本實用新型涉及實訓(xùn)系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種搬運機器人實訓(xùn)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著自動化生產(chǎn)被廣泛用于人工生產(chǎn)，各類自動化生產(chǎn)設(shè)備得到了廣泛的應(yīng)用，很多單一重復(fù)且勞動強度高的工作被使用機器替代，其中搬運機器人作為一種可以替代人工進行貨搬動的機器，日益受到重視，被廣泛應(yīng)用，機器人可以很大程度上減輕人力的勞動，對于某些比較危險的特殊場合，機器人能夠起到很好的作用，隨著科技發(fā)展，工業(yè)機器人已經(jīng)滲透至各個領(lǐng)域，其應(yīng)用極其廣泛。

目前的教學(xué)儀器領(lǐng)域中，缺乏機器人實踐教學(xué)的專用裝置，機器人的培訓(xùn)效果差，需要設(shè)計專用的教學(xué)實訓(xùn)系統(tǒng)來彌補這方面的空白，而且，現(xiàn)有的搬運機器人較為笨重，不能對物體進行很好的定位和搬運，搬運效果差，持續(xù)工作使用容易造成機器人的短路或斷電，安全性能低。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種搬運機器人實訓(xùn)系統(tǒng)，具備搬運效果好和安全性能高的優(yōu)點，解決了不能對物體進行有效定位和機器人容易短路或斷電的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種搬運機器人實訓(xùn)系統(tǒng)，包括實訓(xùn)臺，所述實訓(xùn)臺的頂部分別設(shè)置有第一伺服導(dǎo)軌、第二伺服導(dǎo)軌、變位機和儲物盒，所述第一伺服導(dǎo)軌的兩端均固定連接有限位板，所述第一伺服導(dǎo)軌的頂部設(shè)置有第一放置臺，所述第一放置臺的頂部開設(shè)有凹槽，所述凹槽的內(nèi)側(cè)壁上開設(shè)有四個缺口，且每個缺口的內(nèi)部均設(shè)置有氣缸，所述第二伺服導(dǎo)軌上設(shè)置有機器人本體，所述機器人本體上設(shè)置有吸盤，所述吸盤上設(shè)置有紅外線感應(yīng)器，所述變位機的頂部設(shè)置有第二放置臺，所述實訓(xùn)臺的頂部還分別設(shè)置有軸承座、電機和伸縮桿，所述軸承座通過傳送帶和電機傳動鏈接，所述傳送帶的頂部設(shè)置有第三放置臺，所述第一放置臺、第二放置臺和第三放置臺的內(nèi)部均設(shè)置有光電傳感器，且第一放置臺、第二放置臺和第三放置臺的內(nèi)部分別設(shè)置有壓力傳感器一、壓力傳感器二和壓力傳感器三，所述伸縮桿的頂部固定連接有擋板，所述擋板上設(shè)置有震動感應(yīng)器，且伸縮桿遠離儲物盒放置，所述擋板位于傳送帶的正上方。

所述震動感應(yīng)器的輸出端和反饋模塊一的輸入端電性連接，所述反饋模塊一的輸出端和中央處理器的輸入端電性連接，所述光電傳感器的輸出端和紅外線感應(yīng)器的輸出端均與中央處理器的輸入端電性連接，所述中央處理器分別與無線收發(fā)模塊、數(shù)據(jù)存儲器和移動終端雙向連接，所述中央處理器的輸出端分別與第一伺服導(dǎo)軌、第二伺服導(dǎo)軌、電機和伸縮桿的輸入端電性連接，所述第一伺服導(dǎo)軌、第二伺服導(dǎo)軌、電機和伸縮桿的輸出端均與反饋模塊一的輸入端電性連接。

所述中央處理器的輸出端和控制末端執(zhí)行器的輸入端電性連接，所述控制末端執(zhí)行器的輸出端和感應(yīng)單元的輸入端電性連接，所述感應(yīng)單元的輸出端和反饋模塊二的輸入端電性連接，所述反饋模塊二的輸出端和中央處理器的輸入端電性連接。

所述中央處理器的輸出端和控制單元的輸入端電性連接，所述控制單元是輸出端和電源模塊的輸入端電性連接，所述電源模塊的輸出端和中央處理器的輸入端電性連接。

優(yōu)選的，每個所述缺口的大小均大于每個氣缸的大小。

優(yōu)選的，所述控制單元包括控制節(jié)點一和控制節(jié)點二，所述電源模塊包括主電源和備用電源，所述控制節(jié)點一的輸出端和主電源的輸入端電性連接，所述控制節(jié)點二的輸出端和備用電源的輸入端電性連接。

優(yōu)選的，所述感應(yīng)單元包括壓力傳感器一、壓力傳感器二、壓力傳感器三和氣缸，所述壓力傳感器二的輸出端和氣缸的輸入端電性連接。

優(yōu)選的，所述第二伺服導(dǎo)軌呈圓環(huán)狀，所述電機和軸承座均位于同一豎直線上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果如下：

1、本實用新型通過設(shè)置有無線收發(fā)模塊、中央處理器、傳動帶、電機、伸縮桿、第一伺服導(dǎo)軌、第二伺服導(dǎo)軌、第一放置臺、第二放置臺、第三放置臺、控制末端執(zhí)行器和吸盤，搬運機器人能夠進行靈活的搬運，靈活性能更好，有效的彌補了機器人教學(xué)實訓(xùn)系統(tǒng)的空白，機器人的培訓(xùn)效果更好，達到了搬運效果好和安全性能高的效果。

2、本實用新型通過設(shè)置有壓力傳感器一、壓力傳感器二、壓力傳感器三、光電傳感器、紅外線感應(yīng)器、感應(yīng)單元、控制單元和電源模塊，能夠?qū)ξ矬w進行有效的定位和搬運，搬運效果好，雙重電源的設(shè)置保證了機器人本體的正常工作，安全性能更高，從而有效的解決了不能對物體進行有效定位和機器人容易短路或斷電的問題。

附圖說明

圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型傳送帶結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型氣缸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實用新型控制系統(tǒng)圖。

圖中：1實訓(xùn)臺、2限位板、3第一伺服導(dǎo)軌、4第一放置臺、5凹槽、6電機、7伸縮桿、8擋板、9傳送帶、10第三放置臺、11軸承座、12儲物盒、13第二伺服導(dǎo)軌、14機器人本體、15變位機、16第二放置臺、17氣缸、18缺口、19光電傳感器、20紅外線感應(yīng)器、21中央處理器、22無線收發(fā)模塊、23數(shù)據(jù)存儲器、24控制末端執(zhí)行器、25感應(yīng)單元、26壓力傳感器一、27壓力傳感器二、28壓力傳感器三、29反饋模塊二、30震動感應(yīng)器、31反饋模塊一、32移動終端、33控制單元、34控制節(jié)點一、35控制節(jié)點二、36電源模塊、37主電源、38備用電源、39吸盤。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1-4，一種搬運機器人實訓(xùn)系統(tǒng)，包括實訓(xùn)臺1，實訓(xùn)臺1的頂部分別設(shè)置有第一伺服導(dǎo)軌3、第二伺服導(dǎo)軌13、變位機15和儲物盒12，第二伺服導(dǎo)軌13保證了機器人的有效移動，伺服導(dǎo)軌3保證了物體的有效運動，能夠?qū)ξ矬w進行有效的搬運，第一伺服導(dǎo)軌3的兩端均固定連接有限位板2，起到阻擋的作用，有效的避免了物體的掉落，安全性能更高，第一伺服導(dǎo)軌3的頂部設(shè)置有第一放置臺4，能夠?qū)ξ矬w進行有效的放置，第一放置臺4的頂部開設(shè)有凹槽5，能夠?qū)ξ矬w進行有效的放置，避免了物體的掉落，凹槽5的內(nèi)側(cè)壁上開設(shè)有四個缺口18，且每個缺口18的內(nèi)部均設(shè)置有氣缸17，能夠?qū)飧?7進行有效的放置，每個缺口18的大小均大于每個氣缸17的大小，保證了氣缸17的靈活移動，能夠?qū)ξ矬w進行有效的夾持，第二伺服導(dǎo)軌13上設(shè)置有機器人本體14，保證了機器人本體14的靈活性，能夠進行有效的移動，機器人本體14上設(shè)置有吸盤39，能夠?qū)ξ矬w進行有效的吸附，保證了物體的有效搬運，吸盤39上設(shè)置有紅外線感應(yīng)器20，紅外線感應(yīng)器20是根據(jù)紅外線反射的原理研制的，能夠?qū)ξ矬w進行有效的定位和搬運，變位機15的頂部設(shè)置有第二放置臺16，能夠?qū)ξ矬w進行有效的放置，實訓(xùn)臺1的頂部還分別設(shè)置有軸承座11、電機6和伸縮桿7，第二伺服導(dǎo)軌13呈圓環(huán)狀，保證了機器人本體14的有效移動，電機6和軸承座11均位于同一豎直線上，保證了傳送帶9的平衡性，保證了物體的有效運轉(zhuǎn)，軸承座11通過傳送帶9和電機6傳動鏈接，操作人員將物體放置在傳送帶9頂部的第三放置臺10上，通過壓力傳感器三28、光電傳感器19和紅外線感應(yīng)器20提供信號，中央處理器21下達指令，電機6、伸縮桿7、第一伺服導(dǎo)軌3和伺服導(dǎo)軌13開設(shè)工作，保證了傳送帶9的有效轉(zhuǎn)動，傳送帶9的頂部設(shè)置有第三放置臺10，能夠?qū)ξ矬w進行有效的放置，第一放置臺4、第二放置臺16和第三放置臺10的內(nèi)部均設(shè)置有光電傳感器19，光電傳感器是采用光電元件作為檢測元件的傳感器，機器人本體14能夠?qū)怆妭鞲衅?9進行有效的檢測，配合紅外線感應(yīng)器20能夠?qū)ξ矬w進行有效的定位和搬運，搬運效果更好，且第一放置臺4、第二放置臺16和第三放置臺10的內(nèi)部分別設(shè)置有壓力傳感器一26、壓力傳感器二27和壓力傳感器三28，機器人本體14能夠?qū)毫鞲衅饕?6、壓力傳感器二27和壓力傳感器三28的壓力值進行有效分析，配合紅外線感應(yīng)器20和光電傳感器19的有效定位，能夠?qū)崟r掌握物體的位置，能夠?qū)ξ矬w進行精確的定位和搬運，伸縮桿7的頂部固定連接有擋板8，能夠?qū)魉蛶?頂部的物體進行有效的阻擋，避免了物體的滑落，擋板8上設(shè)置有震動感應(yīng)器30，當(dāng)物體運動至擋板8的位置時，會對擋板8進行撞擊，震動感應(yīng)器30能夠?qū)⒄饎有畔⒎答佒林醒胩幚砥?1，能夠?qū)ξ矬w進行有效的定位和搬運，且伸縮桿7遠離儲物盒12放置，保證了擋板8的正常使用，擋板8位于傳送帶9的正上方，能夠?qū)ξ矬w進行有效的阻擋，保證了物體的有效搬運，搬運效果更好。

震動感應(yīng)器30的輸出端和反饋模塊一31的輸入端電性連接，能夠?qū)醢?的震動進行有效的檢測，通過反饋模塊一31將物體“已到達”的信號反饋至中央處理器21，中央處理器21下達指令，機器人本體14對物體進行有效的定位和搬運，反饋模塊一31的輸出端和中央處理器21的輸入端電性連接，能夠?qū)ξ矬w的位置進行有效的反饋，當(dāng)擋板8不處于震動狀況時，反饋模塊一31會將物體“未到達”的信息反饋至中央處理器21，保證了機器人本體14的高效工作，搬運效果更好，光電傳感器19的輸出端和紅外線感應(yīng)器20的輸出端均與中央處理器21的輸入端電性連接，能夠?qū)ξ矬w進行有效的定位，保證了物體的正常搬運，中央處理器21分別與無線收發(fā)模塊22、數(shù)據(jù)存儲器23和移動終端32雙向連接，中央處理器21的輸出端分別與第一伺服導(dǎo)軌3、第二伺服導(dǎo)軌13、電機6和伸縮桿7的輸入端電性連接，保證了物體的有效運轉(zhuǎn)和機器人本體14的靈活移動，第一伺服導(dǎo)軌3、第二伺服導(dǎo)軌13、電機6和伸縮桿7的輸出端均與反饋模塊一31的輸入端電性連接，保證了第一伺服導(dǎo)軌3、第二伺服導(dǎo)軌13、電機6和伸縮桿7的正常使用。

中央處理器21的輸出端和控制末端執(zhí)行器24的輸入端電性連接，控制末端執(zhí)行器24安裝在機器人本體14上，能夠?qū)χ醒胩幚砥?1下達的指令進行有效的執(zhí)行，能夠?qū)ξ矬w進行有效的搬運，控制末端執(zhí)行器24的輸出端和感應(yīng)單元25的輸入端電性連接，能夠根據(jù)壓力狀況進行有效的搬運，搬運效果更好，感應(yīng)單元25包括壓力傳感器一26、壓力傳感器二27、壓力傳感器三28和氣缸17，能夠?qū)Ψ胖玫奈矬w進行有效的壓力檢測，壓力傳感器二27的輸出端和氣缸17的輸入端電性連接，保證了氣缸17的有效運行，能夠?qū)ξ矬w進行有效的夾持，保證了物體的穩(wěn)定性，感應(yīng)單元25的輸出端和反饋模塊二29的輸入端電性連接，能夠?qū)Φ谝环胖门_4、第二放置臺16和第三放置臺10的壓力進行有效的分析，并通過反饋模塊二29反饋至中央處理器21，反饋模塊二29的輸出端和中央處理器21的輸入端電性連接，中央處理器21能夠?qū)Ψ答伳K29的信號進行處理。

中央處理器21的輸出端和控制單元33的輸入端電性連接，控制單元33是輸出端和電源模塊36的輸入端電性連接，電源模塊36的輸出端和中央處理器21的輸入端電性連接，保證了機器人本體14的正常運行，有效的避免了機器人本體14的短路和斷電，控制單元33包括控制節(jié)點一34和控制節(jié)點二35，電源模塊36包括主電源37和備用電源38，控制節(jié)點一34的輸出端和主電源37的輸入端電性連接，控制節(jié)點二35的輸出端和備用電源38的輸入端電性連接，通過設(shè)置有兩個節(jié)點和兩個電源，保證了機器人本體14的有效運行，當(dāng)主電源37出現(xiàn)電量過低或故障時，中央處理器21能夠進行及時處理并斷開控制節(jié)點一34，同時，中央處理器21通過控制單元33內(nèi)的控制節(jié)點二35控制備用電源38工作，保證了機器人本體14的高效工作，彌補了機器人教學(xué)實訓(xùn)系統(tǒng)的空白，搬運效果更好，安全性能更高。

綜上所述：該搬運機器人實訓(xùn)系統(tǒng)，通過設(shè)置有無線收發(fā)模塊22、中央處理器21、傳動帶9、電機6、伸縮桿7、第一伺服導(dǎo)軌3、第二伺服導(dǎo)軌13、第一放置臺4、第二放置臺16、第三放置臺10、控制末端執(zhí)行器24和吸盤39，該搬運機器人能夠進行靈活的搬運，靈活性能更好，有效的彌補了機器人教學(xué)實訓(xùn)系統(tǒng)的空白，機器人的培訓(xùn)效果更好，達到了搬運效果好和安全性能高的效果，通過設(shè)置有壓力傳感器一26、壓力傳感器二27、壓力傳感器三28、光電傳感器19、紅外線感應(yīng)器20、感應(yīng)單元25、控制單元33和電源模塊36，能夠?qū)ξ矬w進行有效的定位和搬運，搬運效果好，雙重電源的設(shè)置保證了機器本體14人的正常工作，安全性能更高，從而有效的解決了不能對物體進行有效定位和機器人容易短路或斷電的問題。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。