四自由度機械手結構實訓裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型提供一種四自由度機械手結構實訓裝置，由箱體、緩沖器、調壓閥組件、氣閥、傳感器和PLC組成，在箱體的底部設有可自由移動的滑輪，在箱體的側面設有PLC電路板和控制開關，在所述的箱體側面上還設有急停按鈕。在裝置的上底面上設有氣閥板，在氣閥板上設有氣閥，所述的氣閥與調壓閥組件通過導線相連；在裝置的上底面上還設有支撐架，在支撐架的頂部設有物體定位傳感器和緩沖器，上臂水平伸縮氣缸設在支撐架的頂部，在上臂水平伸縮氣缸的一端分別連接有垂直氣缸末端傳感器、前臂垂直伸縮氣缸、垂直氣缸前端傳感器、氣爪夾緊傳感器、手抓氣缸；所述的上臂水平伸縮氣缸在∠90-160℃范圍可自由調節(jié)。
【專利說明】四自由度機械手結構實訓裝置
【技術領域】:
[0001]本實用新型涉及一種機械手的教學實驗儀器，尤其涉及四自由度機械手的氣源結構、控制結構設計，對實驗時的人身安全起到保證，且操作簡單、靈活、方便、搬運快速。
【背景技術】:
[0002]隨著科技的發(fā)展，控制技術、智能技術的自動化層度加深，促使機器手不斷更新，推動了社會進步。同時，學校作為學生學習制造機器手的人才基地，可在現有教學中還沒有真正意義上的一種較完整、氣動的四自由度機械手裝置教儀，教師授課時仍然以課本或才圖為主，很難生動表述，學生在學習這方式知識也難能與實物結合，造成學生延長認知時間。且不可能把工廠里的多噸位或體積大的機器手拿來供學生實驗，也不適合作為教具使用，目前社會又急需要學生懂得對機器手的制造和運用知識，造成這方面人才長期缺乏。
實用新型內容:
[0003]針對現有技術的不足，本實用新型提供一種四自由度機械手結構實訓裝置，由箱體、緩沖器、調壓閥組件、氣閥、傳感器和PLC組成，在箱體的底部設有可自由移動的滑輪，在箱體的側面設有PLC電路板和控制開關，在箱體的上底面上設有氣閥板，在氣閥板上設有氣閥，所述的氣閥與調壓閥組件通過導線相連；在箱體的上底面上還設有支撐架，在支撐架的頂部設有物體定位傳感器和緩沖器，上臂水平伸縮氣缸設在支撐架的頂部，在上臂水平伸縮氣缸的一端分別連接有垂直氣缸末端傳感器、前臂垂直伸縮氣缸、垂直氣缸前端傳感器、氣爪夾緊傳感器、手抓氣缸。
[0004]作為本實用新型的進一步改進:在所述的箱體側面上設有急停按鈕。
[0005]作為本實用新型的進一步改進:所述的上臂水平伸縮氣缸在Z 90_160°C范圍可自由調節(jié)。
[0006]本實用新型的有益效果:精確定位度高，能及時切斷控制電源，確保設備的安全，編控靈活，快速拆卸快速擴充，產品輕便，其操作簡單、方便，對人身安全。
【專利附圖】
【附圖說明】:
[0007]圖1為本實用新型的主視結構圖；
[0008]圖2為本實用新型的產品核心部件示意圖；
[0009]其中，1-上臂水平伸縮氣缸，2-物體定位傳感器，3-緩沖器，4-調壓閥組件，5-腰部旋轉氣缸，6-氣閥板,7-氣閥,8-垂直氣缸末端傳感器,9-前臂垂直伸縮氣缸,10-垂直氣缸前端傳感器，11-氣爪夾緊傳感器，12-手抓氣缸，13-PLC電路板，14-集線器。
【具體實施方式】:
[0010]結合附圖，進一步說明實施方式:由靜音空壓泵送氣，經調壓閥組件調壓過濾后，形成穩(wěn)定氣源。在PLC電路板13控制下，手爪氣缸12初始松開，腰部旋轉氣缸5電磁閥打開，氣體推動旋轉氣缸動作，使其向左(或向右)旋轉。當旋轉至緩沖器3時，減速緩沖。同時，物體定位傳感器2檢測機械手是否旋轉到位。到位后，上臂水平氣缸I伸出，前臂垂直伸縮氣缸9伸出，當前臂下降到位后，由前臂垂直氣缸前端傳感器10和前臂垂直氣缸未端傳感器8共同控制。手爪氣缸12動作，氣爪夾緊傳感器11檢測抓緊后，抓起工件，前臂垂直氣缸9縮回，上臂縮回，腰部旋轉氣缸5動作，將工件由左旋轉至右部或由右旋轉至左，旋轉到右側，經緩沖器3緩沖，傳感器檢測后，上臂再次下降，手爪氣缸12松開，將工件準確放入指定工位。至此，完成一次工件的抓取、搬運。
【權利要求】
1.一種四自由度機械手結構實訓裝置，由箱體、緩沖器、調壓閥組件、氣閥、傳感器和PLC組成，其特征在于:在箱體的底部設有可自由移動的滑輪，在箱體的側面設有PLC電路板和控制開關，在箱體的上底面上設有氣閥板，在氣閥板上設有氣閥；在箱體的上底面上還設有支撐架，在支撐架的頂部設有物體定位傳感器和緩沖器，上臂水平伸縮氣缸設在支撐架的頂部，在上臂水平伸縮氣缸的一端分別連接有垂直氣缸末端傳感器、前臂垂直伸縮氣缸、垂直氣缸前端傳感器、氣爪夾緊傳感器、手抓氣缸。
2.根據權利要求1所述的四自由度機械手結構實訓裝置，其特征在于:所述的氣閥通過導線與調壓閥組件相連接。
3.根據權利要求1所述的四自由度機械手結構實訓裝置，其特征在于:在所述的箱體側面上設有急停按鈕。
4.根據權利要求1所述的四自由度機械手結構實訓裝置，其特征在于:所述的上臂水平伸縮氣缸在Z 90-160°C范圍可自由調節(jié)。
【文檔編號】G09B25/02GK203588572SQ201320743730
【公開日】2014年5月7日 申請日期:2013年11月15日 優(yōu)先權日:2013年11月15日
【發(fā)明者】戚光宗 申請人:戚光宗