(shí)現(xiàn)所見即所得的效果，提高編程效率，特 別是對于復(fù)雜的三維工件可同時(shí)提高效率和精度。

圖1為本發(fā)明聯(lián)機(jī)模式下的一種連接方式。圖2為本發(fā)明聯(lián)機(jī)模式下的另一種連接方式。圖3為本發(fā)明聯(lián)機(jī)模式下使用微機(jī)進(jìn)行示教時(shí)工作流程示意圖。圖4為本發(fā)明聯(lián)機(jī)模式下使用示教編程器進(jìn)行示教時(shí)工作流程示意圖。圖5為本發(fā)明聯(lián)機(jī)模式下接收自動運(yùn)行加工命令時(shí)的工作流程示意圖。圖6為本發(fā)明中從機(jī)通訊流程示意圖。圖7為本發(fā)明中示教文件上傳流程示意圖。圖8為本發(fā)明中示教文件下載流程示意圖。下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的說明，本發(fā)明對本技術(shù)領(lǐng)域的人來說還是比較 清楚的。—、點(diǎn)膠機(jī)器人主體，包括構(gòu)成機(jī)器人手臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)、電機(jī)、驅(qū)動器、傳動機(jī)構(gòu)、 運(yùn)動控制器，本發(fā)明中點(diǎn)膠機(jī)器人主體還包含一個命令解釋器和至少兩個主體通訊接口， 其內(nèi)部連接結(jié)構(gòu)為點(diǎn)膠機(jī)器人主體的機(jī)器人手臂通訊連接運(yùn)動控制器的一端，運(yùn)動控制器 的另一端通訊連接一命令解釋器的一端，命令解釋器的另一端設(shè)至少兩個主體通訊接口。點(diǎn)膠機(jī)器人主體可以接收來自示教編程器或微機(jī)發(fā)出的指令，并且根據(jù)指令運(yùn)行 到指定位置或連續(xù)自動運(yùn)行，點(diǎn)膠機(jī)器人主體的主體通訊接口可以與示教編程器或微機(jī)連 接并進(jìn)行雙向通訊，命令解釋器負(fù)責(zé)解釋從主體通訊接口接收到的指令，并執(zhí)行指令，并從 主體通訊接口返回執(zhí)行結(jié)果的信息。二、示教編程器，設(shè)有至少一組按鍵，也可設(shè)一個屏幕形成人機(jī)交互界面，人機(jī)交 互界面的一通訊端連接命令發(fā)生器的一端，命令發(fā)生器的另一端分兩路連接第一通訊接口 的一端和第二通訊口的一端。通過示教編程器可以向點(diǎn)膠機(jī)器人主體發(fā)送命令，包括控制機(jī)器人手臂移動到指 定位置，記憶當(dāng)前位置，和連續(xù)自動運(yùn)行，示教編程器設(shè)兩個通訊接口，即第一通訊接口和 第二通訊接口，示教編程器中的任意一個通訊接口與微機(jī)通訊接口連接，該示教編程器的通訊接口可用于轉(zhuǎn)發(fā)微機(jī)的命令到點(diǎn)膠機(jī)器人主體。三、微機(jī)，采用普通PC或工控機(jī)，微機(jī)內(nèi)嵌有CAD/CAM模型處理軟件，并設(shè)有另 一命令發(fā)生器和微機(jī)通訊接口，用戶通過微機(jī)的人機(jī)交互界面向CAD/CAM模型發(fā)送指令， CAD/CAM模型處理軟件再與另一命令發(fā)生器的一端進(jìn)行通信，另一命令發(fā)生器的另一端連 接微機(jī)通訊接口的一端；該CAD/CAM模型處理軟件可以通過圖形方式處理點(diǎn)、直線、曲線等 CAD數(shù)據(jù)，包括修改CAD圖形坐標(biāo)、參數(shù)，并且可以向點(diǎn)膠機(jī)器人主體發(fā)送指令，包括控制機(jī) 器人手臂移動到指定位置，記憶當(dāng)前位置，和連續(xù)自動運(yùn)行。四、連接方式1、點(diǎn)膠機(jī)器人主體與示教編程器和微機(jī)三者同時(shí)連接形成聯(lián)機(jī)編程模式，主要有 兩種連接方式第一種，示教編程器的第一通訊接口和第二通訊接口分別與微機(jī)的通訊接口、一 個主體通訊接口連接，形成一種聯(lián)機(jī)編程模式；第二種，主要由點(diǎn)膠機(jī)器人主體的兩個主體通訊接口分別與微機(jī)通訊接口、示教 編程器的第一通訊接口或第二通訊接口連接，所形成的另一種聯(lián)機(jī)編程模式。采用上述任意一種聯(lián)機(jī)編程模式時(shí)，如用戶從示教編程器發(fā)出的指令為示教指令 時(shí)，則為示教編程模式，此時(shí)點(diǎn)膠機(jī)器人接受示教編程器發(fā)出的示教指令，具體為用戶通過 示教編程器結(jié)合微機(jī)進(jìn)行如下處理步驟(1)用戶從示教編程器的人機(jī)交互界面的鍵盤輸 入示教指令，并發(fā)送至命令發(fā)生器，命令發(fā)生器再將示教指令經(jīng)轉(zhuǎn)發(fā)器發(fā)送至第一和第二 通訊接口，第一或第二通訊接口再將示教指令發(fā)送至點(diǎn)膠機(jī)器人主體；(2)點(diǎn)膠機(jī)器人主 體經(jīng)一個主體通訊接口接收示教指令后，再將示教指令發(fā)送至命令解釋器；(3)命令解釋 器再將解析后的示教指令發(fā)送至運(yùn)動控制器，使機(jī)器人手臂執(zhí)行示教指令；(4)機(jī)器人手 臂執(zhí)行指令后，刷新機(jī)器人手臂的位置坐標(biāo)及點(diǎn)膠機(jī)器人主體的其它相關(guān)狀態(tài)信息，并向 示教編程器反饋執(zhí)行結(jié)果；(5)示教編程器再主動查詢并獲取的執(zhí)行結(jié)果中的機(jī)器人手臂 位置坐標(biāo)及點(diǎn)膠機(jī)器人主體其它相關(guān)狀態(tài)信息，同時(shí)刷新示教編程器的屏幕顯示；(6)微 機(jī)再通過微機(jī)通訊接口查詢獲取當(dāng)前機(jī)器人手臂的位置坐標(biāo)及點(diǎn)膠機(jī)器人主體相關(guān)狀態(tài) 信息后，更新CAD/CAM模型，并刷新屏幕顯示，參見圖2和圖4。采用上述任意一種聯(lián)機(jī)編程模式時(shí)，如用戶從微機(jī)發(fā)出的指令為示教指令時(shí)，則 點(diǎn)膠機(jī)器人接受微機(jī)的示教，微機(jī)的CAD/CAM模型處理軟件結(jié)合示教編程器進(jìn)行如下處理 步驟(1)微機(jī)向點(diǎn)膠機(jī)器人主體發(fā)送“開始示教任務(wù)”的命令；(2)點(diǎn)膠機(jī)器人主體向微機(jī) 反饋接收到“通訊確認(rèn)”命令后；(3)微機(jī)的另一命令發(fā)生器經(jīng)微機(jī)通訊接口向點(diǎn)膠機(jī)器人 主體發(fā)送示教指令；(4)點(diǎn)膠機(jī)器人主體經(jīng)一個主體通訊接口接收示教指令后，再將指令 發(fā)送至命令解釋器；(5)命令解釋器解析指令后，再將解析后指令發(fā)送至運(yùn)動控制器，使機(jī) 器人手臂執(zhí)行指令，同時(shí)刷新機(jī)器人手臂的位置坐標(biāo)及點(diǎn)膠機(jī)器人主體相關(guān)狀態(tài)信息，并 將刷新后的執(zhí)行結(jié)果信息反饋至微機(jī)；(6)微機(jī)根據(jù)執(zhí)行結(jié)果更新CAD/CAM模型，并刷新微 機(jī)的屏幕顯示；(7)示教編程器通過第一或第二通訊接口來查詢獲取當(dāng)前機(jī)器人手臂的位 置坐標(biāo)及點(diǎn)膠機(jī)器人主體的相關(guān)狀態(tài)信息，并刷新示教編程器的屏幕顯示；(8)微機(jī)向點(diǎn) 膠機(jī)器人主體發(fā)送停止示教任務(wù)，結(jié)束示教，參見圖1和圖3。參見圖5，采用上述任意一種聯(lián)機(jī)編程模式時(shí)，如示教編程器或微機(jī)中的任何一個 發(fā)出的指令為自動運(yùn)行指令時(shí)，點(diǎn)膠機(jī)器人主體接收示教編程器或微機(jī)中的任何一個發(fā)出的自動運(yùn)行指令時(shí)，示教編程器或微機(jī)獨(dú)立的周期性地查詢點(diǎn)膠機(jī)器人主體當(dāng)前的機(jī)器人 手臂坐標(biāo)及相關(guān)狀態(tài)信息，在微機(jī)檢測到點(diǎn)膠機(jī)器人開始自動運(yùn)行之后，根據(jù)用戶對CAD/ CAM模型處理軟件的設(shè)置，在微機(jī)屏上顯示運(yùn)行效果圖，即在微機(jī)的屏幕上模擬顯示CAD/ CAM模型的加工過程。在本發(fā)明所述的聯(lián)機(jī)編程模式下，點(diǎn)膠機(jī)器人主體作為命令接收和執(zhí)行器，示教 編程器和微機(jī)向點(diǎn)膠機(jī)器人主體發(fā)送命令并從與點(diǎn)膠機(jī)器人主體的通訊中獲得命令執(zhí)行 的結(jié)果和機(jī)器人手臂的位置等信息。2、點(diǎn)膠機(jī)器人主體選擇性的與示教編程器或微機(jī)通過接口進(jìn)行連接第一種為，點(diǎn)膠機(jī)器人主體與示教編程器通過接口連接，主要由示教編程器的第 一通訊接口另一端或第二通訊口的另一端連接點(diǎn)膠機(jī)器人主體的一個主體通訊接口所構(gòu) 成，此時(shí)相當(dāng)于原先的不依賴于微機(jī)獨(dú)立工作的帶有編程器的點(diǎn)膠機(jī)器人，也即編程模 式；另一種為，點(diǎn)膠機(jī)器人主體與微機(jī)通過接口進(jìn)行連接，主要由微機(jī)通訊接口連接 點(diǎn)膠機(jī)器人主體的一個主體通訊接口所構(gòu)成，此時(shí)相當(dāng)于基于PC的聯(lián)機(jī)式點(diǎn)膠機(jī)器人，也 即聯(lián)機(jī)模式。本發(fā)明中所使用的通訊接口包括但不限于USB、RS485、RS232和以太網(wǎng)，但所述的 通訊接口在不使用時(shí)不影響點(diǎn)膠機(jī)器人主體的工作，并且通訊接口支持熱插拔。在點(diǎn)膠機(jī)器人主體與示教編程器和微機(jī)三者之外，允許有其他可發(fā)送命令的組成 部分，包括但不限于點(diǎn)膠機(jī)器人主體的外殼或面板上的簡易控制按鍵，可發(fā)送命令的組成 部分所使用的命令與前述示教編程器和微機(jī)的命令相同。五、本發(fā)明中微機(jī)、示教編程器和點(diǎn)膠機(jī)器人主體之間的通訊所使用的協(xié)議。(一 )基礎(chǔ)通訊協(xié)議1、為加入通訊的每一個設(shè)備分配一個地址，返回0 127，規(guī)定點(diǎn)膠機(jī)器人主體的 設(shè)備地址為1，示教編程器的地址為2。2、把通訊中的雙方分為主機(jī)和從機(jī)，規(guī)定所有通訊由主機(jī)發(fā)起，從機(jī)只能響應(yīng)，不 能發(fā)起通訊，本發(fā)明中主機(jī)為微機(jī)或示教編程器，從機(jī)為點(diǎn)膠機(jī)器人，每一次通訊由主機(jī)向 從機(jī)發(fā)一次請求和從機(jī)向主機(jī)發(fā)一次應(yīng)答兩部分構(gòu)成，無論請求還是應(yīng)答，數(shù)據(jù)均以不超 過528字節(jié)的二進(jìn)制數(shù)據(jù)幀發(fā)送，規(guī)定每一幀的基本格式為
權(quán)利要求
1.一種用于點(diǎn)膠機(jī)器的聯(lián)機(jī)示教處理系統(tǒng)，主要由點(diǎn)膠機(jī)器人主體、示教編程器、內(nèi) 嵌有CAD/CAM模型處理軟件的微機(jī)構(gòu)成的軟硬件結(jié)合，其特征在于點(diǎn)膠機(jī)器人主體內(nèi)設(shè) 命令解釋器和主體通訊接口，微機(jī)和示教編程器中的至少一個與點(diǎn)膠機(jī)器人主體采用接口 通訊連接形成聯(lián)機(jī)編程模式或編程模式或聯(lián)機(jī)模式，所述的點(diǎn)膠機(jī)器人主體主要由機(jī)器人 手臂依次通訊連接運(yùn)動控制器、命令解釋器及至少兩個主體通訊接口所構(gòu)成；所述的示教 編程器主要由人機(jī)交互界面的輸出端依次連接命令發(fā)生器、轉(zhuǎn)發(fā)器的一端，轉(zhuǎn)發(fā)器的另一 端分兩路分別連接第一通訊接口的一端和第二通訊口的一端所構(gòu)成；所述的微機(jī)內(nèi)嵌有 CAD/CAM模型處理軟件，并設(shè)有另一命令發(fā)生器和微機(jī)通訊接口，微機(jī)的人機(jī)交互界面的輸 出端輸出控制信號至CAD/CAM模型處理軟件，CAD/CAM模型處理軟件再依次與另一命令發(fā) 生器、微機(jī)通訊接口一端通訊連接；點(diǎn)膠機(jī)器人主體通過主體通訊接口接收來自微機(jī)或示 教編程器發(fā)出的示教指令或自動運(yùn)行指令，經(jīng)命令解釋器解析后發(fā)送至運(yùn)動控制器的存儲 單元內(nèi)，運(yùn)動控制器的存儲單元再將命令發(fā)送給機(jī)器人手臂執(zhí)行操作，使點(diǎn)膠機(jī)器人主體 完成示教任務(wù)或加工任務(wù)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種用于點(diǎn)膠機(jī)器的聯(lián)機(jī)示教處理系統(tǒng)，其特征在于所述的 聯(lián)機(jī)編程模式為，示教編程器的第一通訊接口和第二通訊接口分別與微機(jī)通訊接口、一個 主體通訊接口連接所形成的聯(lián)機(jī)編程模式。
3.如權(quán)利要求1所述的一種用于點(diǎn)膠機(jī)器的聯(lián)機(jī)示教處理系統(tǒng)，其特征在于所述的 聯(lián)機(jī)編程模式為，點(diǎn)膠機(jī)器人主體的兩個主體通訊接口分別與微機(jī)通訊接口、示教編程器 的第一通訊接口或第二通訊接口連接所形成的聯(lián)機(jī)編程模式。
4.如權(quán)利要求1所述的一種用于點(diǎn)膠機(jī)器的聯(lián)機(jī)示教處理系統(tǒng)，其特征在于所述的 編程模式為，示教編程器的第一通訊接口另一端或第二通訊口的另一端連接點(diǎn)膠機(jī)器人主 體的一個主體通訊接口。
5.如權(quán)利要求1所述的一種用于點(diǎn)膠機(jī)器的聯(lián)機(jī)示教處理系統(tǒng)，其特征在于所述的 聯(lián)機(jī)模式為，微機(jī)通訊接口連接點(diǎn)膠機(jī)器人主體的一個主體通訊接口。
6.如權(quán)利要求1所述的一種用于點(diǎn)膠機(jī)器的聯(lián)機(jī)示教處理系統(tǒng)，其特征在于在聯(lián)機(jī) 編程模式時(shí)，點(diǎn)膠機(jī)器人主體接受微機(jī)發(fā)出的示教指令時(shí)，微機(jī)的CAD/CAM模型處理軟件 結(jié)合示教編程器進(jìn)行如下處理步驟(1)微機(jī)向點(diǎn)膠機(jī)器人主體發(fā)送“開始示教任務(wù)”的命 令；(2)點(diǎn)膠機(jī)器人主體向微機(jī)反饋接收到“通訊確認(rèn)”命令后；(3)微機(jī)的另一命令發(fā)生 器經(jīng)微機(jī)通訊接口向點(diǎn)膠機(jī)器人主體發(fā)送示教指令；(4)點(diǎn)膠機(jī)器人主體經(jīng)一個主體通訊 接口接收示教指令后，再將指令發(fā)送至命令解釋器；(5 )命令解釋器解析指令后，再將解析 后指令發(fā)送至運(yùn)動控制器，使機(jī)器人手臂執(zhí)行指令，同時(shí)刷新機(jī)器人手臂的位置坐標(biāo)及點(diǎn) 膠機(jī)器人主體相關(guān)狀態(tài)信息，并將刷新后的執(zhí)行結(jié)果信息反饋至微機(jī)；(6)微機(jī)根據(jù)執(zhí)行 結(jié)果更新CAD/CAM模型，并刷新微機(jī)的屏幕顯示；(7)示教編程器通過第一或第二通訊接口 來查詢獲取當(dāng)前機(jī)器人手臂的位置坐標(biāo)及點(diǎn)膠機(jī)器人主體的相關(guān)狀態(tài)信息，并刷新示教編 程器的屏幕顯示；(8)微機(jī)向點(diǎn)膠機(jī)器人主體發(fā)送停止示教任務(wù)，結(jié)束示教。
7.如權(quán)利要求1所述的一種用于點(diǎn)膠機(jī)器的聯(lián)機(jī)示教處理系統(tǒng)，其特征在于在聯(lián)機(jī) 編程模式時(shí)，點(diǎn)膠機(jī)器人主體接受示教編程器發(fā)出的示教指令時(shí)，用戶通過示教編程器結(jié) 合微機(jī)進(jìn)行如下處理步驟(1)用戶從示教編程器的人機(jī)交互界面的鍵盤輸入示教指令， 并發(fā)送至命令發(fā)生器，命令發(fā)生器再將示教指令經(jīng)轉(zhuǎn)發(fā)器發(fā)送至第一和第二通訊接口，第一或第二通訊接口再將示教指令發(fā)送至點(diǎn)膠機(jī)器人主體；(2)點(diǎn)膠機(jī)器人主體經(jīng)一個主體 通訊接口接收示教指令后，再將示教指令發(fā)送至命令解釋器；(3)命令解釋器再將解析后 的示教指令發(fā)送至運(yùn)動控制器，使機(jī)器人手臂執(zhí)行示教指令；(4)機(jī)器人手臂執(zhí)行指令后， 刷新機(jī)器人手臂的位置坐標(biāo)及點(diǎn)膠機(jī)器人主體的其它相關(guān)狀態(tài)信息，并向示教編程器反饋 執(zhí)行結(jié)果；(5)示教編程器再主動查詢并獲取的執(zhí)行結(jié)果中的機(jī)器人手臂位置坐標(biāo)及點(diǎn)膠 機(jī)器人主體其它相關(guān)狀態(tài)信息，同時(shí)刷新示教編程器的屏幕顯示；(6)微機(jī)再通過微機(jī)通 訊接口查詢獲取當(dāng)前機(jī)器人手臂的位置坐標(biāo)及點(diǎn)膠機(jī)器人主體相關(guān)狀態(tài)信息后，更新CAD/ CAM模型，并刷新屏幕顯示。
8.如權(quán)利要求1所述的一種用于點(diǎn)膠機(jī)器的聯(lián)機(jī)示教處理系統(tǒng)，其特征在于在聯(lián)機(jī) 編程模式時(shí)，點(diǎn)膠機(jī)器人主體接收示教編程器或微機(jī)中的任何一個發(fā)出的自動運(yùn)行指令 時(shí)，示教編程器或微機(jī)獨(dú)立地周期性地查詢當(dāng)前的機(jī)器人手臂坐標(biāo)及點(diǎn)膠機(jī)器人主體其它 相關(guān)狀態(tài)信息，在微機(jī)檢測到點(diǎn)膠機(jī)器人開始自動運(yùn)行之后，根據(jù)用戶對CAD/CAM模型處 理軟件的設(shè)置，在微機(jī)屏上顯示運(yùn)行效果圖，即在微機(jī)的屏幕上模擬顯示CAD/CAM模型的 加工過程。
全文摘要
本發(fā)明涉及機(jī)械自動化技術(shù)領(lǐng)域，具體地說是采用一種用于點(diǎn)膠機(jī)器的聯(lián)機(jī)示教處理系統(tǒng),其特征在于點(diǎn)膠機(jī)器人主體內(nèi)設(shè)命令解釋器和主體通訊接口，微機(jī)和示教編程器中的至少一個與點(diǎn)膠機(jī)器人主體采用接口通訊連接形成聯(lián)機(jī)編程模式或編程模式或聯(lián)機(jī)模式；點(diǎn)膠機(jī)器人主體通過主體通訊接口接收來自微機(jī)或示教編程器發(fā)出的示教指令或自動運(yùn)行指令，經(jīng)命令解釋器解析后發(fā)送至運(yùn)動控制器的存儲單元內(nèi)，運(yùn)動控制器的存儲單元再將命令發(fā)送給機(jī)器人手臂執(zhí)行操作，使點(diǎn)膠機(jī)器人主體完成示教任務(wù)或加工任務(wù)。本發(fā)明同現(xiàn)有技術(shù)相比，在修改CAD/CAM模型時(shí)點(diǎn)膠機(jī)器人主體的機(jī)器人手臂坐標(biāo)可得到同步更新，提高編程效率和精度。
文檔編號G09B25/02GK102117571SQ20111007992
公開日2011年7月6日 申請日期2011年3月31日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月31日
發(fā)明者代田田 申請人:上海柏楚電子科技有限公司