含兩rprrpr閉環(huán)子鏈空間并聯(lián)可控機(jī)構(gòu)的可移動(dòng)飛行模擬器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供含兩rprrpr閉環(huán)子鏈空間并聯(lián)可控機(jī)構(gòu)的可移動(dòng)飛行模擬器，包括車體、旋轉(zhuǎn)機(jī)架、作動(dòng)筒主動(dòng)件、作動(dòng)筒從動(dòng)件、座艙平臺(tái)、伺服控制器。第一、第二、第三、第四作動(dòng)筒主動(dòng)件安裝在旋轉(zhuǎn)機(jī)架上，第一、第二、第三、第四作動(dòng)筒主動(dòng)件分別與第一、第二、第三、第四作動(dòng)筒從動(dòng)件相連，第一、第二、第三、第四作動(dòng)筒從動(dòng)件的另一端均與座艙平臺(tái)相連，伺服控制器安裝在旋轉(zhuǎn)機(jī)架上，其輸出端與作動(dòng)筒相連。本發(fā)明通過伺服電液作動(dòng)筒來控制兩個(gè)閉環(huán)子鏈機(jī)構(gòu)在空間的運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)座艙平臺(tái)的空間多自由度運(yùn)動(dòng)，具有結(jié)構(gòu)緊湊、控制簡單、有效載重高、動(dòng)力學(xué)性能好的優(yōu)點(diǎn)，并將模擬器平臺(tái)安裝在車體上，滿足多種飛行訓(xùn)練場合需求。
【專利說明】含兩rprrpr閉環(huán)子鏈空間并聯(lián)可控機(jī)構(gòu)的可移動(dòng)飛行模 擬器 【【技術(shù)領(lǐng)域】】
[0001] 本發(fā)明涉及移動(dòng)飛行模擬器領(lǐng)域，尤指一種含兩rprrpr閉環(huán)子鏈空間并聯(lián)可控 機(jī)構(gòu)的可移動(dòng)飛行模擬器。 【【背景技術(shù)】】
[0002] 飛行模擬器通常由模擬座艙、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、視景系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)及教員控制臺(tái)等五 大部分組成，其中，運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)是用來模擬飛行器的姿態(tài)及速度的變化，以使飛行員的身體感 覺到飛行器的運(yùn)動(dòng)?，F(xiàn)有的飛行模擬器，其運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)通常由六個(gè)作動(dòng)筒及其支撐的座艙平 臺(tái)組成，模擬座艙就安裝在座艙平臺(tái)之上，六個(gè)作動(dòng)筒的協(xié)同運(yùn)動(dòng)，可驅(qū)動(dòng)座艙平臺(tái)作復(fù)雜 空間運(yùn)動(dòng)同時(shí)使座艙模擬出飛行器的運(yùn)動(dòng)變化情況。飛行模擬器的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)通常采用伺服 液壓驅(qū)動(dòng)方式，這種驅(qū)動(dòng)方式主要具有可靠性高、有效載重大的優(yōu)點(diǎn)。
[0003] 隨著現(xiàn)代工程技術(shù)的發(fā)展，機(jī)電液一體化技術(shù)和控制技術(shù)得到大大提高，空間并 聯(lián)可控機(jī)構(gòu)為工程機(jī)構(gòu)提供了廣闊的發(fā)展空間，由伺服電液作動(dòng)筒驅(qū)動(dòng)的空間并聯(lián)可控機(jī) 構(gòu)不僅具有可靠性高，有效載重大的優(yōu)點(diǎn)，還滿足工作空間大、動(dòng)作靈活、可完成復(fù)雜和可 變的運(yùn)動(dòng)軌跡輸出的要求。 【
【發(fā)明內(nèi)容】
】
[0004] 針對(duì)【背景技術(shù)】所述面臨的種種問題，本發(fā)明的目的在于提供一種含兩rprrpr閉 環(huán)子鏈空間并聯(lián)可控機(jī)構(gòu)的可移動(dòng)飛行模擬器，采用安裝于旋轉(zhuǎn)機(jī)架上的由伺服電液作動(dòng) 筒驅(qū)動(dòng)的空間并聯(lián)可控機(jī)構(gòu)代替原來六個(gè)作動(dòng)筒安裝于固定機(jī)架上的單一機(jī)構(gòu)，滿足結(jié)構(gòu) 緊湊、動(dòng)作靈活、控制簡單、可靠性高、有效載重大、動(dòng)力學(xué)性能好的要求，另外，將旋轉(zhuǎn)機(jī)架 安裝在車體上，方便座艙平臺(tái)移動(dòng)，使飛行訓(xùn)練不再局限于固定場館，滿足多種訓(xùn)練場合的 需求。
[0005] 為達(dá)到上述目的，本發(fā)明含兩rprrpr閉環(huán)子鏈空間并聯(lián)可控機(jī)構(gòu)的可移動(dòng)飛行 模擬器所采用的技術(shù)方案是：一種含兩rprrpr閉環(huán)子鏈空間并聯(lián)可控機(jī)構(gòu)的可移動(dòng)飛行 模擬器，包括車體、旋轉(zhuǎn)機(jī)架、第一作動(dòng)筒主動(dòng)件、第二作動(dòng)筒主動(dòng)件、第三作動(dòng)筒主動(dòng)件、 第四作動(dòng)筒主動(dòng)件、第一作動(dòng)筒從動(dòng)件、第二作動(dòng)筒從動(dòng)件、第三作動(dòng)筒從動(dòng)件、第四作動(dòng) 筒從動(dòng)件、座艙平臺(tái)、伺服控制器；所述第一作動(dòng)筒主動(dòng)件通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與旋轉(zhuǎn)機(jī)架連 接，第一作動(dòng)筒主動(dòng)件另一端通過第一移動(dòng)副與第一作動(dòng)筒從動(dòng)件連接，第一作動(dòng)筒從動(dòng) 件另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與座艙平臺(tái)連接；所述第二作動(dòng)筒主動(dòng)件通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與旋轉(zhuǎn) 機(jī)架連接，第二作動(dòng)筒主動(dòng)件另一端通過第二移動(dòng)副與第二作動(dòng)筒從動(dòng)件連接，第二作動(dòng) 筒從動(dòng)件另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與座艙平臺(tái)連接；所述第三作動(dòng)筒主動(dòng)件通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副 與旋轉(zhuǎn)機(jī)架連接，第三作動(dòng)筒主動(dòng)件另一端通過第三移動(dòng)副與第三作動(dòng)筒從動(dòng)件連接，第 三作動(dòng)筒從動(dòng)件另一端通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與座艙平臺(tái)連接；所述第四作動(dòng)筒主動(dòng)件通過第七 轉(zhuǎn)動(dòng)副與旋轉(zhuǎn)機(jī)架連接，第四作動(dòng)筒主動(dòng)件另一端通過第四移動(dòng)副與第四作動(dòng)筒從動(dòng)件連 接，第四作動(dòng)筒從動(dòng)件另一端通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與座艙平臺(tái)連接；旋轉(zhuǎn)機(jī)架通過第八轉(zhuǎn)動(dòng)副 與車體相連。
[0006] 進(jìn)一步地，所述第一、第二、第三、第四作動(dòng)筒主動(dòng)件及從動(dòng)件均由伺服控制器驅(qū) 動(dòng)。
[0007] 本發(fā)明具有以下有益效果：
[0008] 1.采用安裝于旋轉(zhuǎn)機(jī)架上的由伺服電液作動(dòng)筒驅(qū)動(dòng)的空間并聯(lián)可控機(jī)構(gòu)代替原 來六個(gè)作動(dòng)筒安裝于固定機(jī)架上的單一機(jī)構(gòu)，滿足結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈活、控制簡單、有效載 重大、動(dòng)力學(xué)性能好的要求。
[0009] 2.通過使用空間并聯(lián)可控機(jī)構(gòu)，可完成復(fù)雜和可變的運(yùn)動(dòng)軌跡輸出，改善了飛行 模擬器平臺(tái)的速度、加速度、平穩(wěn)度等各項(xiàng)指標(biāo)。
[0010]3.通過采用四個(gè)伺服電液作動(dòng)筒驅(qū)動(dòng)，相比傳統(tǒng)飛行模擬器運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，減少了作 動(dòng)筒數(shù)目，提高了系統(tǒng)工作可靠性，并且降低了制造成本與維護(hù)成本。
[0011] 4.通過將旋轉(zhuǎn)機(jī)架安裝在車體上，使得原來只能在固定位置工作的飛行模擬器能 夠快捷移動(dòng)，使飛行訓(xùn)練不再局限于固定場館，滿足多種訓(xùn)練場合的需求。
[0012] 為便于貴審查委員能對(duì)本發(fā)明的目的、形狀、構(gòu)造、特征及其功效皆能有進(jìn)一步的 認(rèn)識(shí)與了解，并結(jié)合實(shí)施例作詳細(xì)說明。 【【專利附圖】

【附圖說明】】
[0013] 圖1為本發(fā)明整體立體圖；
[0014] 圖2為本發(fā)明主機(jī)構(gòu)圖；
[0015] 圖3為本發(fā)明工作示意圖。
[0016]【具體實(shí)施方式】的附圖標(biāo)號(hào)說明：
[0017]
[0018]
【權(quán)利要求】
1. 一種含兩rprrpr閉環(huán)子鏈空間并聯(lián)可控機(jī)構(gòu)的可移動(dòng)飛行模擬器，其特征在于：包 括車體、旋轉(zhuǎn)機(jī)架、第一作動(dòng)筒主動(dòng)件、第二作動(dòng)筒主動(dòng)件、第三作動(dòng)筒主動(dòng)件、第四作動(dòng)筒 主動(dòng)件、第一作動(dòng)筒從動(dòng)件、第二作動(dòng)筒從動(dòng)件、第三作動(dòng)筒從動(dòng)件、第四作動(dòng)筒從動(dòng)件、座 艙平臺(tái)、伺服控制器； 所述第一作動(dòng)筒主動(dòng)件通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與旋轉(zhuǎn)機(jī)架連接，第一作動(dòng)筒主動(dòng)件另一端通 過第一移動(dòng)副與第一作動(dòng)筒從動(dòng)件連接，第一作動(dòng)筒從動(dòng)件另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與座艙 平臺(tái)連接； 所述第二作動(dòng)筒主動(dòng)件通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與旋轉(zhuǎn)機(jī)架連接，第二作動(dòng)筒主動(dòng)件另一端通 過第二移動(dòng)副與第二作動(dòng)筒從動(dòng)件連接，第二作動(dòng)筒從動(dòng)件另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與座艙 平臺(tái)連接； 所述第三作動(dòng)筒主動(dòng)件通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與旋轉(zhuǎn)機(jī)架連接，第三作動(dòng)筒主動(dòng)件另一端通 過第三移動(dòng)副與第三作動(dòng)筒從動(dòng)件連接，第三作動(dòng)筒從動(dòng)件另一端通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與座艙 平臺(tái)連接； 所述第四作動(dòng)筒主動(dòng)件通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副與旋轉(zhuǎn)機(jī)架連接，第四作動(dòng)筒主動(dòng)件另一端通 過第四移動(dòng)副與第四作動(dòng)筒從動(dòng)件連接，第四作動(dòng)筒從動(dòng)件另一端通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與座艙 平臺(tái)連接； 旋轉(zhuǎn)機(jī)架通過第八轉(zhuǎn)動(dòng)副與車體相連。
2. 如權(quán)利要求1所述的含兩rprrpr閉環(huán)子鏈空間并聯(lián)可控機(jī)構(gòu)的可移動(dòng)飛行模擬器， 其特征在于：所述第一、第二、第三、第四作動(dòng)筒主動(dòng)件及從動(dòng)件均由伺服控制器驅(qū)動(dòng)。
【文檔編號(hào)】G09B9/12GK104504959SQ201410786763
【公開日】2015年4月8日 申請(qǐng)日期:2014年12月17日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月17日
【發(fā)明者】蔡敢為, 李榮康, 王龍, 鄧承祥, 王麾, 李智杰, 張永文, 朱凱君, 王小純, 李巖舟, 楊旭鵑 申請(qǐng)人:廣西大學(xué)