專利名稱：使用電流變流體的觸覺(jué)反饋裝置的制作方法
使用電流變流體的觸覺(jué)反饋裝置
背景技術(shù)：
除非另有聲明，這里描述的材料并非相對(duì)于本申請(qǐng)中權(quán)利要求是現(xiàn)有技術(shù)，并且并不承認(rèn)包括在這一部分中就是現(xiàn)有技術(shù)。增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)(“AR”)通過(guò)將真實(shí)世界環(huán)境的元素與虛擬現(xiàn)實(shí)數(shù)據(jù)合并來(lái)創(chuàng)建新混合現(xiàn)實(shí)。例如，可以將計(jì)算機(jī)圖像對(duì)象實(shí)時(shí)地混合到真實(shí)鏡頭中向終端用戶顯示。此外，AR的范圍已經(jīng)擴(kuò)展為包括諸如觸覺(jué)反饋之類的非視覺(jué)增強(qiáng)以及更寬廣的應(yīng)用領(lǐng)域，僅舉幾個(gè)例子，例如廣告、導(dǎo)航、軍事服務(wù)和娛樂(lè)。已經(jīng)提出了用于展現(xiàn)觸覺(jué)信息的各種AR設(shè)備，所述AR設(shè)備能夠只提供觸感或者力感，或者更復(fù)雜一些。因此，對(duì)于改進(jìn)的觸覺(jué)反饋裝置的興趣增加。

發(fā)明內(nèi)容
這里公開(kāi)的一些實(shí)施例總地涉及一種觸覺(jué)反饋裝置。在一些示例中，描述了一種觸覺(jué)反饋裝置，所述觸覺(jué)反饋裝置可以包括第一層，所述第一層包括多個(gè)分立流體腔。第二層可以耦合至所述第一層，并且可以包括包含電流變流體的多個(gè)互連微腔。多個(gè)電極可以定位于所述多個(gè)互連微腔的相對(duì)的第一側(cè)和第二側(cè)上。在一些示例中，描述了一種可以包括觸覺(jué)反饋裝置的系統(tǒng)。所述觸覺(jué)反饋裝置可以包括第一層，所述第一層包括多個(gè)分立流體腔。第二層可以耦合至所述第一層，并且可以包括包含電流變流體的多個(gè)互連微腔。多個(gè)電極可以定位于所述互連微腔的相對(duì)的第一側(cè)和第二側(cè)上。所述系統(tǒng)還可以包括壓力源，所述壓力源液壓地耦合至所述觸覺(jué)反饋裝置的所述第一層的分立流體腔。所述系統(tǒng)還可以包括電源，所述電源電耦合至所述觸覺(jué)反饋裝置的電極。所述系統(tǒng)還可以包括控制模塊，所述控制模塊電耦合至所述壓力源和所述電源。在一些示例中，描述了一種對(duì)虛擬現(xiàn)實(shí)空間中與人接觸的虛擬對(duì)象進(jìn)行觸覺(jué)表示的方法，所述方法可以包括:對(duì)人佩戴的觸覺(jué)反饋裝置的第一層中包括的多個(gè)分立流體腔的子集選擇性地加壓。在所述觸覺(jué)反饋裝置的第二層中可以產(chǎn)生硬度分布，所述第二層可以耦合至所述第一層、并且定位于所述第一層和人之間。可以將來(lái)自所述第一層的壓力通過(guò)所述第二層的硬度分布傳遞至人，以引起人的觸感和力感，所述觸感表示與虛擬對(duì)象的接觸，所述力感表示虛擬對(duì)象的硬度。以上概述只是說(shuō)明性的而不是意欲按照任何方式進(jìn)行限制。除了上述說(shuō)明性的方面、實(shí)施例和特征之外，另外的方面、實(shí)施例和特征通過(guò)參考以下附圖和詳細(xì)描述將變得清楚明白。


圖1是包括觸覺(jué)反饋裝置在內(nèi)的系統(tǒng)的方框圖；圖2A示出了圖1的觸覺(jué)反饋裝置的前視圖的說(shuō)明性示例；圖2B示出了圖1的觸覺(jué)反饋裝置的部分截面?zhèn)纫晥D的說(shuō)明性示例；
圖2C示出了在圖2B的區(qū)域2C中圖1的觸覺(jué)反饋裝置的第一層和第二層的一部分的具體截面視圖的說(shuō)明性示例；圖3A示出了沿圖2C中的切削平面線3A的圖1的觸覺(jué)反饋裝置的一部分的截面圖的說(shuō)明性示例；圖3B示出了沿圖2C的切削平面線3A的圖1的觸覺(jué)反饋裝置的一部分的截面圖的替代實(shí)施例；圖4A-4B示出了圖1的觸覺(jué)反饋裝置的各種操作模式的說(shuō)明性示例；圖5示出了沿圖2C中的切削平面線5的圖1的觸覺(jué)反饋裝置的一部分的截面視圖的說(shuō)明性示例；圖6A-6C示出了在AR空間中虛擬對(duì)象和人之間的接觸的各種狀態(tài)以及圖1的觸覺(jué)反饋裝置的各種對(duì)應(yīng)操作模式的說(shuō)明性示例；圖7示出了對(duì)AR空間中與人接觸的虛擬對(duì)象進(jìn)行觸覺(jué)表示的方法的示例流程圖；以及圖8是適用于形成觸覺(jué)反饋裝置的系統(tǒng)的說(shuō)明性實(shí)施例的方框圖，所有附圖都根據(jù)這里描述的至少一些實(shí)施例設(shè)置。
具體實(shí)施例方式參考附圖進(jìn)行以下詳細(xì)描述，所述附圖形成了描述的一部分。在附圖中，除非上下文另有規(guī)定，類似的符號(hào)典型地表示類似的部件。在詳細(xì)描述、附圖和權(quán)利要求中描述的說(shuō)明性實(shí)施例并非意味著限制。在不脫離這里所展現(xiàn)主題的精神或范圍的情況下，可以利用其他實(shí)施例或者可以進(jìn)行其他變化。應(yīng)該理解的是如這里一般性描述并且在附圖中說(shuō)明的本公開(kāi)的方面可以按照多種不同的配置進(jìn)行排列、替代、組合、分離和設(shè)計(jì)，這里明確地考慮了這些內(nèi)容。這里公開(kāi)的一些實(shí)施例通常涉及一種觸覺(jué)反饋裝置，所述觸覺(jué)反饋裝置配置為觸覺(jué)表示AR空間中與人接觸的虛擬對(duì)象。示例觸覺(jué)反饋裝置可以實(shí)現(xiàn)為手套或者其他合適的產(chǎn)品，配置為由人佩戴或者向人傳達(dá)觸覺(jué)信息。示例實(shí)施例可以包括第一層、第二層和多個(gè)電極。第一層可以包括多個(gè)分立的流體腔。第二層可以耦合至第一層，并且可以包括多個(gè)互連微腔，所述微腔包含電流變(“ER”)流體?？梢詫㈦姌O定位于第二層的互連微腔的相對(duì)的第一側(cè)和第二側(cè)上。示例實(shí)施例還可以包括壓力源、電源和控制模塊。所述壓力源可以液壓地耦合至所述觸覺(jué)反饋裝置的第一層的分立流體腔，以便對(duì)所述分立流體腔選擇性地加壓。所述電源可以電耦合至所述電極，以便在位于電極之間的互連微腔上選擇性地施加電場(chǎng)。所述控制模塊可以電耦合至壓力源和電源，以便控制所述壓力源和所述電源。在操作中，可以通過(guò)由壓力源控制的流體并且根據(jù)由所述控制模塊向壓力源提供的數(shù)據(jù)信號(hào)來(lái)向所述觸覺(jué)反饋裝置的第一層的分立流體腔的子集選擇性地加壓。電源根據(jù)由控制模塊向電源提 供的數(shù)據(jù)信號(hào)，通過(guò)電極的子集在觸覺(jué)反饋裝置的第二層中的互連微腔的子集上選擇性地施加電場(chǎng)，來(lái)在觸覺(jué)反饋裝置的第二層中產(chǎn)生硬度分布。來(lái)自第一層的分立流體腔的加壓子集的壓力可以通過(guò)第二層的硬度分布傳遞至人，以引起人的對(duì)與虛擬對(duì)象的接觸加以表示的觸感以及對(duì)虛擬對(duì)象的硬度加以表示的力感。
圖1是系統(tǒng)100的方框圖，所述系統(tǒng)100包括根據(jù)這里描述的至少一些實(shí)施例布置的觸覺(jué)反饋裝置。通常，所述系統(tǒng)可以配置為觸覺(jué)表示AR空間106中與人的身體部位104接觸的虛擬對(duì)象102。例如，系統(tǒng)100可以配置為引起人的對(duì)與虛擬對(duì)象102的接觸加以表示的觸感以及對(duì)虛擬對(duì)象102的硬度加以表示的力感。在所示實(shí)施例中，系統(tǒng)100包括觸覺(jué)反饋裝置108、電源110、壓力源112和控制模塊 114。簡(jiǎn)而言之，觸覺(jué)反饋裝置108包括:第一層，所述第一層包括多個(gè)分立流體腔；第二層，所述第二層包括包含ER流體的多個(gè)互連微腔；以及多個(gè)電極，定位于所述互連微腔的相對(duì)側(cè)上。可以向第一層中的分立流體腔獨(dú)立地并且選擇性地加壓，以引起佩戴觸覺(jué)反饋裝置108的人的對(duì)與虛擬對(duì)象102的接觸加以表示的觸感?？梢酝ㄟ^(guò)電極的子集在微腔的子集上選擇性地施加電場(chǎng)，以改變所述微腔的子集內(nèi)的ER流體的表觀粘度，從而引起佩戴所述觸覺(jué)反饋裝置108的人的對(duì)虛擬對(duì)象102的硬度加以表示的力感。下面將提供與觸覺(jué)反饋裝置108有關(guān)的附加細(xì)節(jié)。如圖1所示，所述觸覺(jué)反饋裝置108可以配置為將要佩戴在人的手上的手套。更一般地，可以將觸覺(jué)反饋裝置108配置為佩戴在人的幾乎任意身體部位上。例如，觸覺(jué)反饋裝置108可以配置為通常分別佩戴在人的手上、腳上、下部軀干和下肢、上部軀干和手臂或者臉上的手套、襪子、褲子、襯衫或面具。電源110電耦合至觸覺(jué)反饋裝置108。更具體地，電源110可以電耦合至觸覺(jué)反饋裝置108的電極。電源110可以配置為根據(jù)從控制模塊114接收的數(shù)據(jù)信號(hào)，通過(guò)電極在觸覺(jué)反饋裝置108的相應(yīng)微腔上選擇性地施加電場(chǎng)。根據(jù)一些實(shí)施例，可以根據(jù)所施加的電場(chǎng)來(lái)改變所述微腔內(nèi)部包含的ER流體的表觀粘度。壓力源112液壓地耦合至觸覺(jué)反饋裝置108。更具體地，壓力源112可以液壓地耦合至觸覺(jué)反饋裝置108的分 立流體腔。壓力源112可以配置為根據(jù)從控制模塊114接收的數(shù)據(jù)信號(hào)向觸覺(jué)反饋裝置108的分立流體腔選擇性地加壓。控制模塊114電耦合至電源110和壓力源112?？刂颇K114可以配置為向電源110和壓力源112提供數(shù)據(jù)信號(hào)。數(shù)據(jù)信號(hào)可以表示人和虛擬對(duì)象102之間的各種接觸狀態(tài)。例如，每一個(gè)數(shù)據(jù)信號(hào)可以表示人的身體部位104(例如手)和AR空間106內(nèi)的虛擬對(duì)象102之間的不同接觸狀態(tài)。盡管未示出，控制模塊114可以包括處理器或者使用處理器來(lái)執(zhí)行在存儲(chǔ)器或其他數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置中存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令。系統(tǒng)100還包括流體116，所述流體配置為由壓力源112使用來(lái)向觸覺(jué)反饋裝置中包括的分立流體腔選擇性地加壓。根據(jù)一些實(shí)施例，流體116可以通過(guò)壓力源112經(jīng)由一個(gè)或多個(gè)軟管118或者其他合適的流體通道流入或流出觸覺(jué)反饋裝置108。通常，流體116可以包括氣體、液體或具有實(shí)質(zhì)上均勻粘性的其他流體。例如，流體116可以包括空氣、水或油。流體116可以具有小于約800厘泊(“cP”)的粘性。在一些實(shí)施例中，流體116的粘性范圍可以從約O厘泊(“cP”)至約800cP。在其他實(shí)施例中，流體116的粘性范圍可以從約0.0018cP至約IOOcP。圖2A示出了根據(jù)這里描述的至少一些實(shí)施例設(shè)置的圖1的觸覺(jué)反饋裝置108的正視圖的說(shuō)明性示例。圖2B示出了根據(jù)這里描述的至少一些實(shí)施例設(shè)置的圖1的觸覺(jué)反饋裝置108的部分截面?zhèn)纫晥D的說(shuō)明性示例。在圖2A的說(shuō)明性實(shí)施例中，觸覺(jué)反饋裝置108是手套，并且包括多個(gè)手指202A-202E以及手掌204。觸覺(jué)反饋裝置108還包括多個(gè)分立流體腔，在圖2A中由虛線206A-206F表示。分立流體腔206A-206F的每一個(gè)可以與手指202A-206F的相應(yīng)一個(gè)或者手掌204相對(duì)應(yīng)。替代地，觸覺(jué)反饋裝置108可以包括多個(gè)分立流體腔的多個(gè)子集，所述子集的每一個(gè)與手指202A-202E的相應(yīng)一個(gè)或者手掌204相對(duì)應(yīng)。更一般地，可以將任意個(gè)數(shù)的分立流體腔設(shè)置在觸覺(jué)反饋裝置108中，其中分立流體腔的個(gè)數(shù)越多，人的身體部位上的局部觸覺(jué)反饋的粒度越精細(xì)。如圖2B所示，觸覺(jué)反饋裝置108包括第一層208和第二層210。觸覺(jué)反饋裝置108的分立流體腔206A-206F可以形成于第一層208中。組合地參考圖2A-2B，在第一層208中形成的分立流體腔206A-206F通常可以設(shè)置在手指202A-202E和手掌204的前面(例如，手掌一側(cè))上。替代地或者附加地，在第一層208中形成的分立流體腔206A-206F可以設(shè)置在手指202A-202E和手掌204的側(cè)面和/或背面。觸覺(jué)反饋裝置108的第二層210可以耦合至第一層208。更一般地，當(dāng)將觸覺(jué)反饋裝置108佩戴在人的身體部位上時(shí)，第二層210可以定位于第一層208和人的身體部位之間。圖2C示出了根據(jù)這里描述的至少一些實(shí)施例設(shè)置的圖2B的區(qū)域2C中的觸覺(jué)反饋裝置108的第一層210和第二層208的一部分的詳細(xì)截面圖的說(shuō)明性示例。在圖2C說(shuō)明的實(shí)施例中，示出了在第一層210中形成的分立流體腔206A-206F之一，并且一般將其表示為分立流體腔206?？梢詫⒎至⒘黧w腔206部分地或者完全地填充以流體116。第二層210包括由腔分隔物214限定的多個(gè)互連微腔212。ER流體216可以部分地或者完全地填充第二層210內(nèi)的一些或所有微腔212。通常，可以響應(yīng)于電場(chǎng)的施加來(lái)逆向改變ER流體216的表觀粘度。 ER流體216可以具有相對(duì)較高的屈服應(yīng)力，例如約100千帕(“KPA)或以上的屈服應(yīng)力。在一些實(shí)施例中，ER流體216的屈服應(yīng)力是約200kPA。ER流體216可以包括在包括諸如硅油之類的油在內(nèi)的電絕緣流體中的固體顆粒懸浮物。例如，懸浮的固體顆?？梢园ㄑ趸?“Ti02”)、聚苯胺、微膠囊化聚苯胺、聚(萘醌)基團(tuán)、聚(對(duì)亞苯基)或者其他合適的材料。在一些實(shí)施例中，懸浮的固體顆粒是納米顆粒。繼續(xù)參考圖2C，第二層210包括相對(duì)的第一膜218和第二膜220，其間包含ER流體216。腔分隔物214形成于第一膜218和第二膜220上。在一些實(shí)施例中,第一膜218和第二膜220以及腔分隔物214包括樹脂。例如，第一膜218和第二膜220以及腔分隔物214可以包括但不限于聚對(duì)苯二甲酸乙二醇酯(“PET”)、聚碳酸酯(“PC”)、聚酰亞胺、聚酰胺或聚酰胺-酰亞胺(“PAI”)。第一電極222和第二電極224 (統(tǒng)稱為“電極222、224”)可以分別嵌入到第一膜218和第二膜220內(nèi)。根據(jù)一些實(shí)施例，電極222、224的每一個(gè)是實(shí)質(zhì)上導(dǎo)電材料的條帶。例如，電極222、224的每一個(gè)均可以包括諸如銅、鎳、錫、銀、鋅、鐵、金、鉬等之類的導(dǎo)電金屬或其合金、導(dǎo)電聚合物等或者其任意組合。附加地，電極222、224可以沿正交方向?qū)?zhǔn)。具體地，在圖2C所示的實(shí)施例中，第一電極222沿進(jìn)出圖面的水平方向?qū)?zhǔn)，而第二電極224(在圖2C中只示出了其中之一)沿圖面的垂直方向?qū)?zhǔn)。下面參考圖5A-5B提供了與電極222、224的一些實(shí)施例有關(guān)的附加細(xì)節(jié)。第二層210內(nèi)的微腔212可以具有多種橫截面形狀。在這一方面，圖3A示出了沿根據(jù)這里描述的至少一些實(shí)施例設(shè)置的沿圖2C中的切削平面線3A的圖1的觸覺(jué)反饋裝置108的一部分的截面圖的說(shuō)明性示例。在圖3A所示的實(shí)施例中，腔分隔物214的配置使得微腔212具有通常正方形橫截面的形狀。然而更一般地，腔分隔物214可以配置為限定具有實(shí)質(zhì)上任意橫截面形狀的微腔212，包括但不限于正方形、矩形、三角形、圓形、六邊形或者八邊形。例如，圖3B示出了沿圖2C的切削平面線3A的圖1的觸覺(jué)反饋裝置108的一部分的截面圖的替代實(shí)施例。在圖3B所示的實(shí)施例中，微腔212A具有六邊形橫截面形狀。圖4A-4B示出了根據(jù)這里描述的至少一些實(shí)施例配置的圖1的觸覺(jué)反饋裝置108的各種操作模式的說(shuō)明性示例。在圖4A-4B中，當(dāng)人將觸覺(jué)反饋裝置108佩戴在身體部位402上時(shí)，人的身體部位402可以定位于觸覺(jué)反饋裝置108的第二層210附近。將第二層210定位于第一層208和身體部位402之間。圖4A描述了觸覺(jué)反饋裝置108的一種模式，配置為對(duì)人的身體部位402沒(méi)有與相應(yīng)AR空間中的虛擬對(duì)象接觸的狀態(tài)加以表示。具體地，在圖4A中，當(dāng)?shù)谝粚?08中的分立流體腔206可以包括某種流體116時(shí)，流體116還沒(méi)有對(duì)分立流體腔206加壓。另外，還沒(méi)有在任一個(gè)微腔212上施加電場(chǎng)，使得ER流體216在微腔212中具有相對(duì)較低的粘性。相應(yīng)地，人的身體部位402可能沒(méi)經(jīng)歷與第二層210的任何接觸，或者可以只經(jīng)歷與第二層210的偶然接觸。人的身體部位402與第二層沒(méi)有接觸或者只是偶然接觸可以在觸覺(jué)上表示人的身體部位402和虛擬對(duì)象之間沒(méi)有接觸。作為對(duì)比，圖4B描述了觸覺(jué)反饋裝置108的一種模式，配置為對(duì)人的身體部位402與虛擬對(duì)象接觸并且向虛擬·對(duì)象施加力的狀態(tài)加以表示。具體地，在圖4B中，通過(guò)例如將附加的流體116泵浦到分立流體腔206中來(lái)向分立流體腔206加壓。附加地，已經(jīng)在特定的微腔212A上施加電場(chǎng)，以增加第二層210內(nèi)的ER流體216的表觀粘度，并且產(chǎn)生在404處表示的硬區(qū)域。然后，來(lái)自第一層208的壓力通過(guò)第二層210傳遞至人的身體部位402，強(qiáng)制第二層210抵靠人的身體部位402。因?yàn)槲⑶?12A內(nèi)的ER流體216的表觀粘度已經(jīng)增加，微腔212A內(nèi)的ER流體216至少部分地陷落在微腔212A內(nèi)，產(chǎn)生了硬區(qū)域404。作為比較，因?yàn)槲⑶?12A以外的其他微腔212內(nèi)的ER流體216的表觀粘度相對(duì)較低，ER流體216可以從其他微腔212流出。相應(yīng)地，通過(guò)第二層210從第一層208傳輸?shù)膲毫梢酝ㄟ^(guò)硬區(qū)域404集中于人的身體部位402的一個(gè)區(qū)域中。圖5示出了根據(jù)這里描述的至少一些實(shí)施例配置的沿圖2C中的切削平面線5的圖1的觸覺(jué)反饋裝置108的一部分的截面圖的說(shuō)明性示例。在圖5所示的實(shí)施例中，第一電極222包括第一電極222A-222C。將第二電極224在圖5中表示為224A和224B。在第一電極和第二電極222、224之間插入的微腔212在圖5中用虛線表不,并且包括微腔212A。如圖5所示，第一電極222和第二電極224可以沿正交方向?qū)?zhǔn)。第一電極222和第二電極224的正交對(duì)準(zhǔn)允許單獨(dú)地或者分組地將電場(chǎng)獨(dú)立地施加至微腔212。例如，為了主要在微腔212A上施加電場(chǎng),可以通過(guò)第一電極222B和第二電極224B施加電場(chǎng)。作為另一個(gè)示例，為了主要在微腔212A以及在與微腔212A相同列中的其他微腔212上施加電場(chǎng)，可以通過(guò)第一電極222A-222C和第二電極224B施加電場(chǎng)。圖6A-6C示出了根據(jù)這里描述的至少一些實(shí)施例配置的在AR空間106中虛擬對(duì)象102和人之間的各種接觸狀態(tài)以及圖1的觸覺(jué)反饋裝置108的各種對(duì)應(yīng)操作模式的說(shuō)明性示例。根據(jù)這里描述的至少一些實(shí)施例，觸覺(jué)反饋裝置108的各種操作模式可以配置為對(duì)各種接觸狀態(tài)加以表示。例如，圖6A的頂部說(shuō)明了當(dāng)主要與AR空間106中的虛擬對(duì)象102接觸時(shí)人的身體部位104，例如人的食指。參考圖6A的底部，可以利用流體116向觸覺(jué)反饋裝置108的食指202D中的第一層208內(nèi)的分立流體腔206D加壓，以表示與圖6A的頂部相關(guān)聯(lián)的接觸狀態(tài)。分立流體腔206D的加壓可以配置為引起人的觸感，所述觸感表示與虛擬對(duì)象102的接觸。參考圖6B的頂部，人可以在觸覺(jué)反饋裝置108內(nèi)移動(dòng)身體部位104，或者可以提供對(duì)身體部位104在AR空間106內(nèi)的虛擬對(duì)象102上施加較小的力f加以表示的其他輸入。參考圖6B的底部，可以在如參考圖6A所述向分立流體腔206D加壓的同時(shí)在第二層210內(nèi)產(chǎn)生硬度分布，以表示與圖6B的頂部相關(guān)聯(lián)的接觸狀態(tài)。硬度分布可以包括一個(gè)或多個(gè)硬區(qū)域402以及一個(gè)或多個(gè)軟區(qū)域404。根據(jù)一些實(shí)施例，可以通過(guò)在與硬區(qū)域402相對(duì)應(yīng)的第二層210中的微腔212(圖2C)的第一子集上選擇性地施加電場(chǎng)來(lái)產(chǎn)生硬度分布。然后，來(lái)自第一層208中的已加壓分立流體腔206D的壓力通過(guò)第二層210的硬度分布進(jìn)行傳遞，以引起人的對(duì)于與虛擬對(duì)象102的接觸加以表示的觸感以及對(duì)虛擬對(duì)象102的硬度加以表示的力感。參考圖6C的頂部，人可以替代地或者附加地在觸覺(jué)反饋裝置108內(nèi)移動(dòng)身體部位104，或者可以提供對(duì)身體部位104在AR空間106內(nèi)的虛擬對(duì)象102上施加較大的力F加以表示的其他輸入。 所述較大的力F可以在量值上比較小的力f更大。參考圖6C的底部，在如參考圖6A所述向分立流體腔206D加壓的同時(shí)，在第二層210內(nèi)產(chǎn)生與圖6B的硬度分布不同的另一種硬度分布，以表示與圖6C的頂部相關(guān)聯(lián)的接觸狀態(tài)。具體地，通過(guò)相對(duì)于圖6B的示例增加被施加電場(chǎng)的微腔212 (圖2C)的個(gè)數(shù)，圖6C的硬度分布可以包括相對(duì)較大的硬區(qū)域402A和相對(duì)較小的軟區(qū)域404A。替代地或者附加地，可以通過(guò)改變所施加電場(chǎng)的量值來(lái)相對(duì)于圖6B的硬區(qū)域404的硬度改變硬區(qū)域404A的硬度。圖7示出了根據(jù)這里描述的至少一些實(shí)施例布置的用于觸覺(jué)表示AR空間中與人接觸的虛擬對(duì)象的方法700的示例流程圖。所述方法700包括一個(gè)或多個(gè)塊702、704和706說(shuō)明的各種操作、功能或動(dòng)作。方法700可以開(kāi)始于塊702。在塊702，可以向在由人佩戴的觸覺(jué)反饋裝置的第一層中包括的多個(gè)分立流體腔的子集選擇性地加壓。所述觸覺(jué)反饋裝置可以是根據(jù)這里描述的至少一些實(shí)施例布置的觸覺(jué)反饋裝置。相應(yīng)地，在一些實(shí)施例中，向分立流體腔的子集選擇性地加壓可以包括圖1的壓力源112使用圖1的流體116向圖2A的分立流體腔206A-206F的一個(gè)或多個(gè)加壓。塊702之后可以接著是塊704。在塊704中，可以在觸覺(jué)反饋裝置的第二層中產(chǎn)生硬度分布。觸覺(jué)反饋裝置的第二層可以耦合至觸覺(jué)反饋裝置的第一層，并且可以定位于第一層和人之間。在一些實(shí)施例中，在觸覺(jué)反饋裝置的第二層中產(chǎn)生硬度分布可以包括在第二層的多個(gè)互連微腔的子集上選擇性地施加電場(chǎng)，以改變?cè)谖⑶坏淖蛹邪腅R流體的一部分的表觀粘度，其中在所有的微腔中都包含ER流體。塊704之后可以接著是塊706。在塊706中，可以將壓力從第一層通過(guò)第二層的硬度分布傳遞至佩戴所述觸覺(jué)反饋裝置的人。在一些實(shí)施例中，將壓力從第一層通過(guò)第二層的硬度分布傳遞壓力可以配置為引起佩戴觸覺(jué)反饋裝置的人的對(duì)與虛擬對(duì)象的接觸加以表示的觸感和對(duì)虛擬對(duì)象的硬度加以表示的力感。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員應(yīng)該理解的是對(duì)于這里公開(kāi)的這種或其他工藝和方法，可以按照不同的順序?qū)崿F(xiàn)在所述工藝和方法中執(zhí)行的功能。另外，所略述的步驟和操作只是作為示例提供，并且在不脫離所公開(kāi)實(shí)施例實(shí)質(zhì)的情況下，所述步驟和操作的一些可以是可選的、組合為更少的步驟和操作、或者擴(kuò)展為附加的步驟和操作。例如，可以在方法700中包括圖7或如上所述未示出的其他功能和操作。作為示例，方法700還可以包括增加所施加電場(chǎng)的量值以增加由人感知的虛擬對(duì)象的硬度的量值。作為另一個(gè)示例，方法700還可以包括降低所施加電場(chǎng)的量值以降低由人感知的虛擬對(duì)象的硬度的量值。圖8是示出了根據(jù)這里描述的至少一些實(shí)施例布置的系統(tǒng)800的說(shuō)明性實(shí)施例的方框圖，所述系統(tǒng)適用于形成例如圖1的觸覺(jué)反饋裝置108之類的觸覺(jué)反饋裝置。圖8說(shuō)明了可以自動(dòng)地控制用于形成觸覺(jué)反饋裝置的一些或所有部件?？刂颇K802可以使用處理器804來(lái)執(zhí)行在存儲(chǔ)器806中存儲(chǔ)的計(jì)算 機(jī)可執(zhí)行指令?？刂颇K802可以耦合至第一層形成系統(tǒng)808、第二層形成系統(tǒng)810和裝配系統(tǒng)812的一個(gè)或多個(gè)。控制模塊802可以配置為控制系統(tǒng)808、810和812的一個(gè)或多個(gè)或者其一部分，從而以自動(dòng)或半自動(dòng)形式執(zhí)行下面闡述的功能或動(dòng)作集合的一個(gè)或多個(gè)。第一層形成系統(tǒng)808可以配置為形成包括多個(gè)分立流體腔在內(nèi)的第一層材料。第一層材料可以最終被合并到觸覺(jué)反饋裝置中，其中將第一層材料實(shí)現(xiàn)為觸覺(jué)反饋裝置的第一層，例如圖2A-2C的第一層208。例如,第一層形成系統(tǒng)808可以包括膨脹塑膜機(jī)814和熱封機(jī)816。膨脹塑膜機(jī)814可以配置為由任意合適的材料形成中空的第一層材料，所述材料包括但不限于PET、PC、聚酰亞胺、聚酰亞胺、聚酰胺或PAI。熱封機(jī)816可以配置為沿預(yù)定的線密封第一層材料以在第一層材料內(nèi)形成分立腔。在第一層材料中形成的分立腔可以布置在第一層材料中，以與如上所述的諸如觸覺(jué)反饋裝置108之類的最終觸覺(jué)反饋裝置的分立流體腔206A-206F相對(duì)應(yīng)。第二層形成系統(tǒng)810可以實(shí)現(xiàn)為卷對(duì)卷(roll-to-roll)系統(tǒng)，并且可以配置為形成第二層材料，所述第二層材料包括填充有ER流體的多個(gè)互連微腔。第二層材料最終可以合并到觸覺(jué)反饋裝置中，其中將第二層材料實(shí)現(xiàn)為觸覺(jué)反饋裝置的第二層，例如圖2A-2C的第二層210。第二層形成系統(tǒng)810可以實(shí)現(xiàn)為卷對(duì)卷系統(tǒng)，并且可以包括例如多個(gè)導(dǎo)輥818、壓紋輥820、ER流體分配器822、層壓部824、切割器826和腔分隔物材料分配器828。導(dǎo)輥818可以配置為導(dǎo)引各種膜830、832通過(guò)第二層形成系統(tǒng)810。膜830、832可以包括任意合適的材料，包括但不限于PET、PC、聚酰亞胺、聚酰胺或PAI。另外，膜830、832的每一個(gè)均可以包括在膜830、832的每一個(gè)內(nèi)嵌入的電極，例如圖5的第一和第二電極222、224。在膜830、832內(nèi)嵌入的電極可以布置為使得當(dāng)在層壓部824中將膜830、832耦合在一起時(shí)，膜830中的電極與膜832中的電極正交地布置。腔分隔物材料分配器828可以配置為在膜830上沉積未定型的腔分隔物材料834。未定型的腔分隔物材料834可以是未凝固的樹脂，并且可以包括但不限于PET、PC、聚酰亞胺、聚酰胺或PAI。壓紋輥820可以配置為形成腔分隔物836，所述腔分隔物限定了互連微腔838。盡管未示出，可以在第二層形成系統(tǒng)810中可選地包括熱源或其他部件，以提供諸如熱之類的催化劑，所述催化劑用于使得所形成的腔分隔物836凝固。ER流體分配器822可以配置為將ER流體840沉積在微腔838中。ER流體840可以包括亞微米顆粒、納米顆?；蛘呔哂衅渌线m尺寸的顆粒。ER流體840的顆?？梢园ǖ幌抻赥iO2、聚苯胺、微膠囊化聚苯胺、聚(萘醌)基團(tuán)或聚(對(duì)亞苯基)。替代地或者附加地，ER流體840可以包括諸如硅油之類的流體?？蛇x地，由ER流體分配器822沉積的ER流體840可以包括輕質(zhì)乳狀液，所述輕質(zhì)乳狀液配置為漂浮于ER流體840的已沉積質(zhì)量的上表面。上表面處的輕質(zhì)乳狀液可以配置為將微腔838內(nèi)的ER流體822硬化并且密封。替代地或附加地，在通過(guò)ER流體分配器822沉積ER流體840之后，可以將密封溶液沉積到ER流體840的已沉積質(zhì)量的上表面上。密封溶液可以配置為將微腔838內(nèi)的ER流體硬化并且密封。層壓部824可以配置為將膜830和832層壓到一起。盡管未示出，膜832可以經(jīng)歷與膜830類似的工藝 ，以便包括填充有ER流體840的微腔838，或者膜832可以不包括微腔838和ER流體840?？蛇x地，可以在到達(dá)層壓部824之前將粘合劑(未示出)沉積到膜830、832之一或兩者上，以便在層壓之后將兩個(gè)膜耦合在一起。所述粘合劑可以包括UV-硬化型粘合劑或者其他合適的粘合劑。層壓部824將膜830和832層壓在一起以形成包括互連微腔838在內(nèi)的第二層材料842，所述互連微腔包括ER流體840，以與諸如如上所述的觸覺(jué)反饋裝置108之類的最終觸覺(jué)反饋裝置的互連微腔212相對(duì)應(yīng)。 切割器826可以配置為將第二層材料842劃分為預(yù)定尺寸和/或形狀的段。例如，切割器826可以配置為將第二層材料842劃分為適用于集成到最終觸覺(jué)反饋裝置中的已構(gòu)圖部分。裝配系統(tǒng)812可以配置為將來(lái)自第一層形成系統(tǒng)808的第一層材料(未示出)與來(lái)自第二層形成系統(tǒng)810的第二層材料842和/或各種其他材料裝配在一起以形成最終的觸覺(jué)反饋裝置。各種其他材料可以包括預(yù)先制造的覆蓋物，例如可以集成第一層材料和第二層材料的手套或其他物件。例如，裝配系統(tǒng)812可以包括層壓器844、切割器846和縫合機(jī) 848。層壓器844可以配置為將第一層材料(未示出)和第二層材料842耦合在一起以形成組合材料(未示出)。切割器846可以配置為根據(jù)與目標(biāo)觸覺(jué)反饋裝置相關(guān)聯(lián)的預(yù)定圖案來(lái)切割組合的材料。例如，如果目標(biāo)觸覺(jué)反饋裝置是手套，可以將組合的材料切割為包括手指部和手掌部的圖案。替代地，切割器846可以配置為在層壓器844將切割的第一層材料和第二層材料耦合在一起之前，將第一層材料和第二層材料分離地切割為預(yù)定圖案?？p合機(jī)848或者其他裝置可以配置為對(duì)手套或服裝或其他載體的其他物件內(nèi)的已切割組合材料進(jìn)行固定，使得當(dāng)人佩戴手套或服裝或其他載體的其他物件時(shí)，將包括第一和第二層材料的組合材料定位于可以感知觸覺(jué)信息的人的一個(gè)或多個(gè)身體部位附近。本公開(kāi)不局限于在本申請(qǐng)中描述的具體實(shí)施例，其是作為各個(gè)方面的說(shuō)明。如對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員清楚明白的，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的情況下可以進(jìn)行許多修改和變化。除了這里所列舉的之外，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員根據(jù)前述描述對(duì)于本發(fā)明公開(kāi)范圍內(nèi)的功能等效方法和裝置是清楚明白的。這些修改和變化均落在所附權(quán)利要求的范圍之內(nèi)。本發(fā)明公開(kāi)只受到所附權(quán)利要求以及這些權(quán)利要求所賦予的等效范圍的限制。應(yīng)該理解的是本公開(kāi)不是局限于具體的方法、試劑、化合物成分或生物系統(tǒng)，而是當(dāng)然可以變化。還應(yīng)該理解的是這里使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具體實(shí)施例的目的，而不是為了限制。至于本文中任何關(guān)于多數(shù)和/或單數(shù)術(shù)語(yǔ)的使用，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以從多數(shù)形式轉(zhuǎn)換為單數(shù)形式，和/或從單數(shù)形式轉(zhuǎn)換為多數(shù)形式，以適合具體環(huán)境和應(yīng)用。為清楚起見(jiàn)，在此明確聲明單數(shù)形式/多數(shù)形式可互換。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，一般而言，所使用的術(shù)語(yǔ)，特別是所附權(quán)利要求中(例如，在所附權(quán)利要求的主體部分中)使用的術(shù)語(yǔ)，一般地應(yīng)理解為“開(kāi)放”術(shù)語(yǔ)(例如，術(shù)語(yǔ)“包括”應(yīng)解釋為“包括但不限于”，術(shù)語(yǔ)“具有”應(yīng)解釋為“至少具有”等)。本領(lǐng)域技術(shù)人員還應(yīng)理解，如果意在所引入的權(quán)利要求中標(biāo)明具體數(shù)目，則這種意圖將在該權(quán)利要求中明確指出，而在沒(méi)有這種明確標(biāo)明的情況下，則不存在這種意圖。例如，為幫助理解，所附權(quán)利要求可能使用了引導(dǎo)短語(yǔ)“至少一個(gè)”和“一個(gè)或多個(gè)”來(lái)引入權(quán)利要求中的特征。然而，這種短語(yǔ)的使用不應(yīng)被解釋為暗示著由不定冠詞引入的權(quán)利要求特征將包含該特征的任意特定權(quán)利要求限制為僅包含一個(gè)該特征的實(shí)施例，即便是該權(quán)利要求既包括引導(dǎo)短語(yǔ)“一個(gè)或多個(gè)”或“至少一個(gè)”又包括不定冠詞(例如，不定冠詞應(yīng)當(dāng)被解釋為意指“至少一個(gè)”或“一個(gè)或多個(gè)”)；在使用 定冠詞來(lái)引入權(quán)利要求中的特征時(shí)，同樣如此。另外，即使明確指出了所引入權(quán)利要求特征的具體數(shù)目，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)認(rèn)識(shí)到，這種列舉應(yīng)解釋為意指至少是所列數(shù)目(例如，不存在其他修飾語(yǔ)的短語(yǔ)“兩個(gè)特征”意指至少兩個(gè)該特征，或者兩個(gè)或更多該特征)。另外，在使用類似于“A、B和C等中至少一個(gè)”這樣的表述的情況下，一般來(lái)說(shuō)應(yīng)該按照本領(lǐng)域技術(shù)人員通常理解該表述的含義來(lái)予以解釋(例如，“具有
A、B和C中至少一個(gè)的系統(tǒng)”應(yīng)包括但不限于單獨(dú)具有A、單獨(dú)具有B、單獨(dú)具有C、具有A和
B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B和C的系統(tǒng)等)。在使用類似于“A、B或C等中至少一個(gè)”這樣的表述的情況下，一般來(lái)說(shuō)應(yīng)該按照本領(lǐng)域技術(shù)人員通常理解該表述的含義來(lái)予以解釋(例如，“具有A、B或C中至少一個(gè)的系統(tǒng)”應(yīng)包括但不限于單獨(dú)具有A、單獨(dú)具有B、單獨(dú)具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B和C的系統(tǒng)等)。本領(lǐng)域技術(shù)人員還應(yīng)理解，實(shí)質(zhì)上任意表示兩個(gè)或更多可選項(xiàng)目的轉(zhuǎn)折連詞和/或短語(yǔ)，無(wú)論是在說(shuō)明書、權(quán)利要求書還是附圖中，都應(yīng)被理解為給出了包括這些項(xiàng)目之一、這些項(xiàng)目任一方、或兩個(gè)項(xiàng)目的可能性。例如，短語(yǔ)“A或B”應(yīng)當(dāng)被理解為包括“A”或“B”、或“A和B”的可能性。
另外，在以馬庫(kù)什組描述本公開(kāi)的特征或方案的情況下，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)認(rèn)識(shí)至IJ，本公開(kāi)由此也是以該馬庫(kù)什組中的任意單獨(dú)成員或成員子組來(lái)描述的。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，出于任意和所有目的，例如為了提供書面說(shuō)明，這里公開(kāi)的所有范圍也包含任意及全部可能的子范圍及其子范圍的組合。任意列出的范圍可以被容易地看作充分描述且實(shí)現(xiàn)了將該范圍至少進(jìn)行二等分、三等分、四等分、五等分、十等分等。作為非限制性示例，在此所討論的每一范圍可以容易地分成下三分之一、中三分之一和上三分之一等。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，所有諸如“直至”、“至少”之類的語(yǔ)言包括所列數(shù)字，并且指代了隨后可以如上所述被分成子范圍的范圍。最后，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，范圍包括每一單獨(dú)數(shù)字。因此，例如具有I 3個(gè)單元的組是指具有1、2或3個(gè)單元的組。類似地，具有I 5個(gè)單元的組是指具有1、2、3、4或5個(gè)單元的組，以此類推。根據(jù)之前的描述，應(yīng)該理解已經(jīng)這里已經(jīng)為了說(shuō)明的目的描述了本公開(kāi)的各種實(shí)施例，并且可以在不脫離本公開(kāi)的范圍和精神的情況下實(shí)現(xiàn)各種改進(jìn)。因此，這里公開(kāi)的各種實(shí)施例并非是為了 限制，真實(shí)范圍和精神由以下權(quán)利要求表示。
權(quán)利要求
1.一種觸覺(jué)反饋裝置，包括: 第一層，所述第一層包括多個(gè)分立流體腔； 第二層，耦合至所述第一層，并且包括包含電流變流體的多個(gè)互連微腔；以及 多個(gè)電極，定位于所述多個(gè)互連微腔的相對(duì)的第一側(cè)和第二側(cè)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的觸覺(jué)反饋裝置，其中所述觸覺(jué)反饋裝置包括手套，配置為佩戴在人的手上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的觸覺(jué)反饋裝置，其中所述手套包括手掌和多個(gè)手指，所述多個(gè)分立流體腔的每一個(gè)與所述多個(gè)手指中的一個(gè)不同手指或者手掌相對(duì)應(yīng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的觸覺(jué)反饋裝置，其中: 所述手套包括手掌和多 個(gè)手指； 所述多個(gè)分立流體腔被劃分為多個(gè)子集，所述多個(gè)子集的每一個(gè)包括多個(gè)分立流體腔；以及 所述多個(gè)子集的每一個(gè)與所述多個(gè)手指中的一個(gè)不同手指或者手掌相對(duì)應(yīng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的觸覺(jué)反饋裝置，其中: 所述第二層包括相對(duì)的第一膜和第二膜，所述第一膜和所述第二膜之間包含電流變流體；以及 所述多個(gè)電極的每一個(gè)實(shí)質(zhì)上被封閉在相應(yīng)的所述第一膜或所述第二膜內(nèi)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的觸覺(jué)反饋裝置，其中: 所述多個(gè)電極的每一個(gè)包括實(shí)質(zhì)上導(dǎo)電材料的條帶； 所述多個(gè)電極的定位于所述多個(gè)互連微腔的所述第一側(cè)上的第一子集中的每一個(gè)電極沿第一方向?qū)?zhǔn)；以及 所述多個(gè)電極的定位于所述多個(gè)互連微腔的所述第二側(cè)上的第二子集中的每一個(gè)電極沿與所述第一方向?qū)嵸|(zhì)上正交的第二方向?qū)?zhǔn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的觸覺(jué)反饋裝置，其中所述第一層和所述第二層中的每一個(gè)包樹脂膜，所述樹脂膜包括聚對(duì)苯二甲酸乙二醇酯PET、聚碳酸酯PC、聚酰亞胺、聚酰胺和聚酰胺-酰亞胺PAI中的一種或多種。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的觸覺(jué)反饋裝置，其中所述電流變流體具有大于100千帕(kPa)的屈服應(yīng)力。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的觸覺(jué)反饋裝置，其中所述電流變流體具有約200kPa的屈服應(yīng)力。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的觸覺(jué)反饋裝置，其中所述電流變流體包括散布在油中的固體顆粒。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的觸覺(jué)反饋裝置，其中所述固體顆粒包括以下中的至少一種:氧化鈦TiO2、聚苯胺、微膠囊化聚苯胺、聚(萘醌)基團(tuán)或聚(對(duì)亞苯基)。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的觸覺(jué)反饋裝置，其中所述油包括硅油。
13.根據(jù)權(quán)利要求1至12中任一項(xiàng)所述的觸覺(jué)反饋裝置，其中所述多個(gè)電極配置為在所述多個(gè)互連微腔的每一個(gè)上選擇性地并且獨(dú)立地施加電場(chǎng)。
14.一種系統(tǒng),包括: 根據(jù)權(quán)利要求1至13中任一項(xiàng)所述的觸覺(jué)反饋裝置，其中所述觸覺(jué)反饋裝置配置為由人佩戴； 壓力源，所述壓力源液壓地耦合至所述多個(gè)分立流體腔； 電源，所述電源電耦合至所述多個(gè)電極；以及 控制模塊，所述控制模塊電耦合至所述壓力源和所述電源。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，還包括流體，所述流體配置為由所述壓力源使用以向所述觸覺(jué)反饋裝置中包括的所述多個(gè)分立流體腔選擇性地加壓。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中所述流體包括具有實(shí)質(zhì)上均勻粘性的氣體或液體。
17.根據(jù)權(quán)利要求15至16中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述流體包括空氣、水或油。
18.根據(jù)權(quán)利要求15至17中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述流體具有約O厘泊(cP)和約800cP之間的粘性。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的系統(tǒng)，其中所述流體具有在0.0018cP和約IOOcP之間的粘性。
20.根據(jù)權(quán)利要求14至19中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述控制模塊配置為向所述壓力源和所述電源提供數(shù)據(jù)信號(hào)，所述數(shù)據(jù)信號(hào)表示人和虛擬對(duì)象之間的接觸狀態(tài)。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的系統(tǒng)，其中: 所述壓力源配置為根據(jù)所述數(shù)據(jù)信號(hào)向所述多個(gè)分立流體腔的子集選擇性地加壓；以 及 所述電源配置為根據(jù)所述數(shù)據(jù)信號(hào)，通過(guò)所述多個(gè)電極的子集在所述多個(gè)互連微腔的子集上選擇性地施加電場(chǎng)，以改變?cè)谒龆鄠€(gè)互連微腔的所述子集中包含的電流變流體的一部分的表觀粘度。
22.—種對(duì)增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)空間中與人接觸的虛擬對(duì)象進(jìn)行觸覺(jué)表示的方法，所述方法包括: 對(duì)人佩戴的觸覺(jué)反饋裝置的第一層中包括的多個(gè)分立流體腔的子集選擇性地加壓；在所述觸覺(jué)反饋裝置的第二層中產(chǎn)生硬度分布，所述第二層耦合至所述第一層、并且定位于所述第一層和人之間；以及 將來(lái)自所述第一層的壓力通過(guò)所述第二層的硬度分布傳遞至人，以引起人的觸感和力感，所述觸感表示與虛擬對(duì)象的接觸，所述力感表示虛擬對(duì)象的硬度。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的方法，其中在所述第二層中產(chǎn)生硬度分布包括在所述第二層的多個(gè)互連微腔的子集上選擇性地施加電場(chǎng)，以改變?cè)谒龆鄠€(gè)互連微腔的所述子集中包含的電流變流體的一部分的表觀粘度，所述多個(gè)互連微腔都包含所述電流變流體。
24.根據(jù)權(quán)利要求22至23中任一項(xiàng)所述的方法，還包括增加所施加電場(chǎng)的量值以增加由人感知的虛擬對(duì)象的硬度的量值。
25.根據(jù)權(quán)利要求22至24中任一項(xiàng)所述的方法，還包括降低所施加電場(chǎng)的量值以降低由人感知的虛擬對(duì)象的硬度的量值。
26.根據(jù)權(quán)利要求22所述的方法，其中所述觸覺(jué)反饋裝置包括根據(jù)權(quán)利要求1至13中任一項(xiàng)所述的觸覺(jué)反饋裝置。
全文摘要
這里描述的實(shí)施例總地涉及一種觸覺(jué)反饋裝置。在一些示例中，描述了觸覺(jué)反饋裝置。示例觸覺(jué)反饋裝置可以包括第一層，所述第一層包括多個(gè)分立流體腔。示例觸覺(jué)反饋裝置還可以包括第二層，所述第二層耦合至所述第一層并且包括包含電流變流體的多個(gè)互連微腔。示例觸覺(jué)反饋裝置還可以包括定位于所述互連微腔的相對(duì)的第一側(cè)和第二側(cè)上的多個(gè)電極。
文檔編號(hào)G09G5/00GK103250203SQ201180058828
公開(kāi)日2013年8月14日 申請(qǐng)日期2011年1月13日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月13日
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