一種強(qiáng)迫船模橫搖實(shí)驗(yàn)裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型的目的在于提供一種強(qiáng)迫船模橫搖實(shí)驗(yàn)裝置，包括底板平板、交流伺服電機(jī)、第一—第五同步帶輪、滑軌、連接角支架、壓板，底板平板的形狀為梯形與長(zhǎng)方形的結(jié)合，長(zhǎng)方形的長(zhǎng)邊與梯形的下底邊重合，交流伺服電機(jī)安裝在底板平板下方，第一—第五同步帶輪安裝在底板平板上方，第一—第五同步帶輪上纏繞同步帶，交流伺服電機(jī)與第一同步帶輪相連，滑軌固定在底板平板的長(zhǎng)方形處，滑塊安裝在滑軌上，連接角支架的第一邊與滑塊相連，壓板將同步帶和連接角支架的第二邊連接在一起。本實(shí)用新型能夠模擬各種全浪向波浪作用下的船模橫搖運(yùn)動(dòng)，特別是能夠在拖曳水池中、迎浪情況下模擬各斜浪試驗(yàn)條件下的船模運(yùn)動(dòng)，而且不需要使用桁車。
【專利說明】一種強(qiáng)迫船模橫搖實(shí)驗(yàn)裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及的是一種模擬橫搖的實(shí)驗(yàn)裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]通過模型試驗(yàn)來確定各種海洋結(jié)構(gòu)物在波浪中的不同運(yùn)動(dòng)響應(yīng)特性是研宄海洋浮體與波浪相互作用的一種有效方法。在各種船模試驗(yàn)中，斜浪試驗(yàn)是不可缺少的試驗(yàn)環(huán)節(jié)，一般是通過人為控制造波板運(yùn)動(dòng)生成所需的各種波浪，船模在水池拖車和桁車的共同作用下模擬斜航向運(yùn)動(dòng)。目前，能夠用于模擬斜浪運(yùn)動(dòng)的水池較少，一般形狀是方水池，其、尺度小、試驗(yàn)成本高。對(duì)于尺度較大、航速較高的船模而言，水池寬度極大的限制了船舶橫向運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)致實(shí)際有效航段短，能模擬的斜浪試驗(yàn)浪向角十分有限。同時(shí)，由于船模尺度較大，導(dǎo)致池壁效應(yīng)大，影響試驗(yàn)準(zhǔn)確性。而且，采用拖車縱向運(yùn)動(dòng)和桁車橫向運(yùn)動(dòng)來模擬船舶在斜浪中運(yùn)動(dòng)的試驗(yàn)方法存在缺陷，其表現(xiàn)在，當(dāng)拖車和桁車剎車時(shí)，由于其對(duì)船模存在兩個(gè)方向的力，在兩個(gè)不同方向的力作用下會(huì)產(chǎn)生扭矩，給拖車與船模之間的連接結(jié)構(gòu)及試驗(yàn)裝置帶來?yè)p害。因此對(duì)于高速斜浪試驗(yàn)現(xiàn)有的試驗(yàn)方法存在較大的局限性，無(wú)法實(shí)現(xiàn)全浪向角下的船模斜浪試驗(yàn)?zāi)M。
[0003]隨著控制理論發(fā)展，研宄新的控制裝置，以實(shí)現(xiàn)在現(xiàn)有試驗(yàn)水池條件下，方便、準(zhǔn)確、全面地模擬船模斜浪運(yùn)動(dòng)對(duì)船舶斜浪試驗(yàn)技術(shù)的發(fā)展具有重要的工程意義和良好的經(jīng)濟(jì)價(jià)值。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的目的在于提供能夠在水池或水槽中模擬船模在全浪向海洋波浪下橫搖運(yùn)動(dòng)的一種強(qiáng)迫船模橫搖實(shí)驗(yàn)裝置。
[0005]本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的:
[0006]本實(shí)用新型一種強(qiáng)迫船模橫搖實(shí)驗(yàn)裝置，其特征是:包括底板平板、交流伺服電機(jī)、第一-第五同步帶輪、滑軌、連接角支架、壓板，底板平板的形狀為梯形與長(zhǎng)方形的結(jié)合，長(zhǎng)方形的長(zhǎng)邊與梯形的下底邊重合，交流伺服電機(jī)通過電機(jī)安裝板安裝在底板平板下方，第一-第五同步帶輪通過各自對(duì)應(yīng)的螺桿安裝在底板平板上方，其中第一同步帶輪位于梯形上底邊處，第二同步帶輪和第三同步帶輪位于梯形下底邊的兩個(gè)端點(diǎn)處，作為張緊輪的第四同步帶輪和第五同步帶輪并列布置于梯形上底邊和下底邊之間，第一-第五同步帶輪上纏繞同步帶，同步帶繞過第一-第三同步帶輪的外側(cè)，同時(shí)繞過第四和第五同步帶輪的內(nèi)側(cè)，交流伺服電機(jī)的輸出軸與第一同步帶輪相連，滑軌固定在底板平板的長(zhǎng)方形處，可沿滑軌滑動(dòng)的滑塊安裝在滑軌上，連接角支架為用于承載重塊的角鋼，連接角支架的第一邊與滑塊相連，壓板將同步帶和連接角支架的第二邊連接在一起。
[0007]本實(shí)用新型還可以包括:
[0008]1、底板平板長(zhǎng)方形的長(zhǎng)邊和梯形的下底邊均為700mm，長(zhǎng)方形的短邊為100mm，梯形的上底邊為110mm，高為200mm，厚為1mm ;安裝板為邊長(zhǎng)80mm的正方形；第一-第五同步帶輪尺寸為高22mm，內(nèi)徑18mm，外徑38.85mm ;同步帶寬為20mm，長(zhǎng)為985mm ;螺桿長(zhǎng)為50mm，直徑為18mm ;滑軌包括上部的圓柱和下部的長(zhǎng)方體，圓柱和長(zhǎng)方體之間通過梯形凹臺(tái)連接，圓柱長(zhǎng)600mm，直徑16mm，長(zhǎng)方體長(zhǎng)600mm，寬40mm，高5mm，圓柱中心距離底板平板高25mm ;滑塊長(zhǎng)45mm，寬20mm，高33mm ;連接角支架為不等邊角鋼，兩直角邊邊長(zhǎng)分別60mm和50mm，寬度為100mm，厚度為4mm ;壓板16為長(zhǎng)45mm、寬30mm、厚5mm的長(zhǎng)方形板，中間有相距30mm、直徑6.5mm的用于與角支架固定的連接孔。
[0009]本實(shí)用新型的優(yōu)勢(shì)在于:本實(shí)用新型裝置采用重塊往復(fù)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的時(shí)變重力矩來模擬橫向波浪力矩的作用，在迎浪作用下實(shí)現(xiàn)斜浪船模運(yùn)動(dòng)模擬。其中，橫搖機(jī)構(gòu)各部分均以機(jī)座為依托呈梯形分布，各機(jī)構(gòu)相互連接，組合成一個(gè)緊密的整體。實(shí)驗(yàn)裝置運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，各機(jī)構(gòu)協(xié)同分工，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)滑塊做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。通過控制單元的輸出不同控制信號(hào)，使重塊以不同的形式往復(fù)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)不同波浪下船模的橫搖運(yùn)動(dòng)模擬。
[0010]上述強(qiáng)迫船模橫搖實(shí)驗(yàn)裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，運(yùn)動(dòng)精度高，穩(wěn)定性好，易于控制，強(qiáng)迫橫搖力矩變化范圍大，能夠模擬各種全浪向波浪作用下的船模橫搖運(yùn)動(dòng)，特別是能夠在拖曳水池中、迎浪情況下模擬各斜浪試驗(yàn)條件下的船模運(yùn)動(dòng)，而且不需要使用桁車，具有良好的應(yīng)用前景和市場(chǎng)價(jià)值。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2為本實(shí)用新型的俯視圖；
[0013]圖3為本實(shí)用新型底板平板的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖4為本實(shí)用新型的橫搖結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖5為本實(shí)用新型的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖6為本實(shí)用新型的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖7為本實(shí)用新型的滑動(dòng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖8為本實(shí)用新型的實(shí)際橫搖裝置圖；
[0019]圖9為本實(shí)用新型的實(shí)際橫搖曲線圖。

【具體實(shí)施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖舉例對(duì)本實(shí)用新型做更詳細(xì)地描述:
[0021]結(jié)合圖1?9，本實(shí)用新型所提供的一種強(qiáng)迫船模橫搖實(shí)驗(yàn)裝置，包括控制單元、橫搖機(jī)構(gòu)和機(jī)座三部分。控制單元屬于強(qiáng)迫船模橫搖實(shí)驗(yàn)裝置的外圍輔助設(shè)備，為橫搖機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力并輸出控制信號(hào)；橫搖機(jī)構(gòu)由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和滑動(dòng)機(jī)構(gòu)三部分組成，三部分機(jī)構(gòu)以機(jī)座為依托呈梯形分布，各機(jī)構(gòu)之間連接緊密，構(gòu)成一個(gè)整體，能夠模擬多種橫搖運(yùn)動(dòng)；所述機(jī)座部分為單層平板結(jié)構(gòu)，整體呈梯形，它為橫搖機(jī)構(gòu)提供支撐，使得橫搖機(jī)構(gòu)的各部分連成一體，從而可以產(chǎn)生橫搖運(yùn)動(dòng)。
[0022]本實(shí)用新型裝置的主要組成包括:同步帶輪3、同步帶輪1、同步帶輪13、電機(jī)安裝板4、底板平板5、交流伺服電機(jī)6、電機(jī)控制器7、計(jì)算機(jī)8、穩(wěn)壓直流電源9、螺桿10、同步帶輪2、同步帶12、同步帶輪11、滑塊14、連接角支架15、壓板16、滑軌17。
[0023]控制單元由計(jì)算機(jī)8、穩(wěn)壓直流電源9、電機(jī)控制器7三部分組成。本實(shí)施例控制單元中的計(jì)算機(jī)6采用的是SONY VPCEG17YC筆記本電腦，CPU為Intel酷睿i5處理器，主頻
2.3GHz，內(nèi)存容量2G。穩(wěn)壓直流電源9選用的是香港龍威儀器儀表有限公司生產(chǎn)的PS-305D型數(shù)顯直流穩(wěn)壓電源，電源給電機(jī)輸出電壓為24V。電機(jī)控制器7選用的是哈爾濱程天科技發(fā)展有限公司生產(chǎn)的電機(jī)控制器。橫搖機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)由自主開發(fā)的上位機(jī)軟件進(jìn)行控制。
[0024]如圖3所示，所述機(jī)座由底板平板5組成。在本實(shí)施例中，底板平板I為上面梯形下面四邊形的板，四邊形的長(zhǎng)邊為700mm，短邊為100mm，梯形的短邊為110mm，高為200mm，厚為10mm，。平板5上均勻布置有交流伺服電機(jī)6安裝孔和用于安裝同步帶輪1、2、3、11、13的定位卡槽以及安裝滑軌的連接孔。
[0025]如圖4所示，橫搖機(jī)構(gòu)由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和滑動(dòng)機(jī)構(gòu)三部分組成；如圖5所示，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由交流伺服電機(jī)6和安裝板4組成，其中安裝板為邊長(zhǎng)80mm的正方形，上面布置安裝孔和連接孔；電機(jī)通過螺栓與電機(jī)安裝板相連，電機(jī)安裝板又與底板平板相連接。本實(shí)例中電機(jī)6選用的是億豐電子60ST-M01330型交流伺服電機(jī)；如圖6所不，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由五個(gè)同步帶輪1、2、3、11、13和一條同步帶12組成，其中同步帶輪尺寸為高22mm，內(nèi)徑18mm，外徑38.85mm，同步帶寬為20mm，長(zhǎng)為985mm,同步帶固定在同步帶輪上，同步帶輪通過螺桿10與機(jī)座平板5相連，螺桿長(zhǎng)為50mm，直徑為18mm ;如圖7所示，滑動(dòng)機(jī)構(gòu)由滑軌17、滑塊14、連接角支架15和壓板16組成，其中滑軌是由上部圓柱下部長(zhǎng)方體形，圓柱長(zhǎng)600_，直徑16mm，長(zhǎng)方體長(zhǎng)600mm，寬40mm，高5mm，圓柱中心距離平板高25mm，兩部分之間通過梯形凹臺(tái)連接，滑塊14長(zhǎng)45mm，寬20mm，高33mm，內(nèi)部切割成滑軌尺寸相同的形狀，使得滑塊14可以在滑軌17上滑動(dòng)，連接角支架15為一不等邊角鋼，兩直角邊邊長(zhǎng)分別60mm和50mm，寬度為100mm，厚度為4mm，連接角支架15 —端與重塊相連，一端與壓板16相連，壓板16為長(zhǎng)45mm寬30mm厚5mm的長(zhǎng)方形板，中間有相距30mm直接6.5mm的連接孔，用于與角支架固定。
[0026]本實(shí)用新型的強(qiáng)迫橫搖裝置工作原理簡(jiǎn)述如下:首先，根據(jù)實(shí)驗(yàn)需要確定滑塊所需的運(yùn)動(dòng)曲線，在電機(jī)控制器的上位機(jī)軟件中輸入滑塊運(yùn)動(dòng)的曲線。隨后，電機(jī)控制器將控制電機(jī)按照上位機(jī)軟件所輸曲線進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，電機(jī)軸驅(qū)動(dòng)同步帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，同步帶輪帶動(dòng)同步帶轉(zhuǎn)動(dòng)，隨后與同步帶相連的滑塊將做所需往復(fù)搖擺運(yùn)動(dòng)。通過各個(gè)機(jī)構(gòu)之間的相互配合，使得船模實(shí)現(xiàn)波浪下的橫搖運(yùn)動(dòng)。
[0027]依照上述強(qiáng)迫裝置的設(shè)計(jì)，本實(shí)施例的實(shí)際示意圖如圖8所示，為驗(yàn)證裝置有效性，本實(shí)施例在拖曳水池中模擬了船舶強(qiáng)迫橫搖實(shí)驗(yàn)，圖9給出了周期為Is時(shí)的船舶模擬規(guī)則波下橫搖運(yùn)動(dòng)時(shí)歷曲線，產(chǎn)生的曲線運(yùn)動(dòng)也是規(guī)則的。
[0028]本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的是一種強(qiáng)迫船模橫搖實(shí)驗(yàn)裝置，由控制單元、橫搖機(jī)構(gòu)和機(jī)座三部分組成；所述橫搖機(jī)構(gòu)由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和滑動(dòng)機(jī)構(gòu)三部分組成，三部分機(jī)構(gòu)連接緊密，能夠模擬多種橫搖運(yùn)動(dòng)；所述機(jī)座為橫搖機(jī)構(gòu)提供支持，使得橫搖機(jī)構(gòu)的各部分連成一體；控制單元輸出控制信號(hào)并提供動(dòng)力，從而控制橫搖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。
[0029]驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由交流伺服電機(jī)、安裝板組成，其中電機(jī)通過螺栓與電機(jī)安裝板相連，電機(jī)安裝板又與底板平板連接，使得電機(jī)固定在底板平板上的電機(jī)安裝孔內(nèi)。
[0030]傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由五個(gè)同步帶輪和一條同步帶組成，其中同步帶輪分別固定在底板平板的指定位置，同步帶輪之一與電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸相連，使得電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)可以帶動(dòng)同步帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)；所述同步帶安裝在同步帶輪上，使其成為一個(gè)整體，一個(gè)同步帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，即可帶動(dòng)整體轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0031]滑動(dòng)機(jī)構(gòu)由滑軌、滑塊、連接角支架和壓板組成，其中滑軌通過螺栓固定在底板平板上，滑塊安裝在滑軌上；所述連接角支架一邊通過螺栓和壓板相連固定在同步帶上，另一邊通過螺釘與滑塊固定，使得滑塊可以在同步帶的帶動(dòng)下，在滑軌上自由滑動(dòng)。
[0032]機(jī)座由底板平板組成，底板平板上均勻布置有電機(jī)安裝孔和用于安裝垂向同步帶輪的定位槽和安裝滑軌的連接孔；電機(jī)通過螺栓與電機(jī)安裝板連接，電機(jī)安裝板又與底板平板連接，使得電機(jī)固定在底板平板上的電機(jī)安裝孔內(nèi)；同步帶輪通過螺桿固定在底板平板上的定位槽中；滑軌通過螺栓插入連接孔固定在底板平板上。
[0033]控制單元由計(jì)算機(jī)、電機(jī)控制器、穩(wěn)壓直流電源組成；其中，電機(jī)控制器與計(jì)算機(jī)和電機(jī)相連，電源與電機(jī)相連，為其提供運(yùn)動(dòng)動(dòng)力。電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)與之相連的同步帶輪旋轉(zhuǎn)，進(jìn)一步使得同步帶輪上的同步帶旋轉(zhuǎn)，并進(jìn)一步帶動(dòng)與同步帶相連的滑塊在滑軌上做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
[0034]本實(shí)用新型一種強(qiáng)迫船模橫搖實(shí)驗(yàn)裝置，由控制單元、橫搖機(jī)構(gòu)和機(jī)座三部分組成；所述橫搖機(jī)構(gòu)由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和滑動(dòng)機(jī)構(gòu)三部分組成，三部分機(jī)構(gòu)連接緊密，能夠模擬多種橫搖運(yùn)動(dòng)；所述機(jī)座為橫搖機(jī)構(gòu)提供支撐，使得橫搖機(jī)構(gòu)的各部分連成一體；控制單元輸出控制信號(hào)并提供動(dòng)力，從而控制橫搖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由交流伺服電機(jī)、安裝板組成，其中電機(jī)通過螺釘與電機(jī)安裝板相連，電機(jī)安裝板又與底板平板連接，使得電機(jī)固定在底板平板上的電機(jī)安裝孔內(nèi)。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由五個(gè)同步帶輪和一條同步帶組成，其中同步帶輪分別固定在底板平板的指定位置，同步帶輪之一與電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸相連，使得電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)可以帶動(dòng)同步帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)；所述同步帶安裝在同步帶輪上，使其成為一個(gè)整體，一個(gè)同步帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，即可帶動(dòng)整體轉(zhuǎn)動(dòng)；滑動(dòng)機(jī)構(gòu)由滑軌、滑塊、連接角支架和壓板組成，其中滑軌通過螺栓固定在底板平板上，滑塊安裝在滑軌上；所述連接角支架一邊通過螺栓和壓板相連固定在同步帶上，另一邊通過螺釘與滑塊固定，使得滑塊可以在同步帶的帶動(dòng)下，在滑軌上自由滑動(dòng)。機(jī)座主要由底板平板組成，底板平板上均勻布置有電機(jī)安裝孔和用于安裝垂向同步帶輪的定位槽和安裝滑軌的連接孔；電機(jī)通過螺栓與電機(jī)安裝板連接，電機(jī)安裝板與底板平板連接，使得電機(jī)固定在底板平板上的電機(jī)安裝孔內(nèi)；同步帶輪通過螺桿固定在底板平板上的定位槽中；滑軌通過螺栓插入連接孔固定在底板平板上?？刂茊卧捎?jì)算機(jī)、電機(jī)控制器、穩(wěn)壓直流電源組成；其中，電機(jī)控制器與計(jì)算機(jī)和電機(jī)相連，電源與電機(jī)相連，為其提供動(dòng)力。
【權(quán)利要求】
1.一種強(qiáng)迫船模橫搖實(shí)驗(yàn)裝置，其特征是:包括底板平板、交流伺服電機(jī)、第一一第五同步帶輪、滑軌、連接角支架、壓板，底板平板的形狀為梯形與長(zhǎng)方形的結(jié)合，長(zhǎng)方形的長(zhǎng)邊與梯形的下底邊重合，交流伺服電機(jī)通過電機(jī)安裝板安裝在底板平板下方，第一一第五同步帶輪通過各自對(duì)應(yīng)的螺桿安裝在底板平板上方，其中第一同步帶輪位于梯形上底邊處，第二同步帶輪和第三同步帶輪位于梯形下底邊的兩個(gè)端點(diǎn)處，作為張緊輪的第四同步帶輪和第五同步帶輪并列布置于梯形上底邊和下底邊之間，第一一第五同步帶輪上纏繞同步帶，同步帶繞過第一一第三同步帶輪的外側(cè)，同時(shí)繞過第四和第五同步帶輪的內(nèi)側(cè)，交流伺服電機(jī)的輸出軸與第一同步帶輪相連，滑軌固定在底板平板的長(zhǎng)方形處，可沿滑軌滑動(dòng)的滑塊安裝在滑軌上，連接角支架為用于承載重塊的角鋼，連接角支架的第一邊與滑塊相連，壓板將同步帶和連接角支架的第二邊連接在一起。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種強(qiáng)迫船模橫搖實(shí)驗(yàn)裝置，其特征是:底板平板長(zhǎng)方形的長(zhǎng)邊和梯形的下底邊均為700mm，長(zhǎng)方形的短邊為100mm，梯形的上底邊為110mm，高為200mm，厚為1mm ;安裝板為邊長(zhǎng)80mm的正方形；第一一第五同步帶輪尺寸為高22mm，內(nèi)徑18mm，外徑38.85mm ;同步帶寬為20mm，長(zhǎng)為985mm ;螺桿長(zhǎng)為50mm，直徑為18mm ;滑軌包括上部的圓柱和下部的長(zhǎng)方體，圓柱和長(zhǎng)方體之間通過梯形凹臺(tái)連接，圓柱長(zhǎng)600mm，直徑16mm，長(zhǎng)方體長(zhǎng)600mm，寬40mm，高5mm，圓柱中心距離底板平板高25mm ;滑塊長(zhǎng)45mm，寬20mm，高33mm ;連接角支架為不等邊角鋼，兩直角邊邊長(zhǎng)分別60mm和50mm，寬度為100mm，厚度為4mm ;壓板16為長(zhǎng)45mm、寬30mm、厚5mm的長(zhǎng)方形板，中間有相距30mm、直徑6.5mm的用于與角支架固定的連接孔。
【文檔編號(hào)】G09B25/00GK204257106SQ201420720316
【公開日】2015年4月8日 申請(qǐng)日期:2014年11月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月25日
【發(fā)明者】段文洋, 韓陽(yáng), 黃禮敏, 王瑞鋒, 金善勤, 吳立, 楊朕, 王銳 申請(qǐng)人:哈爾濱工程大學(xué)